Առաջինը կազդի ընդհանուր հարցեր, հետո բնութագրերըարդյունքը, մանրամասները և վերջապես հավաքման գործընթացը:

Ընդհանրապես և ընդհանրապես

Այս սարքի ստեղծումը որպես ամբողջություն չպետք է որևէ դժվարություն առաջացնի: Անհրաժեշտ կլինի որակապես մտածել միայն մեխանիկական շարժումների հնարավորությունների մասին, որոնք ֆիզիկական տեսանկյունից բավականին դժվար կլինի իրականացնել, որպեսզի մանիպուլյատոր ձեռքը կատարի իրեն հանձնարարված խնդիրները։

Արդյունքի տեխնիկական բնութագրերը

Կդիտարկվի նմուշ երկարություն / բարձրություն / լայնություն, համապատասխանաբար, 228/380/160 միլիմետր: Ինքնուրույն մանիպուլյատորի ձեռքի քաշը կկազմի մոտ 1 կիլոգրամ։ Օգտագործվում է լարային կառավարման համար հեռավոր... Փորձառությամբ հավաքման գնահատված ժամանակը մոտ 6-8 ժամ է: Եթե ​​այն չկա, ապա մանիպուլյատորի թեւը հավաքելու համար կարող են պահանջվել օրեր, շաբաթներ և համաձայնության և ամիսների ընթացքում: Սեփական ձեռքերով ու նման դեպքերում արժի անել միայն սեփական շահի համար։ Բաղադրիչների շարժման համար օգտագործվում են կոլեկտորային շարժիչներ։ Բավական ջանք գործադրելով՝ կարող եք սարք պատրաստել, որը կպտտվի 360 աստիճանով։ Բացի այդ, աշխատանքի հարմարության համար, բացի ստանդարտ գործիքներից, ինչպիսիք են զոդման երկաթը և զոդումը, դուք պետք է համալրեք.

1. Երկար քթի տափակաբերան աքցան:
2. Կողային կտրիչներ.
3. Phillips պտուտակահան:
4. 4 x D մարտկոցներ:

Հեռակառավարիչ Հեռակառավարման վահանակկարող է իրականացվել կոճակների և միկրոկոնտրոլերի միջոցով: Եթե ​​ցանկանում եք ստեղծել հեռակառավարման անլար կառավարում, գործողությունների կառավարման տարրը նույնպես անհրաժեշտ կլինի մանիպուլյատորի ձեռքում: Որպես հավելումներ՝ կպահանջվեն միայն սարքեր (կոնդենսատորներ, ռեզիստորներ, տրանզիստորներ), որոնք կկայունացնեն շղթան և ճիշտ ժամանակներին կփոխանցեն դրա միջոցով անհրաժեշտ մեծության հոսանքը։

Փոքր մասեր

Հեղափոխությունների քանակը կարգավորելու համար կարող եք օգտագործել անցումային անիվները: Նրանք թույլ կտան սահուն դարձնել մանիպուլյատորի թեւի շարժումը։

Դուք նաև պետք է համոզվեք, որ լարերը չեն բարդացնում նրա շարժումը: Օպտիմալ կլինի դրանք դնել կառույցի ներսում։ Դուք կարող եք ամեն ինչ անել դրսից, այս մոտեցումը կխնայի ժամանակը, բայց կարող է հանգեցնել առանձին հանգույցների կամ ամբողջ սարքի տեղափոխման դժվարությունների: Իսկ հիմա՝ ինչպե՞ս պատրաստել մանիպուլյատոր։

Ժողովը ընդհանրապես

Այժմ մենք ուղղակիորեն անցնում ենք մանիպուլյատորի թևի ստեղծմանը: Մենք սկսում ենք ներքևից: Սարքը պետք է հնարավոր լինի պտտել բոլոր ուղղություններով: Լավ որոշումայն կտեղադրվի սկավառակի հարթակի վրա, որը պտտվում է մեկ շարժիչով: Որպեսզի այն կարողանա պտտվել երկու ուղղությամբ, երկու տարբերակ կա.

1. Երկու շարժիչների տեղադրում. Նրանցից յուրաքանչյուրը պատասխանատու է լինելու կոնկրետ ուղղությամբ շրջվելու համար։ Երբ մեկն աշխատում է, մյուսը հանգստանում է։
2. Մեկ շարժիչի տեղադրում մի շղթայով, որը կարող է ստիպել այն պտտվել երկու ուղղություններով:

Ընտրանքներից որն ընտրելը կախված է բացառապես ձեզանից: Հաջորդը, հիմնական շինարարությունը կատարվում է: Աշխատանքի հարմարավետության համար պահանջվում է երկու «հոդ». Պլատֆորմին կցվածը պետք է կարողանա տարբեր ուղղություններով թեքվել, ինչը լուծվում է դրա հիմքում տեղադրված շարժիչների օգնությամբ։ Մեկ այլ մեկը կամ զույգը պետք է տեղադրվի արմունկի թեքում, որպեսզի բռնակի մի մասը հնարավոր լինի տեղափոխել կոորդինատային համակարգի հորիզոնական և ուղղահայաց գծերի երկայնքով: Ավելին, եթե ցանկանում եք ստանալ առավելագույն հնարավորություններ, կարող եք նաև տեղադրել շարժիչը դաստակի տեղում։ Ավելին, ամենաանհրաժեշտը, առանց որի հնարավոր չէ պատկերացնել մանիպուլյատորի թեւը։ Ձեր սեփական ձեռքերով դուք պետք է ինքնուրույն պատրաստեք բռնող սարքը: Իրականացման շատ տարբերակներ կան. Դուք կարող եք հուշում տալ ամենահայտնիներից երկուսին.

1. Օգտագործվում է ընդամենը երկու մատ, որոնք միաժամանակ սեղմում և արձակում են բռնող առարկան։ Դա ամենապարզ իրականացումն է, որը, սակայն, սովորաբար չի կարող պարծենալ զգալի ծանրաբեռնվածությամբ:
2. Ստեղծվում է մարդու ձեռքի նախատիպը. Այստեղ բոլոր մատների համար կարող է օգտագործվել մեկ շարժիչ, որի օգնությամբ կիրականացվի թեքություն / անկում: Բայց դուք կարող եք դիզայնը ավելի բարդ դարձնել: Այսպիսով, դուք կարող եք միացնել շարժիչը յուրաքանչյուր մատին և կառավարել դրանք առանձին:

Հաջորդը մնում է հեռակառավարման վահանակ պատրաստել, որի օգնությամբ կազդեն անհատական ​​շարժիչների և դրանց աշխատանքի տեմպի վրա։ Եվ դուք կարող եք սկսել փորձեր՝ օգտագործելով ձեր սեփական ձեռքերով պատրաստված ռոբոտ ձեռքը:

Արդյունքի հնարավոր սխեմատիկ ներկայացում

Ինքնուրույն մանիպուլյատորի ձեռքը լայն հնարավորություններ է տալիս ստեղծագործ գյուտերի համար: Ուստի ձեր ուշադրությանն են ներկայացվում մի քանի իրականացումներ, որոնք կարելի է հիմք ընդունել նման նպատակով ձեր սեփական սարքը ստեղծելու համար։

Մանիպուլյատորի ցանկացած ներկայացված սխեմա կարող է բարելավվել։

Եզրակացություն

Ռոբոտաշինության մեջ կարևորն այն է, որ ֆունկցիոնալ բարելավման սահմանափակումներ չկան կամ չկան: Ուստի ցանկության դեպքում դժվար չի լինի իրական արվեստի գործ ստեղծելը։ Հետագա բարելավման հնարավոր ուղիների մասին խոսելիս պետք է նշել բեռնիչ կռունկը։ Դժվար չի լինի նման սարք պատրաստել սեփական ձեռքերով, միևնույն ժամանակ այն թույլ կտա երեխաներին ընտելացնել ստեղծագործ աշխատանքին, գիտությանը և դիզայնին։ Իսկ դա իր հերթին կարող է դրական ազդեցություն ունենալ նրանց հետագա կյանքի վրա։ Դժվա՞ր կլինի սեփական ձեռքերով բեռնիչ կռունկ պատրաստելը: Սա այնքան էլ խնդրահարույց չէ, որքան կարող է թվալ առաջին հայացքից: Եթե ​​չարժե հոգ տանել լրացուցիչ փոքր մասերի առկայության մասին, ինչպիսիք են մալուխը և անիվները, որոնց երկայնքով այն կպտտվի:

Ավտոմատացման հիմնական շարժիչ ուժերից մեկը ժամանակակից արտադրությունարդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորներ են։ Դրանց զարգացումն ու իրականացումը ձեռնարկություններին հնարավորություն տվեցին հասնել առաջադրանքների կատարման գիտական ​​և տեխնիկական նոր մակարդակի, վերաբաշխել պարտականությունները տեխնոլոգիայի և մարդկանց միջև և բարձրացնել արտադրողականությունը: Ռոբոտ օգնականների տեսակների, դրանց ֆունկցիոնալության և գների մասին կխոսենք հոդվածում։

Օգնական # 1 - ռոբոտային թեւ

Արդյունաբերությունը հանդիսանում է աշխարհի տնտեսությունների մեծ մասի հիմքը: Առաջարկվող ապրանքների որակից, ծավալներից և գնագոյացումից է կախված ոչ միայն մեկ արտադրամասի, այլ նաև պետական ​​բյուջեի եկամուտը։

Հաշվի առնելով ավտոմատացված գծերի ակտիվ ներդրումը և լայն կիրառումը խելացի տեխնոլոգիամատակարարվող ապրանքների նկատմամբ պահանջներն ավելանում են։ Գրեթե անհնար է դիմակայել մրցակցությանը առանց ավտոմատացված գծերի կամ արդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորների օգտագործման:

Ինչպես է աշխատում արդյունաբերական ռոբոտը

Ռոբոտացված թեւը նման է հսկայական ավտոմատացված «ձեռքի»՝ էլեկտրական կառավարման համակարգի հսկողության տակ։ Սարքերի նախագծման մեջ չկա օդաճնշական կամ հիդրոտեխնիկա, ամեն ինչ կառուցված է էլեկտրամեխանիկայի վրա։ Սա նվազեցրեց ռոբոտների արժեքը և մեծացրեց նրանց ամրությունը:

Արդյունաբերական ռոբոտները կարող են լինել 4 առանցք (օգտագործվում է կուտակման և փաթեթավորման համար) և 6 առանցքի (այլ տեսակի աշխատանքների համար): Բացի այդ, ռոբոտները տարբերվում են կախված ազատության աստիճանից՝ 2-ից մինչև 6: Որքան բարձր է այն, այնքան ավելի ճշգրիտ է մանիպուլյատորը վերստեղծում մարդու ձեռքի շարժումը՝ պտտում, շարժում, սեղմում/հանում, թեքություն և այլն:
Սարքի շահագործման սկզբունքը կախված է դրա ծրագրաշարից և սարքավորումներից, և եթե դրա զարգացման սկզբում հիմնական նպատակը աշխատողներին ծանր և վտանգավոր աշխատանքից ազատելն էր, ապա այսօր կատարված առաջադրանքների շրջանակը զգալիորեն ավելացել է:

Ռոբոտիկ օգնականների օգտագործումը թույլ է տալիս միաժամանակ մի քանի առաջադրանքներ կատարել.

• աշխատանքային տարածքների կրճատում և մասնագետների ազատում (նրանց փորձն ու գիտելիքները կարող են օգտագործվել մեկ այլ ոլորտում);
• արտադրության ծավալների ավելացում;
• արտադրանքի որակի բարելավում;
• գործընթացի շարունակականության պատճառով արտադրական ցիկլը կրճատվում է։

Ճապոնիայում, Չինաստանում, ԱՄՆ-ում, Գերմանիայում գործարաններում աշխատում են նվազագույնը աշխատողներ, որոնց պարտականությունն է միայն վերահսկել մանիպուլյատորների աշխատանքը և արտադրված արտադրանքի որակը: Հարկ է նշել, որ արդյունաբերական ռոբոտ- մանիպուլյատորը ոչ միայն ֆունկցիոնալ օգնական է մեքենաշինության կամ եռակցման մեջ: Ավտոմատացված սարքերը ներկայացված են լայն շրջանակև օգտագործվում են մետաղագործության, լույսի և Սննդի Արդյունաբերություն... Կախված ձեռնարկության կարիքներից, կարող եք ընտրել մանիպուլյատոր, որը համապատասխանում է ֆունկցիոնալ պարտականություններև բյուջեն։

Արդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորների տեսակները

Այսօր կան մոտ 30 տեսակի ռոբոտ ձեռքեր՝ ունիվերսալ մոդելներից մինչև բարձր մասնագիտացված օգնականներ: Կախված կատարվող գործառույթներից, մանիպուլյատորների մեխանիզմները կարող են տարբերվել, օրինակ, դա կարող է լինել եռակցման աշխատանքներ, ապրանքների կտրում, հորատում, կռում, տեսակավորում, շարում և փաթեթավորում։

Ի տարբերություն ռոբոտաշինական տեխնոլոգիայի թանկության մասին գոյություն ունեցող կարծրատիպի՝ յուրաքանչյուր, նույնիսկ փոքր ձեռնարկություն, կկարողանա նման մեխանիզմ ձեռք բերել։ Փոքր ունիվերսալ ռոբոտ-մանիպուլյատորները փոքր բեռնատարողությամբ (մինչև 5 կգ) ABB, և FANUC-ը կարժենան 2-ից 4 հազար դոլար։
Չնայած սարքերի կոմպակտությանը, նրանք կարողանում են բարձրացնել աշխատանքի արագությունը և արտադրանքի մշակման որակը։ Յուրաքանչյուր ռոբոտի համար գրվելու է եզակի ծրագրակազմ, որը ճշգրտորեն համակարգում է ագրեգատի աշխատանքը։

Բարձր մասնագիտացված մոդելներ

Եռակցող ռոբոտները գտել են իրենց ամենամեծ կիրառությունը մեքենաշինության մեջ: Շնորհիվ այն բանի, որ սարքերը կարողանում են զոդել ոչ միայն նույնիսկ մասերը, այլև արդյունավետ կերպով կատարել եռակցման աշխատանքները անկյան տակ, դժվար հասանելի վայրերում տեղադրվում են ամբողջ ավտոմատացված գծեր։

Գործարկվում է կոնվեյերային համակարգը, ուր տանում է յուրաքանչյուր ռոբոտ որոշակի ժամանակկատարում է աշխատանքի իր մասը, այնուհետև գիծը սկսում է անցնել հաջորդ փուլ: Մարդկանց հետ նման համակարգ կազմակերպելը բավականաչափ հեշտ չէ. աշխատողներից ոչ ոք չպետք է մեկ վայրկյան բացակայի, հակառակ դեպքում ամբողջ արտադրական գործընթացը կորչում է, կամ առաջանում է ամուսնություն։

Եռակցողներ
Ամենատարածված տարբերակները եռակցման ռոբոտներն են: Դրանց արտադրողականությունն ու ճշգրտությունը 8 անգամ ավելի բարձր են, քան մարդկանցը։ Նման մոդելները կարող են կատարել եռակցման մի քանի տեսակներ՝ աղեղ կամ տեղում (կախված ծրագրաշարից):

Այս ոլորտում առաջատար են համարվում Kuka արդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորները։ Արժեքը 5-ից 300 հազար դոլար է (կախված կրողունակությունից և գործառույթներից):

Ընտրողներ, տեղափոխողներ և փաթեթավորողներ
Ծանր և վնասակար համար մարդու մարմինըաշխատուժը դարձավ այս ոլորտում ավտոմատացված օգնականների առաջացման պատճառը: Փաթեթավորող ռոբոտները հաշված րոպեների ընթացքում ապրանքները պատրաստում են առաքման համար: Նման ռոբոտների արժեքը կազմում է մինչեւ 4 հազար դոլար։

ABB, KUKA և Epson արտադրողներն առաջարկում են սարքերի օգտագործումը 1 տոննայից ավելի ծանր բեռներ բարձրացնելու և պահեստից մինչև բեռնման վայր տեղափոխելու համար:

Արդյունաբերական ռոբոտների մանիպուլյատոր արտադրողներ

Ճապոնիան և Գերմանիան համարվում են այս ոլորտում անվիճելի առաջատարներ։ Նրանց բաժին է ընկնում ռոբոտաշինական տեխնոլոգիաների ավելի քան 50%-ը: Հսկաների հետ մրցելն այնքան էլ հեշտ չէ, սակայն ԱՊՀ երկրներում աստիճանաբար ի հայտ են գալիս սեփական արտադրողներն ու ստարտափները։

KNN համակարգեր. Ուկրաինական ընկերությունը գերմանական Kuka-ի գործընկերն է և զբաղվում է եռակցման, ֆրեզերային, ֆրեզերային, ռոբոտացման նախագծերի մշակմամբ։ պլազմայի կտրումև ծալքավորող: Իրենց ծրագրաշարի շնորհիվ արդյունաբերական ռոբոտը կարող է վերակազմավորվել նոր տեսակառաջադրանքներ ընդամենը մեկ օրում։

Rozum Robotics (Բելառուս). Ընկերության մասնագետները մշակել են արդյունաբերական ռոբոտի թեւ PULSE, որն առանձնանում է իր թեթևությամբ և օգտագործման հեշտությամբ։ Սարքը հարմար է մասեր հավաքելու, փաթեթավորելու, սոսնձելու և վերադասավորելու համար։ Ռոբոտի գինը մոտ 500 դոլար է։

«ԱՐԿՈԴԻՄ-Պրո» (Ռուսաստան). Այն զբաղվում է գծային ռոբոտային մանիպուլյատորների արտադրությամբ (շարժվում են գծային առանցքներով), որոնք օգտագործվում են պլաստիկի ներարկման ձուլման համար։ Բացի այդ, ARKODIM ռոբոտները կարող են աշխատել որպես փոխակրիչ համակարգի մաս և հանդես գալ որպես զոդող կամ փաթեթավորող:

Այս նախագիծը բազմամակարդակ մոդուլային խնդիր է: Ծրագրի առաջին փուլը ռոբոտ ձեռքի մանիպուլյատորի մոդուլի հավաքումն է, որը մատակարարվում է որպես մասեր: Առաջադրանքի երկրորդ փուլը կլինի IBM PC ինտերֆեյսի հավաքումը նաև մի շարք մասերից: Վերջապես, առաջադրանքի երրորդ փուլը ձայնային կառավարման մոդուլի ստեղծումն է։

Ռոբոտի թեւը կարող է ձեռքով աշխատել՝ օգտագործելով հանդերձում ներառված ձեռքի հեռակառավարման վահանակը: Ռոբոտի թեւը կարող է նաև կառավարվել կա՛մ նախապես հավաքված IBM PC ինտերֆեյսի միջոցով, կա՛մ ձայնային կառավարման մոդուլի միջոցով: IBM PC ինտերֆեյսի հավաքածուն թույլ է տալիս վերահսկել և ծրագրավորել ռոբոտի գործողությունները IBM PC աշխատանքային համակարգչի միջոցով: Ձայնային կառավարման սարքը թույլ է տալիս կառավարել ռոբոտի թեւը ձայնային հրամանների միջոցով:

Այս բոլոր մոդուլները միասին կազմում են ֆունկցիոնալ սարք, որը թույլ կտա փորձարկել և ծրագրավորել գործողությունների ավտոմատ հաջորդականություն կամ նույնիսկ «կենդանացնել» ամբողջովին լարով կառավարվող թեւը:

PC ինտերֆեյսը ձեզ թույլ կտա անհատական ​​համակարգիչծրագրավորել մանիպուլյատորի թեւը ավտոմատացված գործողությունների շղթայի համար կամ «կենդանացնել» այն: Կա նաև տարբերակ, որտեղ դուք կարող եք ինտերակտիվ կերպով կառավարել ձեր ձեռքը՝ օգտագործելով կամ ձեռքի կարգավորիչ կամ Windows 95/98 ծրագիր: Ձեռքի «անիմացիան» ծրագրավորված ավտոմատացված գործողությունների շղթայի «զվարճալի» մասն է: Օրինակ, եթե ձեր մանիպուլյատորի թեւին դնեք մանկական ձեռնոց տիկնիկ և ծրագրավորեք սարքը փոքրիկ շոու ցուցադրելու համար, ապա էլեկտրոնային տիկնիկը կծրագրավորեք «կենդանացնել»: Գործողությունների ավտոմատ ծրագրավորումը լայնորեն կիրառվում է արդյունաբերության և զվարճանքի ոլորտում:

Արդյունաբերության մեջ ամենաշատ օգտագործվող ռոբոտը ռոբոտի թեւն է: Ռոբոտի թեւը չափազանց ճկուն գործիք է, թեկուզ միայն այն պատճառով, որ ձեռքի մանիպուլյատորի վերջնական հատվածը կարող է լինել համապատասխան գործիք, որը պահանջվում է որոշակի առաջադրանքի կամ արտադրության համար: Օրինակ, հոդակապ եռակցման դիրքը կարող է օգտագործվել կետային զոդում, լակի վարդակը կարող է օգտագործվել տարբեր մասեր և հավաքույթներ ներկելու համար, իսկ բռնիչը կարող է օգտագործվել առարկաները սեղմելու և ամրացնելու համար, պարզապես մի քանիսը նշելու համար:

Այսպիսով, ինչպես տեսնում ենք, ռոբոտի թեւը կատարում է բազմաթիվ օգտակար գործառույթներ և կարող է ծառայել իդեալական գործիքսովորելու համար տարբեր գործընթացներ... Այնուամենայնիվ, զրոյից ռոբոտ ձեռքի կառուցումը դժվար է: Շատ ավելի հեշտ է ձեռքը հավաքել պատրաստի հավաքածուի մասերից։ OWI-ն բավականաչափ վաճառում է լավ հավաքածուներմանիպուլյատոր զենքեր, որոնք հասանելի են բազմաթիվ դիստրիբյուտորներից էլեկտրոնային սարքեր(տես մասերի ցանկը այս գլխի վերջում): Օգտագործելով ինտերֆեյսը, դուք կարող եք միացնել հավաքված մանիպուլյատորի թեւը աշխատանքային համակարգչի տպիչի միացքին: Որպես աշխատող համակարգիչ, դուք կարող եք օգտագործել IBM PC շարք կամ համատեղելի մեքենա, որն աջակցում է DOS կամ Windows 95/98:

Համակարգչի տպիչի միացքին միանալուց հետո մանիպուլյատորի թեւը կարող է ինտերակտիվ կամ ծրագրային կերպով աշխատել համակարգչից: Ինտերակտիվ ձեռքի կառավարումը շատ պարզ է: Դա անելու համար պարզապես սեղմեք ֆունկցիոնալ ստեղներից մեկի վրա՝ ռոբոտին որոշակի շարժում կատարելու հրաման ուղարկելու համար: Երկրորդ անգամ ստեղնը սեղմելը դադարեցնում է հրամանի կատարումը:

Ավտոմատացված գործողությունների շղթայի ծրագրավորումը նույնպես հեշտ է: Ծրագրի ռեժիմին անցնելու համար նախ սեղմեք Ծրագրի ստեղնը: Այս ռեժիմում ձեռքը գործում է ճիշտ նույն կերպ, ինչպես նկարագրված է վերևում, բայց ի լրումն, յուրաքանչյուր գործառույթ և դրա գործողության ժամանակը գրանցվում են սցենարի ֆայլում: Սցենարի ֆայլը կարող է պարունակել մինչև 99 տարբեր գործառույթներ, ներառյալ դադարները: Սցենարի ֆայլն ինքնին կարող է վերարտադրվել 99 անգամ: Սցենարների տարբեր ֆայլեր գրելը թույլ է տալիս փորձարկել համակարգչային կառավարվող ավտոմատ գործողությունների հաջորդականությունը և «վերակենդանացնել» ձեր ձեռքը: Windows 95/98-ով ծրագրի հետ աշխատելը ավելի մանրամասն նկարագրված է ստորև: Windows ծրագիրը ներառված է ձեռքի ռոբոտային ինտերֆեյսի հավաքածուում կամ կարելի է անվճար ներբեռնել ինտերնետից http://www.imagesco.com կայքում:

Ի հավելումն Windows ծրագիրձեռքը կարելի է կառավարել BASIC-ի կամ QBASIC-ի միջոցով: DOS-ի մակարդակի ծրագիրը պարունակվում է ինտերֆեյսի հավաքածուի մեջ ներառված ճկուն սկավառակների վրա: Այնուամենայնիվ, DOS ծրագիրը թույլ է տալիս կառավարել միայն ինտերակտիվ ռեժիմում, օգտագործելով ստեղնաշարը (տես «BASIC» ծրագրի տպագրությունը ճկուն սկավառակներից մեկի վրա): DOS մակարդակի ծրագիրը թույլ չի տալիս ստեղծել սցենարային ֆայլեր: Այնուամենայնիվ, եթե ունեք BASIC-ում ծրագրավորման փորձ, ապա մանիպուլյատորի թևի շարժումների հաջորդականությունը կարող է ծրագրավորվել Windows-ի տակ գտնվող ծրագրում օգտագործվող սցենարային ֆայլի աշխատանքի նման: Շարժումների հաջորդականությունը կարող է կրկնվել, ինչպես դա արվում է շատ «կենդանի» ռոբոտների մոտ։

Ռոբոտային թեւ

Մանիպուլյատորի թեւը (տես նկ. 15.1) ունի շարժման ազատության երեք աստիճան: Անկյունային հոդը կարող է ուղղահայաց վերև և վար շարժվել մոտավորապես 135 ° աղեղով: Ուսի հոդը բռնում է առաջ և հետ՝ մոտավորապես 120 ° աղեղով: Թևը կարելի է պտտել հիմքի վրա ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ կամ հակառակ ուղղությամբ՝ մոտավորապես 350 ° անկյան տակ: Ռոբոտի ձեռքի բռնիչը կարող է վերցնել և պահել մինչև 5 սմ տրամագծով առարկաներ և պտտվել դաստակի հոդի շուրջը մոտավորապես 340 °-ով:

Բրինձ. 15.1. Ռոբոտի թեւի շարժումների և պտույտի կինեմատիկական դիագրամ

OWI Robotic Arm Trainer-ը օգտագործեց հինգ մանրանկարչական DC շարժիչներ՝ ձեռքը շարժելու համար: Շարժիչները ապահովում են ձեռքի կառավարում լարերով։ Այս «լարային» կառավարումը նշանակում է, որ ռոբոտի շարժման յուրաքանչյուր ֆունկցիա (այսինքն՝ համապատասխան շարժիչի աշխատանքը) կառավարվում է առանձին լարերով (լարման մատակարարում): Հինգ DC շարժիչներից յուրաքանչյուրը վերահսկում է մանիպուլյատորի ձեռքի այլ շարժում: Մետաղալարով կառավարումը թույլ է տալիս ձեռքի վերահսկիչի միավորը ուղղակիորեն արձագանքել էլեկտրական ազդանշաններին: Սա պարզեցնում է ռոբոտի թևի ինտերֆեյսի դիագրամը, որը միանում է տպիչի միացքին:

Թևը պատրաստված է թեթև պլաստիկից։ Հիմնական բեռը կրող մասերի մեծ մասը նույնպես պլաստիկից է։ DC շարժիչները, որոնք օգտագործվում են թեւերի դիզայնում, մանրանկարչություն բարձր արագությամբ, ցածր պտտվող պտտվող շարժիչներ են: Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար յուրաքանչյուր շարժիչ միացված է փոխանցման տուփին: Շարժիչները փոխանցման տուփերի հետ միասին տեղադրվում են մանիպուլյատորի թեւի կառուցվածքի ներսում։ Չնայած փոխանցման տուփը մեծացնում է ոլորող մոմենտը, ռոբոտի թեւը չի կարող բարձրացնել կամ կրել բավականաչափ ծանր առարկաներ: Առաջարկվող առավելագույն թույլատրելի քաշը 130 գ է:

Ռոբոտի թևի և դրա բաղադրիչների պատրաստման հավաքածուն ներկայացված է Նկար 15.2-ում և 15.3-ում:

Բրինձ. 15.2. Ռոբոտների ձեռքի պատրաստման հավաքածու

Բրինձ. 15.3. Փոխանցման տուփը հավաքելուց առաջ

Շարժիչի կառավարման սկզբունքը

Հասկանալու համար, թե ինչպես է աշխատում Wired Control-ը, եկեք տեսնենք, թե ինչպես է թվային ազդանշանը մղում մեկ DC շարժիչ: Շարժիչը կառավարելու համար անհրաժեշտ է երկու լրացուցիչ տրանզիստոր: Մեկ տրանզիստորն ունի PNP հաղորդունակություն, մյուսը համապատասխանաբար NPN հաղորդունակություն է: Յուրաքանչյուր տրանզիստոր գործում է որպես էլեկտրոնային անջատիչ՝ վերահսկելով հոսանքի շարժումը, որը հոսում է DC շարժիչով: Տրանզիստորներից յուրաքանչյուրի կողմից կառավարվող ընթացիկ շարժման ուղղությունները հակառակ են: Հոսանքի ուղղությունը որոշում է շարժիչի պտտման ուղղությունը, համապատասխանաբար, ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ կամ հակառակ ուղղությամբ: Նկ. 15.4-ը փորձարկման միացում է, որը դուք կարող եք կառուցել նախքան ինտերֆեյսը պատրաստելը: Նշենք, որ երբ երկու տրանզիստորներն էլ անջատված են, շարժիչն անջատված է: Միանգամից պետք է միացնել միայն մեկ տրանզիստոր: Եթե ​​ինչ-որ պահի երկու տրանզիստորներն էլ պատահաբար բաց են, ապա դա կհանգեցնի կարճ միացման: Յուրաքանչյուր շարժիչ շարժվում է երկու միջերեսային տրանզիստորներով, որոնք գործում են նույն ձևով:

Բրինձ. 15.4. Ստուգիչ դիագրամ

PC ինտերֆեյսի ձևավորում

PC ինտերֆեյսի դիագրամը ներկայացված է Նկ. 15.5. PC ինտերֆեյսի մասերի հավաքածուն ներառում է տպագիր տպատախտակ, որի մասերի գտնվելու վայրը ցույց է տրված Նկ. 15.6.

Բրինձ. 15.5. Սխեմատիկ դիագրամ PC ինտերֆեյս

Բրինձ. 15.6. PC ինտերֆեյսի մասերի դասավորության դիագրամ

Առաջին հերթին, դուք պետք է որոշեք PCB-ի ամրացման կողմը: Մոնտաժման կողմում սպիտակ գծեր են գծված ռեզիստորների, տրանզիստորների, դիոդների, IC-ների և DB25 միակցիչի համար: Բոլոր մասերը տեղադրվում են տախտակի մեջ մոնտաժային կողմից:

Ընդհանուր նշում. Մասը PCB հաղորդիչներին զոդելուց հետո հեռացրեք անհարկի երկար լարերը տպման կողմից: Մասեր հավաքելիս շատ հարմար է հետևել որոշակի հաջորդականությանը։ Նախ տեղադրեք 100 կՕմ ռեզիստորները (գունավոր կոդավորված օղակներ՝ շագանակագույն, սև, դեղին, ոսկեգույն կամ արծաթագույն) պիտակավորված R1-R10: Այնուհետև տեղադրեք D1-D5 5 դիոդները՝ համոզվելով, որ դիոդների սև շերտը գտնվում է DB25 միակցիչի հակառակ կողմում, ինչպես ցույց է տրված PCB-ի հետևի մասում տպված սպիտակ գծերը: Այնուհետև տեղադրեք R11 և R13 պիտակավորված 15K ռեզիստորները (գույն կոդավորված, շագանակագույն, կանաչ, նարնջագույն, ոսկե կամ արծաթագույն): R12 դիրքում կարմիր լուսադիոդը կպցրեք տախտակին: LED-ի անոդը համապատասխանում է R12-ի տակ գտնվող անցքին, որը նշված է + նշանով: Այնուհետև տեղադրեք 14 և 20 փին վարդակները U1 և U2 IC-ների տակ: Տեղադրեք և զոդեք DB25 անկյունային միակցիչը: Մի փորձեք ուժով սեղմել միակցիչի ոտքերը տախտակի մեջ, դա պահանջում է ծայրահեղ ճշգրտություն: Անհրաժեշտության դեպքում նրբորեն թափահարեք միակցիչը՝ զգույշ լինելով, որ կապումները չծռեք: Կցեք սլայդ անջատիչը և Type 7805 լարման կարգավորիչը: Կտրեք չորս երկարությամբ մետաղալարեր և զոդեք անջատիչի վերին մասում: Դիտեք լարերի դասավորությունը, ինչպես ցույց է տրված նկարում: Տեղադրեք և զոդեք TIP 120 և TIP 125 տրանզիստորները: Վերջապես, զոդեք 8-փին բազայի/վարդակից միակցիչը և 75 մմ փոխկապակցման մալուխը: Տեղադրեք ցոկոլը ամենաերկար տանող խողովակներով դեպի վեր: Տեղադրեք երկու IC-ներ՝ 74LS373 և 74LS164, իրենց համապատասխան վարդակների մեջ: Համոզվեք, որ IC ստեղնի դիրքն իր կափարիչի վրա համընկնում է PCB-ի վրա սպիտակ գծերով նշված ստեղնի հետ: Դուք կարող եք նկատել, որ տախտակի վրա դեռ տեղ կա լրացուցիչ մասերի համար: Այս վայրը ցանցային ադապտերի համար է: Նկ. 15.7-ը ցույց է տալիս պատրաստի միջերեսի լուսանկարը մոնտաժման կողմից:

Բրինձ. 15.7. PC ինտերֆեյսի հավաքում: Տեսարան վերևից

Ինչպես է աշխատում ինտերֆեյսը

Մանիպուլյատորի թեւն ունի հինգ DC շարժիչ: Համապատասխանաբար, յուրաքանչյուր շարժիչը կառավարելու համար մեզ անհրաժեշտ է 10 I/O ավտոբուս՝ ներառյալ ռոտացիայի ուղղությունը: IBM PC-ի և համատեղելի մեքենաների զուգահեռ (տպիչ) նավահանգիստը պարունակում է ընդամենը ութ I/O ավտոբուս: Ռոբոտի ձեռքի ինտերֆեյսում կառավարման ավտոբուսների քանակը մեծացնելու համար օգտագործվում է IC 74LS164, որը սերիական-զուգահեռ փոխարկիչ է (SIPO): Ընդամենը երկու զուգահեռ ավտոբուսներով՝ D0 և D1, որոնք սերիական կոդը ուղարկում են IC-ին, մենք կարող ենք ստանալ լրացուցիչ ութ I/O ավտոբուս: Ինչպես նշվեց, դուք կարող եք ստեղծել ութ I / O ավտոբուս, բայց այս ինտերֆեյսը օգտագործում է դրանցից հինգը:

Երբ սերիական կոդը մուտքագրվում է 74LS164 IC-ում, համապատասխան զուգահեռ կոդը հայտնվում է IC-ի ելքի վրա: Եթե ​​74LS164-ի ելքերը ուղղակիորեն միացված լինեին հսկիչ տրանզիստորների մուտքերին, ապա մանիպուլյատորի թևի անհատական ​​գործառույթները ժամանակին միացվեն և անջատվեն սերիական կոդը ուղարկելու հետ: Ակնհայտ է, որ նման իրավիճակն անընդունելի է։ Դրանից խուսափելու համար երկրորդ IC 74LS373-ը ներմուծվում է ինտերֆեյսի միացում՝ կառավարվող ութ ալիք էլեկտրոնային բանալի:

74LS373 ութ ալիքով անջատիչը ունի ութ մուտքային և ութ ելքային ավտոբուս: Մուտքային ավտոբուսների վրա առկա երկուական տեղեկատվությունը փոխանցվում է IC-ի համապատասխան ելքերին միայն այն դեպքում, եթե միացման ազդանշանը կիրառվում է IC-ի վրա: Միացման ազդանշանն անջատելուց հետո ելքային ավտոբուսների ընթացիկ վիճակը պահպանվում է (հիշվում): Այս վիճակում IC-ի մուտքի ազդանշանները չեն ազդում ելքային ավտոբուսների վիճակի վրա:

Սերիական տվյալների փաթեթը 74LS164 IC-ին փոխանցվելուց հետո միացման ազդանշան է ուղարկվում 74LS373 IC-ին զուգահեռ պորտի D2 փինից: Սա թույլ է տալիս տեղեկատվությունը զուգահեռ կոդով փոխանցել 74LS174 IC-ի մուտքից դեպի ելքային ավտոբուսներ: Ելքային գծերի վիճակը համապատասխանաբար վերահսկվում է TIP 120 տրանզիստորներով, որոնք, իր հերթին, վերահսկում են մանիպուլյատորի թևի գործառույթները: Գործընթացը կրկնվում է մանիպուլյատորի թևի յուրաքանչյուր նոր հրամանով: D3-D7 զուգահեռ ավտոբուսները ուղղակիորեն վարում են TIP 125 տրանզիստորները:

Ինտերֆեյսի միացում մանիպուլյատորի թևին

Ռոբոտային թեւը սնուցվում է 6 Վ լարման սնուցմամբ, որը բաղկացած է չորս D-տարրերից, որոնք գտնվում են կառուցվածքի հիմքում: PC ինտերֆեյսը նույնպես սնուցվում է այս 6V աղբյուրից: Էլեկտրամատակարարումը երկբևեռ է և ապահովում է ± 3V: Ինտերֆեյսը սնուցվում է ութ-փին Molex միակցիչի միջոցով, որը կցված է ցուցիչ սարքի հիմքին:

Միացրեք ինտերֆեյսը մանիպուլյատորի թևին, օգտագործելով 75 մմ 8 մետաղալար Molex մալուխ: Molex մալուխը միանում է միակցիչին, որը գտնվում է մանիպուլյատորի հիմքում (տես Նկար 15.8): Ստուգեք, որ միակցիչը ճիշտ և ապահով տեղադրված է: Ինտերֆեյսի տախտակը համակարգչին միացնելու համար օգտագործեք փաթեթում տրված 180 սմ DB25 տեսակի մալուխը: Մալուխի մի ծայրը միանում է տպիչի միացքին: Մյուս ծայրը միանում է ինտերֆեյսի տախտակի վրա գտնվող DB25 միակցիչին:

Բրինձ. 15.8. Համակարգչի ինտերֆեյսի միացում ռոբոտի թեւին

Շատ դեպքերում տպիչը սովորաբար միացված է տպիչի միացքին: Ամեն անգամ, երբ ցանկանում եք օգտագործել ցուցիչ սարքը, միակցիչները միացնելու և անջատելու դժվարություններից խուսափելու համար լավ գաղափար է գնել 2 դիրքի A/B տպիչի ավտոբուսի անջատիչ տուփ (DB25): Միացրեք բանալիների միջերեսի միակցիչը A մուտքին, իսկ տպիչը՝ մուտքին B: Այժմ կարող եք օգտագործել անջատիչը՝ համակարգիչը կամ տպիչին կամ միջերեսին միացնելու համար:

Ծրագրի տեղադրում Windows 95-ում

Տեղադրեք 3.5 «անգործունյա սկավառակ» պիտակավորված «Disk 1» ձեր անգործունյա սկավառակի մեջ և գործարկեք տեղադրման ծրագիրը (setup.exe): Կարգավորման ծրագիրը կստեղծի «Պատկերներ» անունով գրացուցակ ձեր կոշտ սկավառակի վրա և պատճենեք անհրաժեշտ ֆայլերը այս գրացուցակում: Մենյուում կհայտնվի Պատկերներ պատկերակը: Ծրագիրը սկսելու համար սեղմեք «Պատկերներ» պատկերակին մեկնարկի ընտրացանկում:

Ծրագրի հետ աշխատել Windows 95-ով

Միացրեք միջերեսը համակարգչի տպիչի միացքին՝ օգտագործելով 180 սմ DB 25 մալուխ: Միացրեք միջերեսը մանիպուլյատորի թևի հիմքին: Անջատեք ինտերֆեյսը մինչև որոշակի ժամանակ: Եթե ​​ինտերֆեյսը այս պահին միացված է, տպիչի միացքում պահվող տեղեկատվությունը կարող է առաջացնել մանիպուլյատորի թևի շարժումներ:

Կրկնակի սեղմելով «Պատկերներ» պատկերակի վրա մեկնարկային ընտրացանկում, սկսեք ծրագիրը: Ծրագրի պատուհանը ներկայացված է Նկ. 15.9. Երբ ծրագիրը աշխատում է, ինտերֆեյսի տախտակի վրա կարմիր LED-ը պետք է թարթվի: Նշում:ինտերֆեյսը պետք չէ միացնել, որպեսզի LED-ը սկսի թարթել: LED-ի թարթման արագությունը որոշվում է ձեր համակարգչի պրոցեսորի արագությամբ: LED թարթումը կարող է շատ աղոտ լինել; Սա նկատելու համար, հնարավոր է, ստիպված լինեք նվազեցնել սենյակի լույսը և ձեր ափերը «մատանիով» ծալել՝ լուսադիոդը դիտելու համար: Եթե ​​LED-ը չի թարթում, ապա ծրագիրը կարող է մուտք գործել նավահանգստի սխալ հասցե (LPT նավահանգիստ): Ինտերֆեյսը այլ նավահանգստի հասցեով (LPT միացք) փոխելու համար գնացեք «Տպիչի պորտի ընտրանքներ» տուփը, որը գտնվում է էկրանի վերին աջ անկյունում: Խնդրում ենք ընտրել այլ տարբերակ: Նավահանգստի հասցեի ճիշտ կարգավորումը կհանգեցնի լուսադիոդի թարթմանը:

Բրինձ. 15.9. Windows-ի համար PC ինտերֆեյսի ծրագրի սքրինշոթ

Երբ լուսադիոդը թարթում է, սեղմեք Puuse պատկերակի վրա և միայն դրանից հետո միացրեք ինտերֆեյսը: Համապատասխան ֆունկցիոնալ ստեղնը սեղմելը կսկսի մանիպուլյատորի թևի փոխադարձ շարժումը: Կրկին սեղմելով շարժումը կդադարեցվի: Ձեռքը կառավարելու համար ֆունկցիոնալ ստեղների օգտագործումը կոչվում է ինտերակտիվ նորաձևության կառավարում:

Սցենարի ֆայլի ստեղծում

Սցենարի ֆայլերը օգտագործվում են ծրագրավորելու շարժումները և մանիպուլյատորների ձեռքի գործողությունների ավտոմատացված հաջորդականությունները: Սցենարի ֆայլը պարունակում է ժամանակավոր հրամանների ցանկ, որոնք վերահսկում են մանիպուլյատորի թևի շարժումները: Սցենարի ֆայլ ստեղծելը շատ հեշտ է։ Ֆայլ ստեղծելու համար սեղմեք ծրագրի փափուկ ստեղնը: Այս գործողությունը թույլ կտա մուտք գործել սցենարի ֆայլի «ծրագրավորման» մոդայիկ։ Սեղմելով ֆունկցիոնալ ստեղները՝ մենք կվերահսկենք ձեռքի շարժումները, ինչպես արդեն արել ենք, սակայն հրամանի տեղեկատվությունը կգրվի էկրանի ներքևի ձախ անկյունում գտնվող դեղին սցենարի աղյուսակում։ Մեկից սկսած քայլի համարը կնշվի ձախ սյունակում, իսկ յուրաքանչյուր նոր հրամանի համար այն կավելանա մեկով: Միջին սյունակում նշվում է շարժման տեսակը (գործառույթը): Ֆունկցիոնալ ստեղնը կրկին սեղմելուց հետո շարժման կատարումն ավարտվում է, իսկ երրորդ սյունակում հայտնվում է շարժման սկզբից մինչև վերջ շարժման կատարման ժամանակի արժեքը։ Շարժման ժամանակը նշվում է քառորդ վայրկյանի ճշգրտությամբ: Շարունակելով նույն կերպ՝ օգտատերը կարող է ծրագրավորել մինչև 99 շարժում սցենարի ֆայլում՝ ներառյալ ժամանակի դադարները: Այնուհետև սցենարի ֆայլը կարող է պահպանվել և հետագայում բեռնվել ցանկացած գրացուցակից: Script-file հրամանների կատարումը կարող է ցիկլային կերպով կրկնվել մինչև 99 անգամ, ինչի համար անհրաժեշտ է Repeat պատուհանում մուտքագրել կրկնությունների քանակը և սեղմել Start։ Սեղմեք Ինտերակտիվ ստեղնը՝ սցենարի ֆայլում գրելն ավարտելու համար: Այս հրամանը համակարգիչը կվերադարձնի առցանց ռեժիմի:

Օբյեկտների «անիմացիան».

Սցենարի ֆայլերը կարող են օգտագործվել գործողությունների համակարգչային ավտոմատացման կամ օբյեկտների «կենդանացման» համար։ Օբյեկտների «կենդանացման» դեպքում կառավարվող ռոբոտային մեխանիկական «կմախքը» սովորաբար ծածկված է արտաքին պատյանով և ինքն իրեն տեսանելի չէ։ Հիշո՞ւմ եք ձեռնոցային տիկնիկը գլխի սկզբից: Արտաքին պատյանը կարող է լինել մարդու (մասամբ կամ ամբողջությամբ), այլմոլորակայինի, կենդանու, բույսի, քարի և ցանկացած այլ ձևի։

Շրջանակի սահմանափակումներ

Եթե ​​ցանկանում եք հասնել մասնագիտական ​​մակարդակավտոմատ գործողություններ կատարելը կամ օբյեկտները «վերակենդանացնելը», այնուհետև, այսպես ասած, բրենդը պահպանելու համար յուրաքանչյուր պահի շարժումներ կատարելիս դիրքավորման ճշգրտությունը պետք է մոտենա 100%-ի:

Այնուամենայնիվ, դուք կարող եք նկատել, որ սցենարի ֆայլում գրված գործողությունների հաջորդականությունը կրկնելիս, մանիպուլյատորի թևի դիրքը (նախշի շարժում) կտարբերվի սկզբնականից: Դա տեղի է ունենում մի քանի պատճառներով. Քանի որ մանիպուլյատորի թեւի սնուցման մարտկոցները լիցքաթափվում են, DC շարժիչներին մատակարարվող էներգիայի նվազումը հանգեցնում է շարժիչների պտտման և պտտման արագության նվազմանը: Այսպիսով, մանիպուլյատորի շարժման երկարությունը և բարձրացված բեռի բարձրությունը նույն ժամանակահատվածում կտարբերվեն մեռած և «թարմ» մարտկոցների համար: Բայց սա միակ պատճառը չէ։ Նույնիսկ կայունացված էներգիայի մատակարարման դեպքում, շարժիչի արագությունը կփոխվի, քանի որ չկա շարժիչի արագության կարգավորիչ: Յուրաքանչյուր ֆիքսված ժամանակահատվածի համար պտույտների թիվը ամեն անգամ մի փոքր տարբեր կլինի: Սա կհանգեցնի նրան, որ ամեն անգամ մանիպուլյատորի թեւի դիրքը տարբեր կլինի: Գումարած դրան, փոխանցման տուփի փոխանցումների մեջ որոշակի խաղ կա, որը նույնպես հաշվի չի առնվում։ Այս բոլոր գործոնների ազդեցության տակ, որոնք մենք մանրամասնորեն քննարկել ենք այստեղ, սցենարի ֆայլում կրկնվող հրամանների հանգույց կատարելիս, մանիպուլյատորի թևի դիրքը ամեն անգամ մի փոքր կտարբերվի:

Տան դիրքի որոնում

Դուք կարող եք բարելավել սարքի աշխատանքը՝ դրան միացում ավելացնելով հետադարձ կապ, որը հետևում է մանիպուլյատորի թևի դիրքին: Այս տեղեկատվությունը կարող է մուտքագրվել համակարգիչ՝ մանիպուլյատորի բացարձակ դիրքը որոշելու համար: Նման դիրքային հետադարձ համակարգով հնարավոր է մանիպուլյատորի թևի դիրքը սահմանել նույն կետի վրա՝ սկրիպտի ֆայլում գրված հրամանների յուրաքանչյուր հաջորդականության կատարման սկզբում։

Դրա համար շատ հնարավորություններ կան։ Հիմնական մեթոդներից մեկում յուրաքանչյուր կետում դիրքային հսկողություն չի ապահովվում։ Փոխարենը, օգտագործվում են սահմանային անջատիչների մի շարք, որոնք համապատասխանում են սկզբնական «մեկնարկային» դիրքին: Սահմանային անջատիչները սահմանում են միայն մեկ դիրք, երբ մանիպուլյատորը հասնում է «մեկնարկային» դիրքին: Դա անելու համար անհրաժեշտ է սահմանել սահմանային անջատիչների (կոճակների) հաջորդականությունը, որպեսզի դրանք փակվեն, երբ մանիպուլյատորը այս կամ այն ​​ուղղությամբ հասնի վերջնական դիրքին: Օրինակ, մանիպուլյատորի հիմքի վրա կարող է տեղադրվել մեկ սահմանային անջատիչ: Անջատիչը պետք է գործի միայն այն ժամանակ, երբ մանիպուլյատորի թեւը հասնում է իր վերջնական դիրքին, երբ շրջվում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Այլ սահմանային անջատիչներ պետք է տեղադրվեն ուսի և արմունկի հոդերի վրա: Նրանք պետք է աշխատեն համապատասխան հոդի լրիվ երկարացմամբ։ Մեկ այլ անջատիչ տեղադրված է ձեռքի վրա և գործարկվում է, երբ սլաքը ամբողջությամբ շրջվում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Վերջին սահմանային անջատիչը տեղադրված է բռնիչի վրա և փակվում է, երբ այն ամբողջությամբ բացվում է: Մանիպուլյատորն իր սկզբնական դիրքում դնելու համար մանիպուլյատորի յուրաքանչյուր հնարավոր շարժում իրականացվում է այն ուղղությամբ, որն անհրաժեշտ է փակել համապատասխան սահմանային անջատիչը մինչև այս անջատիչը փակվի: Երբ յուրաքանչյուր շարժման մեկնարկային դիրքը հասնի, համակարգիչը ճշգրիտ «կիմանա» մանիպուլյատորի թևի իրական դիրքը:

Սկզբնական դիրքին հասնելուց հետո մենք կարող ենք վերագործարկել սցենարի ֆայլում գրված ծրագիրը՝ ենթադրելով, որ յուրաքանչյուր ցիկլի կատարման ժամանակ դիրքավորման սխալը բավականին դանդաղ կկուտակվի, ինչը չի հանգեցնի մանիպուլյատորի դիրքի չափազանց մեծ շեղումների։ ցանկալիը. Սցենարի ֆայլը գործարկելուց հետո ձեռքը դրվում է իր սկզբնական դիրքի, և սցենարի ֆայլի ցիկլը կրկնվում է։

Որոշ հաջորդականություններում միայն մեկնարկային դիրքի իմացությունը անբավարար է ստացվում, օրինակ՝ ձու աճեցնելիս՝ առանց դրա կեղևը ջախջախելու ռիսկի։ Նման դեպքերում անհրաժեշտ է ավելի բարդ և ճշգրիտ դիրքային հետադարձ կապի համակարգ: Սենսորներից ստացվող ազդանշանները կարող են մշակվել ADC-ի միջոցով: Ստացված ազդանշանները կարող են օգտագործվել այնպիսի պարամետրերի արժեքները որոշելու համար, ինչպիսիք են դիրքը, ճնշումը, արագությունը և ոլորող մոմենտը: Հետևյալ պարզ օրինակը կարող է օգտագործվել որպես օրինակ. Պատկերացրեք, որ դուք մի փոքր գծային փոփոխական ռեզիստոր եք կցել գրավման մոնտաժին: Փոփոխական ռեզիստորը տեղադրվում է այնպես, որ դրա սահիկը ետ ու առաջ շարժելը կապված է բռնիչի բացման և փակման հետ: Այսպիսով, կախված բռնիչի բացման աստիճանից, փոփոխական ռեզիստորի դիմադրությունը փոխվում է: Կալիբրացիայից հետո, չափելով փոփոխական ռեզիստորի ընթացիկ դիմադրությունը, կարող եք ճշգրիտ սահմանել բռնիչի սեղմակների բացման անկյունը:

Հետադարձ կապի նման համակարգի ստեղծումը բարդության մեկ այլ մակարդակ է մտցնում սարքի մեջ և, համապատասխանաբար, հանգեցնում է դրա թանկացմանը: Հետեւաբար, ավելին պարզ տարբերակհամակարգի ներդրումն է ձեռքով հսկողությունսցենարի ծրագրի կատարման ընթացքում մանիպուլյատորի թեւի դիրքն ու շարժումները շտկելու համար։

Ձեռքով ինտերֆեյսի կառավարման համակարգ

Երբ դուք հաստատեք, որ ինտերֆեյսը ճիշտ է աշխատում, կարող եք օգտագործել 8-փին հարթ միակցիչը՝ ձեռքի տերմինալը դրան միացնելու համար: Ստուգեք Molex 8-փին միակցիչի դիրքը միակցիչի գլխին միջերեսի տախտակի վրա, ինչպես ցույց է տրված նկ. 15.10. Զգուշորեն տեղադրեք միակցիչը, մինչև այն ամուր նստած լինի: Դրանից հետո մանիպուլյատորի թեւը կարող է ցանկացած պահի աշխատել ձեռքի հեռակառավարման վահանակից: Կարևոր չէ՝ ինտերֆեյսը միացված է համակարգչին, թե ոչ։

Բրինձ. 15.10. Ձեռքով հսկողության միացում

DOS ստեղնաշարի կառավարման ծրագիր

Կա DOS ծրագիր, որը թույլ է տալիս ինտերակտիվ կերպով կառավարել մանիպուլյատոր ձեռքի աշխատանքը համակարգչի ստեղնաշարից։ Որոշակի ֆունկցիայի կատարմանը համապատասխանող ստեղների ցանկը տրված է աղյուսակում:

Մանիպուլյատորի թևի ձայնային կառավարման մեջ օգտագործվում է խոսքի ճանաչման հավաքածու (URR), որը նկարագրված է Չ. 7. Այս գլխում մենք կստեղծենք ինտերֆեյս, որը միացնում է URR-ը մանիպուլյատորի թևի հետ: Այս ինտերֆեյսը նաև որպես փաթեթ առաջարկվում է Images SI, Inc.-ի կողմից:

URR-ի ինտերֆեյսի դիագրամը ներկայացված է Նկ. 15.11. Ինտերֆեյսը օգտագործում է 16F84 միկրոկոնտրոլեր: Միկրոկառավարիչի ծրագիրը հետևյալ տեսքն ունի.

«URR ինտերֆեյսի ծրագիր

Խորհրդանիշ PortA = 5

Խորհրդանիշ TRISA = 133

Խորհրդանիշ PortB = 6

Խորհրդանիշ TRISB = 134

Եթե ​​bit4 = 0, ապա գործարկեք «Եթե ձգանին գրելը միացված է, կարդացեք

Սկսեք «Կրկնություն».

դադար 500 «Սպասեք 0,5 վրկ

Նայեք PortB, B0 «Կարդացեք BCD կոդը

Եթե ​​բիթ 5 = 1, ապա ուղարկեք «Ելքային կոդը

պետք է սկսել «Կրկնություն

peek PortA, b0 «Կարդացեք նավահանգիստ Ա

եթե bit4 = 1, ապա տասնմեկ «Կա՞ 11:

poke PortB, b0 'Ելքային կոդը

պետք է սկսել «Կրկնություն

եթե bit0 = 0, ապա տասը

պետք է սկսել «Կրկնություն

պետք է սկսել «Կրկնություն

Բրինձ. 15.11. URR կարգավորիչի միացում ռոբոտի թևի համար

16F84-ի ծրագրային ապահովման թարմացումը կարելի է անվճար ներբեռնել http://www.imagesco.com կայքից

URR ինտերֆեյսի ծրագրավորում

URR ինտերֆեյսի ծրագրավորումը նման է URR-ի ծրագրավորման ընթացակարգին, որը նկարագրված է Ch. 7. Համար ճիշտ աշխատանքմանիպուլյատորի թևի վրա, դուք պետք է ծրագրավորեք հրամանի բառերը ըստ մանիպուլյատորի հատուկ շարժմանը համապատասխանող թվերի: Աղյուսակ 15.1-ը ցույց է տալիս հրամանի բառերի օրինակներ, որոնք վերահսկում են մանիպուլյատորի թևի աշխատանքը: Դուք կարող եք ընտրել հրամանի բառերը ձեր ցանկությամբ:

Աղյուսակ 15.1

PC ինտերֆեյսի մասերի ցանկ

(5) NPN տրանզիստոր TIP120

(5) PNP տրանզիստորի TIP 125

(1) IC 74164 ծածկագրի փոխարկիչ

(1) IC 74LS373 ութ բանալի

(1) LED կարմիր

(5) Դիոդ 1N914

(1) Molex 8-փին իգական միակցիչ

(1) Molex մալուխ, 8 միջուկ, 75 մմ երկարություն

(1) DIP անջատիչ

(1) DB25 անկյունային միակցիչ

(1) 1,8 մ DB 25 մալուխ երկու M տիպի միակցիչներով:

(1) Տպագիր տպատախտակ

(3) Ռեզիստոր 15 կՕմ, 0,25 Վտ

Թվարկված բոլոր մասերը ներառված են հավաքածուի մեջ:

Խոսքի ճանաչման միջերեսի մասերի ցանկ

(5) NPN տրանզիստոր TIP 120

(5) PNP տրանզիստորի TIP 125

(1) IC 4011 NOR դարպաս

(1) IC 4049 - 6 բուֆեր

(1) IC 741 օպերացիոն ուժեղացուցիչ

(1) ռեզիստոր 5,6 կՕմ, 0,25 Վտ

(1) ռեզիստոր 15 kΩ, 0,25 Վտ

(1) 8-փին Molex միակցիչի գլուխ

(1) Molex մալուխ, 8 միջուկ, 75 մմ երկարություն

(10) Ռեզիստոր 100 kΩ, 0,25 Վտ

(1) ռեզիստոր 4,7 կՕմ, 0,25 Վտ

(1) 7805 լարման կարգավորիչ IC

(1) PIC IC 16F84 միկրոկոնտրոլեր

(1) 4.0 ՄՀց բյուրեղային ռեզոնատոր

Ձեռքի ձեռքի ինտերֆեյսի հավաքածու

OWI Manipulator Arm Kit

Խոսքի ճանաչման ինտերֆեյս մանիպուլյատորի ձեռքի համար

Խոսքի ճանաչման սարքի հավաքածու

Պահեստամասերը կարելի է պատվիրել հետևյալից.

Images, SI, Inc.

Այս հոդվածը ներածական ուղեցույց է սկսնակների համար՝ ստեղծելու ռոբոտ ձեռքեր, որոնք ծրագրավորված են Arduino-ով: Հայեցակարգն այն է, որ ռոբոտ ձեռքի դիզայնը կլինի էժան և հեշտ հավաքվող: Մենք կկազմենք պարզ նախատիպ կոդով, որը կարող է և պետք է օպտիմալացվի, սա հիանալի սկիզբ կլինի ձեզ համար ռոբոտաշինության ոլորտում: Arduino ռոբոտի թեւը կառավարվում է կոտրված joystick-ով և կարող է ծրագրավորվել՝ կրկնելու ձեր կողմից նշված գործողությունների հաջորդականությունը: Եթե ​​դուք լավ չեք ծրագրավորում, ապա կարող եք նախագիծն ընդունել որպես սարքաշար հավաքելու թրեյնինգ, իմ կոդը լցնել դրա մեջ և դրա հիման վրա ստանալ հիմնական գիտելիքներ: Կրկին, նախագիծը բավականին պարզ է.

Տեսանյութում ցուցադրվում է իմ ռոբոտի ցուցադրությունը։

Քայլ 1. Նյութերի ցանկ

Կարիք ունենք:

1. Arduino տախտակ. Ես օգտագործել եմ Uno-ն, բայց ցանկացած համային տեսականի կկատարի աշխատանքը նույնքան լավ:
2. Servos, 4 ամենաէժանը, որը դուք կգտնեք:
3. Ձեր ընտրած մարմնի համար նախատեսված նյութեր. Փայտը, պլաստիկը, մետաղը, ստվարաթուղթը կկատարեն: Իմ նախագիծը կառուցված է հին նոթատետրից:
4. Եթե ​​դուք չեք ցանկանում անհանգստանալ PCB-ի հետ, ապա ձեզ անհրաժեշտ է breadboard: Խորհուրդը կանի փոքր չափս, փնտրեք տարբերակներ ցատկողներով և էլեկտրամատակարարմամբ՝ դրանք բավականին էժան են։
5. Ինչ-որ բան ձեռքի հիմքի համար. ես օգտագործել եմ սուրճի տուփ, որը լավագույն տարբերակը չէ, բայց դա այն ամենն է, ինչ կարող էի գտնել բնակարանում:
6. Նուրբ թել թևի մեխանիզմի համար և ասեղ՝ անցքեր անելու համար։
7. Սոսինձ և կպչուն ժապավեն՝ այն միասին պահելու համար: Չկա մի բան, որը հնարավոր չէ պահել սոսինձով և տաք սոսինձով:
8. Երեք 10K դիմադրություն: Եթե ​​դուք չունեք ռեզիստորներ, ապա կոդում նման դեպքերի համար լուծում կա, սակայն լավագույն տարբերակըկգնի ռեզիստորներ.

Քայլ 2. ինչպես է այն աշխատում

Կցված նկարը ցույց է տալիս ձեռքի սկզբունքը: Ես էլ ամեն ինչ բառերով կբացատրեմ. Ձեռքի երկու մասերը միացված են բարակ թելով։ Թելի կեսը միացված է ձեռքի սերվոյին։ Երբ սերվոն քաշում է թելը, ձեռքը կծկվում է: Ես ձեռքս սարքեցի աղբյուրից Գնդիկավոր գրիչբայց եթե ավելին ունես ճկուն նյութ, կարող եք օգտագործել այն։

Քայլ 3. ջոյսթիկի փոփոխություն

Ենթադրելով, որ դուք արդեն ավարտել եք թեւի մեխանիզմի հավաքումը, ես կանցնեմ joystick-ի հատվածին:

Նախագծի համար օգտագործվել է հին ջոյսթիկ, բայց սկզբունքորեն ցանկացած կոճակներով սարքը լավ կլինի: Անալոգային կոճակները (սնկով) օգտագործվում են սերվոները կառավարելու համար, քանի որ ըստ էության դրանք պարզապես պոտենցիոմետրեր են: Եթե ​​դուք չունեք joystick, կարող եք օգտագործել երեք նորմալ պոտենցիոմետրեր, բայց եթե դուք, ինչպես ինձ, ինքներդ փոփոխեք հին joystick-ը, ապա ահա թե ինչ պետք է անեք:

Ես միացրել եմ պոտենցիոմետրերը breadboard, նրանցից յուրաքանչյուրն ունի երեք տերմինալ։ Դրանցից մեկը պետք է միացվի GND-ին, երկրորդը + 5V-ից Arduino-ին, իսկ միջինը՝ մուտքին, որը կսահմանենք ավելի ուշ։ Մենք չենք օգտագործի Y առանցքը ձախ պոտենցիոմետրի վրա, ուստի մեզ անհրաժեշտ է միայն ջոյսթիկի վերևում գտնվող պոտենցիոմետրը:

Ինչ վերաբերում է անջատիչներին, մի ծայրին միացրեք + 5 Վ, իսկ մյուս ծայրին գնացող լարը, որը գնում է Arduino-ի մյուս մուտքը: Իմ joystick-ն ունի ընդհանուր + 5V գիծ բոլոր անջատիչների համար: Ես միացրեցի ընդամենը 2 կոճակ, բայց հետո միացրի ևս մեկը, քանի որ անհրաժեշտ եղավ։

Կարևոր է նաև կտրել լարերը, որոնք գնում են դեպի չիպ (սև շրջան ջոյստիկի վրա): Երբ ավարտեք վերը նշված բոլորը, կարող եք սկսել լարերը:

Քայլ 4. Մեր սարքի միացում

Լուսանկարում պատկերված է սարքի լարերը։ Պոտենցիոմետրերը լծակներ են ջոյստիկի վրա: Անկյունը աջ Y առանցքն է, Base-ը աջ X առանցքն է, Ուսը՝ ձախ X առանցքը: Եթե ցանկանում եք հակադարձել servos-ի շարժման ուղղությունը, պարզապես փոխեք + 5V և GND լարերի դիրքը համապատասխան պոտենցիոմետրի վրա:

Քայլ 5. Ներբեռնեք կոդը

Այս փուլում մենք պետք է ներբեռնենք կցված կոդը համակարգչում, այնուհետև այն վերբեռնենք Arduino-ում:

Նշում. եթե նախկինում արդեն ներբեռնել եք կոդը Arduino-ում, ապա պարզապես բաց թողեք այս քայլը. նոր բան չեք սովորի:

1. Բացեք IDE Arduino-ն և տեղադրեք կոդը դրա մեջ
2. Tools / Board-ում ընտրեք ձեր տախտակը
3. Tools / Serial Port-ում ընտրեք այն նավահանգիստը, որին միացված է ձեր տախտակը: Ամենայն հավանականությամբ, ընտրությունը բաղկացած կլինի մեկ կետից.
4. Սեղմեք Վերբեռնման կոճակը:

Դուք կարող եք փոխել սերվոների տիրույթը, կոդում ես գրառումներ եմ թողել, թե ինչպես դա անել: Ամենայն հավանականությամբ, կոդը կաշխատի առանց խնդիրների, անհրաժեշտ է միայն փոխել ձեռքի սերվոյի պարամետրը: Այս պարամետրը կախված է նրանից, թե ինչպես եք կարգավորել շարանը, ուստի խորհուրդ եմ տալիս այն ճշգրիտ ընտրել:

Եթե ​​դուք ռեզիստորներ չեք օգտագործում, ապա ձեզ հարկավոր է փոփոխել կոդը այն վայրում, որտեղ ես դրա մասին նշումներ եմ թողել:

Ֆայլեր

Քայլ 6. գործարկել նախագիծը

Ռոբոտը կառավարվում է joystick-ի վրա շարժումներով, ձեռքը սեղմվում և հանվում է ձեռքի կոճակի միջոցով: Տեսանյութում երևում է, թե ինչպես է ամեն ինչ աշխատում իրական կյանքում։

Ահա մի միջոց, որով կարող եք ծրագրավորել ձեր ձեռքը.

1. Բացեք Serial Monitor-ը Arduino IDE-ում, դա կհեշտացնի գործընթացը վերահսկելը:
2. Պահպանեք մեկնարկային դիրքը՝ սեղմելով Պահպանել:
3. Միաժամանակ տեղափոխեք միայն մեկ սերվոն, օրինակ՝ «Ուսի վերև» և սեղմեք «պահել»:
4. Ակտիվացրեք սլաքը նաև միայն իր քայլին, այնուհետև պահպանեք՝ սեղմելով պահպանել: Ապաակտիվացումը նույնպես կատարվում է առանձին քայլով, որին հաջորդում է սեղմելով պահպանումը:
5. Երբ ավարտեք հրամանների հաջորդականությունը, սեղմեք նվագարկման կոճակը, ռոբոտը կտեղափոխվի մեկնարկային դիրք, այնուհետև կսկսի շարժվել:
6. Եթե ​​ցանկանում եք դադարեցնել այն, անջատեք մալուխը կամ սեղմեք «Reset» կոճակը Arduino տախտակի վրա:

Եթե ​​ամեն ինչ ճիշտ եք արել, արդյունքը նման կլինի այս մեկին:

Հուսով եմ, որ այս ձեռնարկը օգտակար էր ձեզ համար:

Բարեւ Ձեզ!

Խոսքը համատեղ ռոբոտային մանիպուլյատորների Universal Robots շարքի մասին է։

Universal Robots ընկերությունը, որը ծագումով Դանիայից է, զբաղվում է համատեղ ռոբոտային մանիպուլյատորների թողարկումով՝ ցիկլային ավտոմատացման համար։ արտադրական գործընթացները... Այս հոդվածում մենք ներկայացնում ենք դրանց հիմնական տեխնիկական բնութագրերը և դիտարկում ենք կիրառման ոլորտները:

Ի՞նչ է դա։

Ընկերության արտադրանքը ներկայացված է բաց կինեմատիկական շղթայով երեք թեթև արդյունաբերական մանիպուլյացիայի սարքերի շարքով.
UR3, UR5, UR10:
Բոլոր մոդելներն ունեն շարժունակության 6 աստիճան՝ 3 շարժական և 3 կողմնորոշվող։ Universal Robots-ի սարքերն արտադրում են միայն անկյունային շարժումներ:
Ռոբոտ-մանիպուլյատորները բաժանվում են դասերի՝ կախված առավելագույն թույլատրելի ծանրաբեռնվածությունից։ Մյուս տարբերություններն են՝ շառավիղը աշխատանքային տարածք, հիմքի քաշը և տրամագիծը:
Բոլոր UR մանիպուլյատորները հագեցած են բարձր ճշգրտության բացարձակ դիրքի սենսորներով, որոնք հեշտացնում են արտաքին սարքերի և սարքավորումների հետ ինտեգրումը: Իրենց կոմպակտ դիզայնի շնորհիվ UR թևերը շատ տեղ չեն զբաղեցնում և կարող են տեղադրվել աշխատանքային հատվածներում կամ արտադրական գծերում, որտեղ սովորական ռոբոտները չեն կարող տեղավորվել: Տեխնիկական պայմաններ:
Ինչ հետաքրքիր ենԾրագրավորման հեշտություն

Հատուկ մշակված և արտոնագրված ծրագրավորման տեխնոլոգիան թույլ է տալիս ոչ հմուտ օպերատորներին արագ կարգավորել և գործարկել UR ռոբոտային զենքերը՝ օգտագործելով ինտուիտիվ 3D վիզուալիզացիայի տեխնոլոգիա: Ծրագրավորումն իրականացվում է մանիպուլյատորի աշխատանքային մարմնի մի շարք պարզ շարժումներով դեպի պահանջվող դիրքերը կամ սեղմելով սլաքները հատուկ ծրագրի վրա պլանշետի վրա:UR3:UR5:UR10: Արագ կարգավորում

Սարքավորման սկզբնական գործարկումն իրականացնող օպերատորը մեկ ժամից քիչ ժամանակ կպահանջի առաջին պարզ գործողությունը փաթեթավորելու, տեղադրելու և ծրագրավորելու համար: UR3: UR5: UR10: Համագործակցություն և անվտանգություն

UR մանիպուլյատորներն ի վիճակի են փոխարինելու վտանգավոր և աղտոտված միջավայրերում սովորական առաջադրանքներ կատարող օպերատորներին: Կառավարման համակարգը հետևում է աշխատանքի ընթացքում ռոբոտային թևի վրա գործադրվող արտաքին անհանգստացնող ազդեցություններին: Արդյունքում, UR բեռնաթափման համակարգերը կարող են շահագործվել առանց պաշտպանիչ պահակների, անձնակազմի աշխատատեղերի կողքին: Ռոբոտների անվտանգության համակարգերը հաստատված և վավերացված են TÜV-ի կողմից՝ Գերմանիայի տեխնիկական տեսչության միության կողմից:
UR3: UR5: UR10: Աշխատանքային մարմինների բազմազանություն

UR արդյունաբերական մանիպուլյատորների վերջում տրամադրվում է ստանդարտացված կցորդ՝ հատուկ աշխատանքային գործիքների տեղադրման համար: Աշխատանքային մարմնի և մանիպուլյատորի վերջնամասի միջև կարող են տեղադրվել ուժային ոլորող սենսորների կամ տեսախցիկների լրացուցիչ մոդուլներ: Կիրառման հնարավորությունները

UR արդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորները բացում են գրեթե բոլոր ցիկլային առօրյա գործընթացների ավտոմատացման հնարավորությունը: Ունիվերսալ ռոբոտների սարքերն իրենց ապացուցել են տարբեր կիրառություններում:

Փոխանցում

UR մանիպուլյատորների տեղադրումը փոխանցման և փաթեթավորման վայրերում բարելավում է ճշգրտությունը և նվազեցնում է նեղացումը: Փոխանցման գործողությունների մեծ մասը կարող է իրականացվել առանց հսկողության: Փայլեցում, բուֆերացում, մանրացում

Ներկառուցված սենսորային համակարգը թույլ է տալիս վերահսկել կիրառվող ուժի ճշգրտությունը և միատեսակությունը կոր և անհարթ մակերեսների վրա:

Ներարկման համաձուլվածքներ

Կրկնվող շարժումների բարձր ճշգրտությունը UR ռոբոտներին հարմար է դարձնում պոլիմերային մշակման և ներարկման ձևավորման առաջադրանքների համար:
CNC մեքենաների սպասարկում

Կեղևի պաշտպանության դասը ապահովում է CNC մեքենաների հետ համատեղ աշխատանքի համար մանիպուլյացիոն համակարգեր տեղադրելու հնարավորություն: Փաթեթավորում և կուտակում

Ավանդական ավտոմատացման տեխնոլոգիաները ծավալուն են և թանկ: Բարձր կարգավորելի UR ռոբոտները կարող են աշխատել առանց կամ առանց վահանների՝ աշխատողների հետ կամ առանց աշխատողների օրական 24 ժամ՝ ապահովելով բարձր ճշգրտություն և արտադրողականություն: Որակի հսկողություն

Տեսախցիկներով ռոբոտացված թեւը հարմար է եռաչափ չափումների համար, ինչը արտադրանքի որակի լրացուցիչ երաշխիք է։ ժողով

Պարզ կցորդ սարքը թույլ է տալիս UR ռոբոտներին համալրվել համապատասխան օժանդակ մեխանիզմներով, որոնք անհրաժեշտ են փայտից, պլաստմասսայից, մետաղից և այլ նյութերից պատրաստված մասերը հավաքելու համար: Պտուտակավորում

Կառավարման համակարգը թույլ է տալիս վերահսկել զարգացած ոլորող մոմենտը՝ ավելորդ ձգումից խուսափելու և պահանջվող լարվածությունը ապահովելու համար։ Միացում և եռակցում

Աշխատանքային մարմնի բարձր դիրքավորման ճշգրտությունը թույլ է տալիս նվազեցնել թափոնների քանակը սոսնձման կամ նյութերի կիրառման ժամանակ:
UR արդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորները կարող են կատարել Տարբեր տեսակներեռակցման՝ աղեղային, կետային, ուլտրաձայնային և պլազմայի։ Ընդամենը:

Universal Robots-ի արդյունաբերական ռոբոտները կոմպակտ են, թեթև, հեշտ է սովորել և օգտագործել: UR ռոբոտները ճկուն լուծում են խնդիրների լայն շրջանակի համար: Մանիպուլյատորները կարող են ծրագրավորվել ցանկացած գործողության համար, որը բնորոշ է մարդու ձեռքի շարժումներին, և պտտվող շարժումները շատ ավելի լավ են նրանց համար: Մանիպուլյատորներին բնորոշ չեն հոգնածությունը և վնասվածքների վախը, նրանք ընդմիջումների և հանգստյան օրերի կարիք չունեն:
Universal Robots-ի լուծումները թույլ են տալիս ավտոմատացնել ցանկացած սովորական գործընթաց, ինչը մեծացնում է արտադրության արագությունն ու որակը:

Քննարկեք ձեր արտադրական գործընթացների ավտոմատացումը՝ օգտագործելով Ունիվերսալ ռոբոտների մանիպուլյատորները լիազորված դիլերի հետ.