Ձեր ձեռքերով ռոբոտ -մանիպուլյատոր պատրաստելը: Սարքավորումների վրա պլեքսիգլասից պատրաստված ձեռքի ռոբոտային ձեռքի մանիպուլյատոր `ինքնուրույն: Ինչպես է աշխատում արդյունաբերական ռոբոտը

Բարև giktimes!

UArm նախագիծը uFactory- ից ավելի քան երկու տարի առաջ միջոցներ էր հավաքել kickstarter- ում: Նրանք ի սկզբանե ասացին, որ դա բաց կոդով նախագիծ է լինելու, սակայն ընկերության ավարտից անմիջապես հետո նրանք չէին շտապում վերբեռնել աղբյուրի կոդը: Ես պարզապես ուզում էի պլեքսիգլասը կտրել ըստ իրենց գծագրերի և վերջ, բայց քանի որ սկզբնաղբյուրներ չկային և կանխատեսելի չէին տեսանելի ապագայում, ես սկսեցի կրկնել դիզայնը լուսանկարներից:

Իմ ռոբոտացված ձեռքն այժմ ունի այս տեսքը.

Երկու տարվա ընթացքում դանդաղ աշխատելով ՝ ինձ հաջողվեց կատարել չորս տարբերակ և ձեռք բերեցի բավականին մեծ փորձ: Նկարագրությունը, նախագծի պատմությունը և նախագծի բոլոր ֆայլերը կարելի է գտնել կտրվածքի տակ:

Փորձություն և սխալ

Երբ սկսեցի աշխատել գծագրերի վրա, ես ուզում էի ոչ միայն կրկնել uArm, այլ կատարելագործել այն: Ինձ թվում էր, որ իմ պայմաններում միանգամայն հնարավոր է անել առանց առանցքակալների: Ինձ նաև դուր չեկավ այն, որ էլեկտրոնիկան պտտվում է ամբողջ մանիպուլյատորի հետ միասին, և ես ուզում էի պարզեցնել ծխնու ստորին հատվածի դիզայնը: Բացի այդ, այն անմիջապես սկսեցի նկարել:

Այս մուտքերով ես նկարեցի առաջին տարբերակը: Unfortunatelyավոք, ես չեմ պահպանել մանիպուլյատորի այդ տարբերակի որևէ լուսանկար (որն արվել է դեղին): Սրա սխալները պարզապես էպիկական էին: Նախ, այն գրեթե անհնար էր հավաքել: Որպես կանոն, մեխանիկան, որը ես նկարեցի մանիպուլյատորի առաջ, բավականին պարզ էր, և ես ստիպված չէի մտածել հավաքման գործընթացի մասին: Բայց միևնույն է, ես այն հավաքեցի և փորձեցի սկսել այն, և ձեռքը գրեթե չշարժվեց: Բոլոր մասերը պտտվում էին պտուտակների շուրջը, և եթե ես դրանք սեղմում էի այնպես, որ ավելի քիչ հակազդեցություն լիներ, այն չէր կարող շարժվել: Եթե ես թուլանայի, որպեսզի նա կարողանար շարժվել, անհավանական հակազդեցություն հայտնվեց: Արդյունքում, հայեցակարգը չապրեց նույնիսկ երեք օր: Եվ նա սկսեց աշխատել մանիպուլյատորի երկրորդ տարբերակի վրա:

Կարմիրն արդեն բավականին պիտանի էր աշխատանքի համար: Նա հավաքում էր նորմալ և կարող էր շարժվել քսայուղով: Ես կարողացա դրա վրա փորձարկել ծրագրակազմը, բայց, այնուամենայնիվ, առանցքակալների բացակայությունը և տարբեր ձողերի վրա մեծ կորուստները այն շատ թույլ դարձրին:

Հետո որոշ ժամանակով հրաժարվեցի նախագծի վրա աշխատանքից, բայց շուտով որոշում կայացրեցի այն մտքի բերել: Ես որոշեցի օգտագործել ավելի հզոր և հայտնի սերվերներ, մեծացնել չափը և ավելացնել առանցքակալներ: Եվ ես որոշեցի, որ չեմ փորձի ամեն ինչ միանգամից կատարյալ դարձնել: Ես ուրվագծեցի գծագրերը շտապ, առանց գեղեցիկ զուգընկերներ նկարելու և պատվիրեցի կտրել թափանցիկ պլեքսիգլասից: Օգտագործելով ստացված մանիպուլյատորը, ես կարողացա կարգաբերել հավաքման գործընթացը, որոշեցի լրացուցիչ ամրացման կարիք ունեցող տեղերը և սովորեցի, թե ինչպես օգտագործել առանցքակալներ:

Թափանցիկ մանիպուլյատորի հետ շատ խաղալուց հետո ես նստեցի վերջնական սպիտակ տարբերակի նախագծերի վրա: Այսպիսով, այժմ բոլոր մեխանիկաները լիովին կարգաբերված են, դա ինձ հարմար է, և ես պատրաստ եմ հայտարարել, որ չեմ ուզում այլ բան փոխել այս նախագծում.

Ես ընկճված եմ այն փաստից, որ ես չէի կարող սկզբունքորեն նոր բան բերել uArm նախագծին: Մինչ ես սկսեցի նկարել վերջնական տարբերակը, նրանք արդեն GrabCad- ում տարածել էին 3D մոդելները: Արդյունքում, ես միայն մի փոքր պարզեցրեցի ճանկը, պատրաստեցի ֆայլեր հարմար ձևաչափով և օգտագործեցի շատ պարզ և ստանդարտ բաղադրիչներ:

Մանիպուլյատորի առանձնահատկությունները

Մինչև uArm- ի գալուստը, այս դասի աշխատասեղանի մանիպուլյատորները բավականին ձանձրալի տեսք ունեին: Նրանք կա՛մ ընդհանրապես չունեին էլեկտրոնիկա, կա՛մ ինչ -որ վերահսկողություն ունեին ռեզիստորների միջոցով, կա՛մ իրենց սեփական ծրագրակազմը: Երկրորդ, նրանք սովորաբար չունեին զուգահեռ ծխնիների համակարգ, և բռնակն ինքն է փոխում իր դիրքը շահագործման ընթացքում: Եթե հավաքեք իմ մանիպուլյատորի բոլոր առավելությունները, կստանաք բավականին երկար ցուցակ.

Կապի համակարգ ՝ բազայի հզոր և ծանր շարժիչներ տեղավորելու և բռնակին զուգահեռ կամ ուղղահայաց պահելու հիմքին
Բաղադրիչների մի պարզ հավաքածու, որոնք հեշտ է գնել կամ կտրել պլեքսիգլասից
Առանցքակալներ մանիպուլյատորի գրեթե բոլոր մասերում
Հավաքման հեշտություն: Պարզվեց, որ իսկապես բարդ խնդիր էր: Հատկապես դժվար էր մտածել բազայի հավաքման գործընթացի միջոցով:
Բռնման դիրքը կարող է փոխվել 90 աստիճանով
Բաց կոդ և փաստաթղթեր: Ամեն ինչ պատրաստ է մատչելի ձևաչափերով: Ես կտրամադրեմ ներբեռնման հղումներ 3D մոդելների համար, ֆայլերի կտրում, նյութերի ցանկ, էլեկտրոնիկա և ծրագրակազմ
Arduino- ի համատեղելիություն: Արդուինոյի հակառակորդները շատ են, բայց ես հավատում եմ, որ դա հանդիսատեսը ընդլայնելու հնարավորություն է: Պրոֆեսիոնալները կարող են հեշտությամբ գրել իրենց ծրագրակազմը C- ով. Սա Atmel- ի կանոնավոր վերահսկիչ է:

Մեխանիկա

Մոնտաժման համար անհրաժեշտ է պլեքսիգլասից 5 մմ հաստությամբ մասեր կտրել.

Այս բոլոր մասերը կտրելու համար ինձանից գանձվեց մոտ $ 10:

Հիմքը տեղադրված է մեծ կրողի վրա.

Հատկապես դժվար էր հիմքի մասին մտածել շինարարության գործընթացի առումով, բայց ես լրտեսում էի ինժեներներին uArm- ում: Ռոքերը նստում են 6 մմ տրամագծով քորոցի վրա: Պետք է նշել, որ արմունկս ձգում է պահված U- ձևի բռնակի վրա, իսկ uFactory- ի համար ՝ L- ձևի վրա: Դժվար է բացատրել, թե որն է տարբերությունը, բայց կարծում եմ, որ ավելի լավ եմ արել:

Գրավումը հավաքվում է առանձին: Այն կարող է պտտվել իր առանցքի շուրջը: Theանկը ինքնին ուղղակիորեն նստում է շարժիչի լիսեռի վրա.

Հոդվածի վերջում ես կտամ լուսանկարներում պատկերված հավաքման չափազանց մանրամասն հրահանգներին: Մի քանի ժամվա ընթացքում կարող եք վստահորեն շրջել ամեն ինչ, եթե այն, ինչ ձեզ հարկավոր է, ձեռքի տակ է: Ես նաև 3D մոդել պատրաստեցի անվճար ծրագիր SketchUp. Կարող եք ներբեռնել, պտտել և տեսնել, թե ինչ և ինչպես է այն հավաքված:

Էլեկտրոնիկա

Ձեր ձեռքը գործի գցելու համար անհրաժեշտ է միայն միացնել հինգ սերվո Arduino- ին և սնուցել դրանք լավ աղբյուրից: UArm- ն ունի հետադարձ շարժիչներ: Ես մատակարարեցի երեք սովորական MG995 շարժիչ և երկու փոքր մետաղական փոխանցման շարժիչներ `բռնակին վերահսկելու համար:

Այստեղ իմ պատմությունը սերտորեն փոխկապակցված է նախորդ նախագծերի հետ: Արդեն որոշ ժամանակ ես սկսեցի սովորել Arduino ծրագրավորում և այդ նպատակով պատրաստեցի նույնիսկ Arduino- ի հետ համատեղ իմ տախտակը: Մյուս կողմից, ես մի անգամ հնարավորություն ունեցա պատրաստել էժան տախտակներ (որոնց մասին ես նույնպես գրել էի): Ի վերջո, ամեն ինչ ավարտվեց նրանով, որ ես օգտագործեցի իմ սեփական Arduino- ի հետ համատեղ տախտակը և մասնագիտացված վահանը `մանիպուլյատորին վերահսկելու համար:

Այս վահանը իրականում շատ պարզ է: Այն ունի չորս փոփոխական դիմադրություն, երկու կոճակ, հինգ servo միակցիչ և էներգիայի միակցիչ: Սա շատ հարմար է վրիպազերծման տեսանկյունից: Կարող եք վերբեռնել թեստային ուրվագիծ և վերահսկման համար մակրո մակագրել կամ նման բան: Նաև հոդվածի վերջում կտամ PCB ֆայլը ներբեռնելու հղում, բայց այն պատրաստված է մետաղացված անցքերով պատրաստելու համար, ուստի այն շատ հարմար չէ տնային արտադրության համար:

Ծրագրավորում

Ամենահետաքրքիրը համակարգչից մանիպուլյատորի վերահսկումն է: UArm- ն ունի մանիպուլյատորների կառավարման հարմար ծրագիր և դրա հետ աշխատելու արձանագրություն: Համակարգիչը 11 բայթ է ուղարկում COM պորտ: Առաջինը միշտ 0xFF է, երկրորդը `0xAA, իսկ մնացած մասը ազդանշաններ են սերվերի համար: Ավելին, այդ տվյալները նորմալացվում են և տրվում շարժիչներին `փորձարկման համար: Ես ունեմ սերվերներ, որոնք միացված են թվային I / O 9-12-ին, բայց դա հեշտությամբ կարող է փոխվել:

UArm- ի տերմինալ ծրագիրը թույլ է տալիս փոխել հինգ պարամետր `միաժամանակ վերահսկելով մկնիկը: Մկնիկը մակերեսի վրայով տեղափոխելը փոխում է մանիպուլյատորի դիրքը XY հարթությունում: Անիվը պտտելը `բարձրությունը փոխելը: LMB / RMB - սեղմել / բացել ճանկը: RMB + անիվ - բռնելով պտույտ: Շատ հարմար, իրականում: Desiredանկության դեպքում կարող եք գրել ցանկացած տերմինալային ծրագիր, որը կապ կհաստատի մանիպուլյատորի հետ ՝ օգտագործելով նույն արձանագրությունը:

Ես էսքիզներ չեմ տրամադրի այստեղ - դրանք կարող եք ներբեռնել հոդվածի վերջում:

Տեսանյութ աշխատանքի մասին

Եվ, վերջապես, ինքնին մանիպուլյատորի աշխատանքի տեսագրությունը: Այն ցույց է տալիս մկնիկի, ռեզիստորների կառավարումը և նախապես ձայնագրված ծրագիրը:

Հղումներ

Պլեքսիգլաս, 3D մոդելներ կտրելու ֆայլերը, գնումների ցուցակը, տախտակի գծագրերը և ծրագրակազմը կարելի է ներբեռնել իմ վերջում

Ավտոմատացման հիմնական շարժիչ ուժերից մեկը ժամանակակից արտադրությունարդյունաբերական ռոբոտ -մանիպուլյատորներ են: Նրանց զարգացումն ու իրականացումը հնարավորություն տվեցին ձեռնարկություններին հասնել առաջադրանքների կատարման նոր գիտատեխնիկական մակարդակի, վերաբաշխել տեխնոլոգիաների և մարդկանց միջև պարտականությունները և բարձրացնել արտադրողականությունը: Ռոբոտ -օգնականների տեսակների, դրանց ֆունկցիոնալության և գների մասին կխոսենք հոդվածում:

Օգնական թիվ 1 - ռոբոտային թև

Արդյունաբերությունը աշխարհի տնտեսությունների մեծ մասի հիմքն է: Ոչ միայն մեկ արտադրական միավորի, այլև պետական բյուջեի եկամուտը կախված է առաջարկվող ապրանքների որակից, ծավալներից և գնագոյացումից:

Ավտոմատացված գծերի ակտիվ ներդրման և լայն կիրառման լույսի ներքո խելացի տեխնոլոգիամատակարարվող ապրանքների նկատմամբ պահանջները մեծանում են: Այսօր գրեթե անհնար է մրցակցությանը դիմակայել առանց ավտոմատացված գծերի կամ արդյունաբերական ռոբոտ -մանիպուլյատորների օգտագործման:

Ինչպես է աշխատում արդյունաբերական ռոբոտը

Ռոբոտացված ձեռքը նման է հսկայական ավտոմատացված «ձեռքի» ՝ էլեկտրական կառավարման համակարգի հսկողության ներքո: Սարքերի նախագծման մեջ չկա օդաճնշական կամ հիդրավլիկա, ամեն ինչ կառուցված է էլեկտրամեխանիկայի վրա: Սա նվազեցրեց ռոբոտների արժեքը և բարձրացրեց դրանց ամրությունը:

Արդյունաբերական ռոբոտները կարող են լինել 4 առանցքի (օգտագործվում են հավաքման և փաթեթավորման համար) և 6 առանցքի (աշխատանքի այլ տեսակների համար): Բացի այդ, ռոբոտները տարբերվում են ՝ կախված ազատության աստիճանից. 2 -ից 6 -ը: Որքան բարձր է, այնքան ավելի ճշգրիտ է մանիպուլյատորը վերստեղծում մարդու ձեռքի շարժումը ՝ պտույտ, շարժում, սեղմում / անկում, թեքում և այլն:
Սարքի աշխատանքի սկզբունքը կախված է դրա վրա ծրագրային ապահովումև սարքավորումներ, և եթե դրա զարգացման սկզբում հիմնական նպատակը ծանր և վտանգավոր աշխատանքից աշխատողներին ազատելն էր, ապա այսօր կատարված առաջադրանքների շրջանակը զգալիորեն աճել է:

Ռոբոտային օգնականների օգտագործումը թույլ է տալիս միաժամանակ հաղթահարել մի քանի առաջադրանք.

աշխատանքային տարածքների կրճատում և մասնագետների ազատում (նրանց փորձը և գիտելիքները կարող են օգտագործվել այլ ոլորտում);
արտադրության ծավալների ավելացում;
արտադրանքի որակի բարելավում;
գործընթացի շարունակականության շնորհիվ արտադրության ցիկլը կրճատվում է:

Japanապոնիայում, Չինաստանում, ԱՄՆ -ում, Գերմանիայում գործարաններում աշխատում են նվազագույն աշխատակիցներ, որոնց պարտականությունն է միայն վերահսկել մանիպուլյատորների աշխատանքը և արտադրված արտադրանքի որակը: Պետք է նշել, որ արդյունաբերական ռոբոտացված թևը ոչ միայն մեխանիկական ճարտարագիտության կամ եռակցման ֆունկցիոնալ օգնական է: Ավտոմատացված սարքերը ներկայացված են լայն շրջանակեւ օգտագործվում են մետալուրգիայի, լույսի եւ Սննդի արդյունաբերություն... Կախված ձեռնարկության կարիքներից, կարող եք ընտրել մանիպուլյատոր, որը կհամապատասխանի ֆունկցիոնալ պարտականություններին և բյուջեին:

Արդյունաբերական ռոբոտային մանիպուլյատորների տեսակները

Այսօր կա մոտ 30 տեսակի ռոբոտային զենք ՝ համընդհանուր մոդելներից մինչև բարձր մասնագիտացված օգնականներ: Կախված կատարված գործառույթներից ՝ մանիպուլյատորների մեխանիզմները կարող են տարբեր լինել. Օրինակ ՝ դա կարող է լինել եռակցման, կտրման, հորատման, ճկման, տեսակավորման, հավաքման և փաթեթավորման ապրանքներ:

Ի տարբերություն գոյություն ունեցող կարծրատիպի ՝ կապված ռոբոտային տեխնոլոգիայի բարձր արժեքի հետ, յուրաքանչյուր, նույնիսկ փոքր ձեռնարկություն, կկարողանա նման մեխանիզմ գնել: Փոքր ունիվերսալ ռոբոտ-մանիպուլյատորներ ՝ փոքր բեռնատարողությամբ (մինչև 5 կգ) ABB, իսկ FANUC- ը կարժենա 2-ից 4 հազար դոլար:
Չնայած սարքերի կոմպակտությանը, նրանք կարողանում են բարձրացնել աշխատանքի արագությունը և արտադրանքի մշակման որակը: Յուրաքանչյուր ռոբոտի համար կգրվի յուրահատուկ ծրագիր, որը ճշգրիտ համակարգում է միավորի աշխատանքը:

Բարձր մասնագիտացված մոդելներ

Եռակցող ռոբոտներն իրենց ամենամեծ կիրառությունն են գտել մեքենաշինության մեջ: Շնորհիվ այն բանի, որ սարքերը ունակ են զոդել ոչ միայն հարթ մասեր, այլև արդյունավետորեն եռակցման աշխատանքներ կատարել անկյան տակ, դժվարամատչելի վայրերտեղադրել ամբողջ ավտոմատացված գծեր:

Գործարկվում է փոխակրիչ համակարգը, որտեղ տանում է յուրաքանչյուր ռոբոտ որոշակի ժամանակկատարում է աշխատանքի իր մասը, իսկ հետո գիծը սկսում է տեղափոխվել հաջորդ փուլ: Մարդկանց հետ նման համակարգ կազմակերպելը բավականին հեշտ չէ. Աշխատողներից ոչ մեկը չպետք է մեկ վայրկյան բացակայի, այլապես ամբողջը արտադրական գործընթացը, կամ ամուսնություն է հայտնվում:

Եռակցողներ
Ամենատարածված տարբերակները եռակցման ռոբոտներն են: Նրանց արտադրողականությունն ու ճշգրտությունը 8 անգամ գերազանցում են մարդկանց: Նման մոդելները կարող են կատարել մի քանի տեսակի եռակցում `աղեղ կամ բծ (կախված ծրագրակազմից):

Այս ոլորտում առաջատար են համարվում արդյունաբերական ռոբոտ -մանիպուլյատորներ Կուկան: Արժեքը 5 -ից 300 հազար դոլար է (կախված կրողունակությունից և գործառույթներից):

Ընտրողներ, տեղափոխողներ և փաթեթավորողներ
.Անր և վնասակար մարդու մարմինըաշխատուժը պատճառ դարձավ այս ոլորտում ավտոմատացված օգնականների առաջացման համար: Փաթեթավորող ռոբոտները րոպեների ընթացքում ապրանքներ են պատրաստում առաքման համար: Նման ռոբոտների արժեքը մինչեւ 4 հազար դոլար է:

ABB, KUKA և Epson արտադրողները առաջարկում են սարքեր օգտագործել 1 տոննայից ավելի քաշով ծանր բեռներ բարձրացնելու և պահեստից բեռնման վայր տեղափոխելու համար:

Արդյունաբերական ռոբոտների մանիպուլյատոր արտադրողներ

Japanապոնիան և Գերմանիան համարվում են այս արդյունաբերության անվիճելի առաջատարները: Նրանց բաժին է ընկնում ռոբոտային տեխնոլոգիայի ավելի քան 50% -ը: Հսկաների հետ մրցելը հեշտ չէ, այնուամենայնիվ, ԱՊՀ երկրներում աստիճանաբար հայտնվում են սեփական արտադրողները և սկսնակ ընկերությունները:

KNN համակարգեր. Ուկրաինական ընկերությունը գերմանական Kuka- ի գործընկերն է և զբաղվում է եռակցման, ֆրեզերային ռոբոտացման նախագծերի մշակմամբ, պլազմայի կտրումև ծղոտե ներքնակ Իրենց ծրագրակազմի շնորհիվ արդյունաբերական ռոբոտը կարող է վերակազմակերպվել նոր տեսակըառաջադրանքներ ընդամենը մեկ օրում:

Rozum Robotics (Բելառուս): Ընկերության մասնագետները մշակել են PULSE արդյունաբերական ռոբոտային թեւը, որն առանձնանում է իր թեթեւությամբ եւ օգտագործման հարմարավետությամբ: Սարքը հարմար է մասերի հավաքման, փաթեթավորման, սոսնձման և վերադասավորման համար: Ռոբոտի գինը մոտ 500 դոլար է:

«ԱՌԿՈԴԻՄ-Պրո» (Ռուսաստան): Այն զբաղվում է գծային ռոբոտային մանիպուլյատորների արտադրությամբ (շարժվում է գծային առանցքների երկայնքով), որոնք օգտագործվում են պլաստիկի ներարկման ձուլման համար: Բացի այդ, ARKODIM ռոբոտները կարող են աշխատել որպես փոխակրիչ համակարգի մաս և հանդես գալ որպես եռակցող կամ փաթեթավորող:

Ունի հետևի լուսավորություն: Ընդհանուր առմամբ, ռոբոտը գործում է 6 servo շարժիչով: Մեխանիկական մասի ստեղծման համար օգտագործվել է երկու միլիմետր հաստությամբ ակրիլ: Եռոտանի պատրաստման համար դիսկոտեկի գնդակից հիմք վերցվեց, որի մեջ տեղադրված էր մեկ շարժիչ:

Ռոբոտը աշխատում է Arduino տախտակի վրա: Որպես էներգիայի աղբյուր օգտագործվում է համակարգչային միավոր:

Նյութեր և գործիքներ.
- 6 սերվոմոտոր;
- ակրիլ 2 մմ հաստությամբ (և մեկ այլ փոքր կտոր 4 մմ հաստությամբ);
- եռոտանի (հիմք ստեղծելու համար);
- ուլտրաձայնային հեռավորության տվիչ, տիպ hc-sr04;
- Arduino Uno վերահսկիչ;
- էներգիայի վերահսկիչ (արտադրվում է ինքնուրույն);
- համակարգչից սնուցման միավոր;
- համակարգիչ (անհրաժեշտ է Arduino ծրագրավորման համար);
- լարեր, գործիքներ և այլն:

Արտադրական գործընթացը:

Քայլ առաջին. Մենք հավաքում ենք մեխանիկական մասռոբոտ
Մեխանիկական մասը հավաքելը շատ հեշտ է: Երկու կտոր ակրիլ պետք է միացնել սերվո շարժիչով: Մյուս երկու հղումները միացված են նման ձևով: Ինչ վերաբերում է բռնիչին, ապա ամենալավն այն գնել առցանց: Բոլոր տարրերը ամրացվում են պտուտակներով:

Առաջին մասի երկարությունը մոտ 19 սմ է, իսկ երկրորդը `մոտ 17.5 սմ: Առջևի օղակը` 5.5 սմ երկարություն: Ինչ վերաբերում է մնացած տարրերին, ապա դրանց չափերը ընտրվում են անձնական հայեցողությամբ:

Մեխանիկական թևի հիմքի վրա ճոճանակի անկյունը պետք է լինի 180 աստիճան, այնպես որ դրա տակ պետք է տեղադրվի սերվոմոտոր: Մեր դեպքում այն պետք է տեղադրվի դիսկոտեկի գնդակի մեջ: Ռոբոտը արդեն տեղադրված է սերվոմոտորի վրա:

Ուլտրաձայնային տվիչը տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր կլինի 2 սմ հաստությամբ ակրիլային կտոր:

Բռնիչը տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր են մի քանի պտուտակներ և սերվոմոտոր: Պետք է վերցնել ճոճվող աթոռը սերվոմոտորից և կարճացնել այն մինչև այն տեղավորվի բռնակին: Այնուհետեւ կարող եք ամրացնել երկու փոքր պտուտակները: Տեղադրումից հետո սերվոմոտորը պետք է շրջվի դեպի ծայրահեղ ձախ դիրքը, իսկ բռնող ծնոտները պետք է համախմբվեն:

Սերվոմոտորն այժմ ամրացված է 4 պտուտակով, կարևոր է համոզվել, որ այն ծայրահեղ ձախ դիրքում է, և շրթունքները միասին քաշված են:
Այժմ servo- ն կարող է միացվել տախտակին և ստուգել, արդյոք բռնակն աշխատում է:

Քայլ երկրորդ. Ռոբոտի լույս
Ռոբոտը ավելի հետաքրքիր դարձնելու համար կարող եք այն դարձնել լուսավորված: Դա արվում է տարբեր գույների LED- ների միջոցով:

Քայլ երեք. Էլեկտրոնային մասի միացում
Ռոբոտի հիմնական վերահսկիչը Arduino տախտակն է: Համակարգչային միավորը օգտագործվում է որպես էներգիայի աղբյուր, դրա ելքերում անհրաժեշտ է գտնել 5 վոլտ լարման: Դա պետք է լինի, եթե կարմիր և սև լարերի լարումը չափեք բազմիմետրով: Այս լարումը անհրաժեշտ է servo շարժիչների և հեռավորության սենսորի սնուցման համար: Բլոկի դեղին և սև մետաղալարն արդեն տալիս է 12 վոլտ, դրանք անհրաժեշտ են Arduino- ի աշխատանքի համար:

Սպասարկողների համար անհրաժեշտ է կատարել հինգ միակցիչ: Մենք 5V- ը միացնում ենք դրականին, իսկ բացասականին `գետնին: Հեռավորության սենսորը միացված է նույն կերպ:

Տախտակի վրա կա նաև հզորության LED: Այն միացնելու համար օգտագործվում է + 5V- ի և գետնի միջև 100 օմ դիմադրություն:

Servo շարժիչներից ելքերը միացված են Arduino- ի PWM ելքերին: Գրատախտակին նման կապում նշված է «~» պատկերակը: Ինչ վերաբերում է ուլտրաձայնային հեռավորության սենսորին, այն կարելի է միացնել 6 -րդ և 7 -րդ կապումներին: LED- ն միացված է գետնին և 13 -ին:

Այժմ կարող եք սկսել ծրագրավորում: USB- ով միանալուց առաջ համոզվեք, որ հոսանքը ամբողջությամբ անջատված է: Testingրագիրը փորձարկելիս ռոբոտի հզորությունը նույնպես պետք է անջատված լինի: Եթե դա չկատարվի, վերահսկիչը USB- ից կստանա 5 Վ, իսկ սնուցման աղբյուրից `12 Վ:

Դիագրամում դուք կարող եք տեսնել, որ պոտենցիոմետրեր են ավելացվել սերվո շարժիչները կառավարելու համար: Նրանք ռոբոտի անհրաժեշտ մասը չեն, բայց առանց դրանց առաջարկվող ծածկագիրը չի աշխատի: Պոտենցիոմետրերը միացված են 0,1,2,3 և 4 կապումներին:

Շղթան ունի ռեզիստոր R1, այն կարող է փոխարինվել 100 կՕ հզորությամբ պոտենցիոմետրով: Սա թույլ կտա ձեռքով կարգավորել պայծառությունը: Ինչ վերաբերում է R2 ռեզիստորներին, ապա դրանց անվանական արժեքը 118 օմ է:

Ահա օգտագործված հիմնական հանգույցների ցանկը.
- 7 LED;
- R2 - 118 օմ դիմադրություն;
- R1 - 100 kΩ դիմադրություն;
- անջատիչ;
- ֆոտոռեզիստոր;
- bc547 տրանզիստոր

Քայլ չորս. Ռոբոտի ծրագրավորում և առաջին գործարկում
Ռոբոտին կառավարելու համար օգտագործվել է 5 պոտենցիոմետր: Միանգամայն հնարավոր է նման միացումը փոխարինել մեկ պոտենցիոմետրով և երկու ջոյստիկներով: Ինչպես միացնել պոտենցիոմետրը ցուցադրվեց նախորդ քայլում: Տեղադրվելուց հետո ռոբոտի էսքիզները կարող են փորձարկվել:

Ռոբոտի առաջին փորձարկումները ցույց տվեցին, որ futuba s3003 տիպի տեղադրված սերվո -շարժիչները թույլ էին ռոբոտի համար: Դրանք կարող են օգտագործվել միայն ձեռքը պտտելու կամ բռնելու համար: Փոխարենը, հեղինակը տեղադրել է mg995 շարժիչներ: Իդեալական տարբերակկան mg946 տիպի շարժիչներ:

Robot manipulator MeArm - գրպանային տարբերակ արդյունաբերական մանիպուլյատոր... MeArm- ը հեշտ հավաքվող և աշխատող ռոբոտ է, մեխանիկական թև... Մանիպուլյատորն ունի չորս աստիճանի ազատություն, ինչը հեշտացնում է բռնել և տեղափոխել տարբեր փոքր առարկաներ:

Այս ապրանքը ներկայացված է որպես հավաքման հավաքածու: Ներառում է հետևյալ մասերը.

թափանցիկ ակրիլից պատրաստված մասերի մի շարք `մեխանիկական մանիպուլյատոր հավաքելու համար.
4 սպասարկում;
կառավարման տախտակ, որտեղ տեղադրված է Arduino Pro միկրոկոնտրոլերը և Nokia 5110 գրաֆիկական էկրանը.
ժոյսթիք տախտակ, որը պարունակում է երկու x առանցքի անալոգային ճոպաններ;
USB հոսանքի մալուխ:

Մինչև մեխանիկական թևը հավաքելը, անհրաժեշտ է չափել սերվերը: Կալիբրացիայի համար մենք կօգտագործենք Arduino վերահսկիչ: Մենք միացնում ենք սերվերը Arduino տախտակին (պահանջվում է արտաքին սնուցման աղբյուր 5-6V 2A):

Servo միջին, ձախ, աջ, ճանկ; // ստեղծել 4 Servo օբյեկտ

Անվավեր կարգավորում ()
{
Serial.begin (9600);
միջին. կցել (11); // միացնում է servo- ն 11 -րդ կապին `հարթակը պտտելու համար
ձախ. կցել (10); // կցեք servo- ն ձախ ուսի 10 -րդ կապում
աջ. կցել (9); // կցեք servo- ն աջ ուսի 11 -րդ կապում
ճանկ. կցել (6); // կցեք servo- ին 6 -րդ ճանկին
}

Անվավեր հանգույց ()
{
// սահմանում է սերվոյի դիրքը մեծությամբ (աստիճաններով)
միջին. գրել (90);
ձախ. գրել (90);
իրավունք. գրել (90);
ճանկ. գրել (25);
ուշացում (300);
}
Օգտագործելով մարկեր, գծեք գծով servo շարժիչի պատյանով և առանցքով: Մատուցվող պլաստմասե ռոքը միացրեք սերվոյին, ինչպես ցույց է տրված ստորև, օգտագործելով փոքր պտուտակն servo mount սարքից: Մենք դրանք կօգտագործենք այս դիրքում MeArm- ի մեխանիկական մասի հավաքման ժամանակ: Beգույշ եղեք, որպեսզի չշարժեք լիսեռի դիրքը:

Մեխանիկական թևն այժմ կարող է հավաքվել:
Վերցրեք հիմքը և ամրացրեք ոտքերը դրա անկյուններին: Դրանից հետո տեղադրեք չորս 20 մմ պտուտակներ և դրանց վրա պտուտակավոր ընկույզներ (ընդհանուր երկարության կեսը):

Այժմ ամրացրեք կենտրոնական servo- ն երկու 8 մմ պտուտակներով փոքր ափսեի հետ և ստացված կառուցվածքը 20 մմ պտուտակներով ամրացրեք հիմքին:

Կառուցվածքի ձախ հատվածը միասին դնելը:

Կառուցվածքի ճիշտ հատվածը միասին դնելը:

Այժմ դուք պետք է միացնեք ձախ և աջ հատվածները: Նախ մնաց ադապտերային ափսեի մեջ

Հետո ճիշտը, և մենք ստանում ենք

Մենք կառուցվածքը միացնում ենք հարթակին

Եվ մենք հավաքում ենք «ճանկը»

Մենք շտկում ենք «ճանկը»

Հավաքման համար կարող եք օգտագործել հետևյալ ձեռնարկը (անգլերեն) կամ նման մանիպուլյատորի հավաքման ձեռնարկը (ռուսերեն):

Pinout դիագրամ

Այժմ կարող եք սկսել գրել Arduino կոդը: Մանիպուլյատորներին վերահսկելու համար, ջոյսթիկի կառավարումը վերահսկելու ունակության հետ մեկտեղ, լավ կլիներ, որ մանիպուլյատորին ուղղորդեինք դեպի Կարտեզյան կոորդինատների որոշակի կետ (x, y, z): Կա համապատասխան գրադարան, որը կարելի է ներբեռնել github- ից ՝ https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode:
Կոորդինատները չափվում են պտույտի կենտրոնից մմ -ով: Մեկնարկային դիրքը գտնվում է կետում (0, 100, 50), այսինքն ՝ հիմքից 100 մմ առաջ և գետնից 50 մմ առաջ:
Գրադարանի օգտագործման օրինակը ՝ Կարտեզյան կոորդինատների որոշակի կետում մանիպուլյատոր ստեղծելու համար.

#ներառել «meArm.h»
#ներառում

Անվավեր կարգավորում () (
arm.begin (11, 10, 9, 6);
arm.openGripper ();
}

Անվավեր հանգույց () (
// վեր ու ձախ
arm.gotoPoint (-80,100,140);
// բռնել
arm.closeGripper ();
// ներքև, վնաս և ճիշտ
arm.gotoPoint (70,200,10);
// ազատ արձակել գրավումը
arm.openGripper ();
// վերադարձնել w սկզբնական կետին
arm.gotoPoint (0,100,50);
}

MeArm դասի մեթոդներ.

դատարկ սկսել(ներ pinBase, ներ pinShoulder, ներ pinElbow, ներ pinGripper) - start meArm, նշված են միջին, ձախ, աջ, ճանկերի սերվերի միացման կապերը: Պետք է կանչվի setup- ում ();
դատարկ openGripper() - բացել գրավումը;
դատարկ closeGripper() - գրավել;
դատարկ gotoPoint(բոց x, բոց յ, բոց զ) - մանիպուլյատորը տեղափոխել Կարտեզյան կոորդինատների դիրքը (x, y, z);
բոց getX() - ընթացիկ X կոորդինատը.
բոց getY() - ընթացիկ Y կոորդինատը.
բոց getZ() ներկայիս Z կոորդինատն է:

Համագումարի ուղեցույց

Այս նախագիծը բազմամակարդակ մոդուլային խնդիր է: Stageրագրի առաջին փուլը ռոբոտացված ձեռքի մանիպուլյատոր մոդուլի հավաքումն է, որը մատակարարվում է որպես մասերի հավաքածու: Խնդրի երկրորդ փուլը կլինի IBM PC ինտերֆեյսի հավաքումը նաև մի շարք մասերից: Վերջապես, առաջադրանքի երրորդ փուլը ձայնային կառավարման մոդուլի ստեղծումն է:

Ռոբոտի թևը կարող է ձեռքով գործարկվել հավաքածուի մեջ ներառված ձեռքի հեռակառավարման վահանակի միջոցով: Ռոբոտի ձեռքը կարող է վերահսկվել նաև նախապես հավաքված IBM համակարգչի միջերեսի միջոցով կամ ձայնային կառավարման մոդուլի միջոցով: IBM PC ինտերֆեյսի հավաքածուն թույլ է տալիս վերահսկել և ծրագրավորել ռոբոտի գործողությունները IBM PC աշխատանքային համակարգչի միջոցով: Ձայնային կառավարման սարքը թույլ է տալիս վերահսկել ռոբոտի ձեռքը `օգտագործելով ձայնային հրամաններ:

Այս բոլոր մոդուլները միասին կազմում են ֆունկցիոնալ սարք, որը թույլ կտա ձեզ փորձարկել և ծրագրել գործողությունների ավտոմատացված հաջորդականություններ կամ նույնիսկ «կենդանացնել» ամբողջությամբ մետաղալարով կառավարվող թևը:

ԱՀ ինտերֆեյսը թույլ կտա ձեզ անհատական համակարգիչծրագրավորեք մանիպուլյատոր թևը ավտոմատացված գործողությունների շղթայի համար կամ «կենդանացրեք» այն: Կա նաև տարբերակ, որտեղ դուք կարող եք ինտերակտիվ վերահսկել ձեր ձեռքը ՝ օգտագործելով ձեռքի վերահսկիչ կամ Windows 95/98 ծրագիր: Ձեռքի «անիմացիան» ծրագրավորված ավտոմատացված գործողությունների շղթայի «զվարճալի» մասն է: Օրինակ, եթե ձեր ձեռքի ձեռքի տիկնիկը դնեք ձեր մանիպուլյատոր թևի վրա և սարքը ծրագրեք փոքր շոու ցուցադրելու համար, ապա էլեկտրոնային տիկնիկը ծրագրավորեք «կենդանացնել»: Գործողության ավտոմատ ծրագրավորումը լայնորեն կիրառվում է արդյունաբերության և զվարճանքի ոլորտներում:

Արդյունաբերության մեջ ամենաշատ օգտագործվող ռոբոտը ռոբոտի թևն է: Ռոբոտի թևը չափազանց ճկուն գործիք է, եթե միայն այն պատճառով, որ ձեռքի մանիպուլյատորի վերջնական հատվածը կարող է լինել համապատասխան գործիքը, որը պահանջվում է որոշակի առաջադրանքի կամ արտադրության համար: Օրինակ, հոդակապ եռակցման տեղադրիչ կարող է օգտագործվել տեղում եռակցում, լակի վարդակը կարող է օգտագործվել տարբեր մասեր և հավաքածուներ ներկելու համար, իսկ բռնիչը կարող է օգտագործվել առարկաները սեղմելու և դնելու համար, ընդամենը մի քանի անուն նշելու համար:

Այսպիսով, ինչպես տեսնում ենք, ռոբոտի թևը կատարում է բազմաթիվ օգտակար գործառույթներ և կարող է ծառայել իդեալական գործիքուսումնասիրել տարբեր գործընթացներ: Այնուամենայնիվ, զրոյից ռոբոտացված թև կառուցելը դժվար է: Շատ ավելի հեշտ է ձեռքը մասերից հավաքելը: պատրաստի հավաքածու... OWI- ն բավականաչափ վաճառում է լավ հավաքածուներմանիպուլյատոր զենք, որը հասանելի է բազմաթիվ դիստրիբյուտորներից էլեկտրոնային սարքեր(տես մասերի ցանկը ՝ այս գլխի վերջում): Օգտագործելով միջերեսը, կարող եք հավաքված մանիպուլյատոր թևը միացնել աշխատանքային համակարգչի տպիչի պորտին: Որպես աշխատող համակարգիչ, կարող եք օգտագործել IBM համակարգչի շարք կամ համատեղելի մեքենա, որն ապահովում է DOS կամ Windows 95/98 համակարգերը:

Համակարգչի տպիչի նավահանգստին միանալուց հետո մանիպուլյատոր թևը կարող է աշխատել համակարգչից ինտերակտիվ կամ ծրագրային եղանակով: Ձեռքերի ինտերակտիվ կառավարումը շատ պարզ է: Դա անելու համար պարզապես կտտացրեք գործառույթի ստեղներից մեկին ՝ ռոբոտին որոշակի շարժում կատարելու հրաման ուղարկելու համար: Բանալին երկրորդ անգամ սեղմելը դադարեցնում է հրամանի կատարումը:

Ավտոմատացված գործողությունների շղթայի ծրագրավորումը նույնպես հեշտ է: Նախ կտտացրեք keyրագրի ստեղնին `ծրագրի ռեժիմին անցնելու համար: Այս ռեժիմում ձեռքը գործում է նույն կերպ, ինչպես նկարագրված է վերևում, բայց բացի այդ, յուրաքանչյուր գործառույթ և դրա գործողության ժամանակը գրանցվում են սցենարային ֆայլում: Սցենարի ֆայլը կարող է պարունակել մինչև 99 տարբեր գործառույթներ, ներառյալ դադարները: Սցենարի ֆայլն ինքնին կարող է վերարտադրվել 99 անգամ: Տարբեր սցենարային ֆայլեր գրելը թույլ է տալիս փորձարկել համակարգչով կառավարվող ավտոմատացված գործողությունների հաջորդականությունը և «վերակենդանացնել» ձեր ձեռքը: Windows 95/98 ծրագրով ծրագրի հետ աշխատելը ավելի մանրամասն նկարագրված է ստորև: Windows ծրագիրը ներառված է ձեռքի ռոբոտային միջերեսի հավաքածուի մեջ կամ կարելի է անվճար ներբեռնել ինտերնետից ՝ http://www.imagesco.com կայքում:

Ի լրումն Windows ծրագիրձեռքը կարող է գործարկվել ՝ օգտագործելով BASIC կամ QBASIC: DOS մակարդակի ծրագիրը պարունակվում է ինտերֆեյսի հավաքածուի հետ ներառված անգործունյա սկավառակների վրա: Այնուամենայնիվ, DOS ծրագիրը թույլ է տալիս վերահսկել միայն ստեղնաշարի միջոցով ինտերակտիվ ռեժիմում (տե՛ս անգործունյա սկավառակներից մեկի վրա BASIC ծրագրի տպագրությունը): DOS մակարդակի ծրագիրը թույլ չի տալիս ստեղծել սկրիպտային ֆայլեր: Այնուամենայնիվ, եթե դուք ունեք BASIC ծրագրավորման փորձ, ապա մանիպուլյատոր թևի շարժումների հաջորդականությունը կարող է ծրագրավորվել այնպես, ինչպես Windows- ի ներքո գտնվող ծրագրում օգտագործվող սցենարական ֆայլի աշխատանքը: Շարժումների հաջորդականությունը կարող է կրկնվել, ինչպես դա արվում է շատ «անիմացիոն» ռոբոտներում:

Ռոբոտացված թև

Մանիպուլյատոր թևը (տես նկ. 15.1) ունի շարժման ազատության երեք աստիճան: Անկյունի հոդը կարող է ուղղահայաց շարժվել վեր և վար մոտավորապես 135 ° աղեղով: Ուսի միացումը բռնակն առաջ և հետ է շարժում մոտավորապես 120 ° աղեղով: Ձեռքը կարող է պտտվել հիմքի վրա ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ կամ հակառակ ուղղությամբ `մոտ 350 ° անկյան տակ: Ռոբոտի ձեռքի բռնիչը կարող է վերցնել և պահել մինչև 5 սմ տրամագծով առարկաներ և պտտվել դաստակի հոդի շուրջը մոտավորապես 340 ° -ով:

Բրինձ 15.1. Ռոբոտի թևի շարժումների և պտույտների կինեմատիկական դիագրամ

OWI Robotic Arm Trainer- ը թևն առաջ մղելու համար օգտագործել է հինգ մանրանկարիչ DC շարժիչներ: Շարժիչներն ապահովում են լարերի միջոցով ձեռքի կառավարում: Այս «լարային» հսկողությունը նշանակում է, որ ռոբոտի շարժման յուրաքանչյուր գործառույթ (այսինքն ՝ համապատասխան շարժիչի աշխատանքը) վերահսկվում է առանձին լարերով (լարման մատակարարում): Հինգ DC շարժիչներից յուրաքանչյուրը վերահսկում է ձեռքի տարբեր մանիպուլյատոր շարժումները: Հաղորդալարով կառավարումը թույլ է տալիս ձեռքի վերահսկիչի միավորն ուղղակիորեն արձագանքել էլեկտրական ազդանշաններին: Սա պարզեցնում է տպիչի պորտին միացող ռոբոտի թևի ինտերֆեյսի դիագրամը:

Թևը պատրաստված է թեթև պլաստիկից: Հիմնական բեռը կրող մասերի մեծ մասը նույնպես պլաստմասե է: Թևերի նախագծման մեջ օգտագործվող DC շարժիչները մանրանկարիչ բարձր արագությամբ և ցածր ոլորող շարժիչներով շարժիչներ են: Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար յուրաքանչյուր շարժիչ միացված է փոխանցման տուփին: Շարժիչները, փոխանցման տուփերի հետ միասին, տեղադրված են մանիպուլյատոր թևի կառուցվածքի ներսում: Չնայած փոխանցման տուփը մեծացնում է ոլորող մոմենտը, ռոբոտի թևը չի կարող բավականաչափ ծանր առարկաներ բարձրացնել կամ տեղափոխել: Առաջարկվող առավելագույն թույլատրելի բարձրացման քաշը 130 գ է:

Ռոբոտի թև պատրաստելու հավաքածուն և դրա բաղադրիչները ներկայացված են Նկար 15.2 -ում և 15.3 -ում:

Բրինձ 15.2. Robot Arm Crafting Kit

Բրինձ 15.3. Փոխանցման տուփ հավաքելուց առաջ

Շարժիչի կառավարման սկզբունքը

Հասկանալու համար, թե ինչպես է աշխատում Wired Control- ը, եկեք տեսնենք, թե ինչպես է թվային ազդանշանը շարժում մեկ DC շարժիչ: Շարժիչը կառավարելու համար պահանջվում է երկու լրացուցիչ տրանզիստոր: Մեկ տրանզիստորն ունի PNP հաղորդունակություն, մյուսը `համապատասխանաբար NPN հաղորդունակություն: Յուրաքանչյուր տրանզիստոր գործում է որպես էլեկտրոնային անջատիչ ՝ վերահսկելով DC շարժիչով հոսող հոսանքի շարժը: Տրանզիստորներից յուրաքանչյուրի կողմից վերահսկվող ընթացիկ շարժման ուղղությունները հակառակ են: Ընթացիկ ուղղությունը որոշում է շարժիչի պտտման ուղղությունը, համապատասխանաբար, ժամացույցի սլաքի կամ հակառակ ուղղությամբ: Նկ. 15.4 -ը փորձարկման միացում է, որը կարող եք կառուցել նախքան ինտերֆեյսը պատրաստելը: Նկատի ունեցեք, որ երբ երկու տրանզիստորներն անջատված են, շարժիչն անջատված է: Պետք է միաժամանակ միացնել միայն մեկ տրանզիստոր: Եթե ինչ -որ պահի երկու տրանզիստորներն էլ պատահաբար պարզվեն, որ բաց են, ապա դա կհանգեցնի կարճ միացման: Յուրաքանչյուր շարժիչ շարժվում է երկու ինտերֆեյսային տրանզիստորների միջոցով, որոնք գործում են նույն ձևով:

Բրինձ 15.4. Ստուգիչ դիագրամ

ԱՀ ինտերֆեյսի ձևավորում

PC ինտերֆեյսի դիագրամը ներկայացված է Նկ. 15.5. ԱՀ -ի ինտերֆեյսի մասերի հավաքածուն ներառում է տպագիր տպատախտակ, որի մասերի գտնվելու վայրը ներկայացված է Նկ. 15.6.

Բրինձ 15.5. Սխեմատիկ դիագրամԱՀ ինտերֆեյս

Բրինձ 15.6. ԱՀ ինտերֆեյսի մասերի դասավորության դիագրամ

Առաջին հերթին, դուք պետք է որոշեք PCB- ի տեղադրման կողմը: Մոնտաժման կողմում դիմագծերի, տրանզիստորների, դիոդների, IC- ների և DB25 միակցիչի համար գծվում են սպիտակ գծեր: Բոլոր մասերը տեղադրվում են տախտակի մեջ մոնտաժման կողմից:

Ընդհանուր նշում. Մասը PCB հաղորդիչներին զոդելուց հետո հեռացրեք անհարկի երկար կապանքները տպման կողմից: Մասերի հավաքման ժամանակ շատ հարմար է հետեւել որոշակի հաջորդականությանը: Նախ, տեղադրեք 100 կՕ ռեզիստորներ (գույնի կոդավորված օղակներ ՝ շագանակագույն, սև, դեղին, ոսկի կամ արծաթ) ՝ R1-R10 պիտակով: Այնուհետև տեղադրեք D1-D5 5 դիոդները ՝ համոզվելով, որ դիոդների սև շերտը գտնվում է DB25 միակցիչի հակառակ կողմում, ինչպես ցույց է տրված PCB- ի հետևի կողմում տպված սպիտակ գծերով: Այնուհետև տեղադրեք 15K ռեզիստորները (գույնի կոդավորված, շագանակագույն, կանաչ, նարնջագույն, ոսկեգույն կամ արծաթագույն) ՝ պիտակավորված R11 և R13: R12 դիրքում, կարմիր LED- ը կպցրեք տախտակին: LED- ի անոդը համապատասխանում է R12- ի տակ գտնվող անցքին, որը նշված է + նշանով: Այնուհետև տեղադրեք 14 և 20 պինային վարդակները U1 և U2 IC- ների տակ: Տեղադրեք և ամրացրեք DB25 արմունկային միակցիչը: Մի փորձեք միակցիչի ոտքերը չափազանց ուժգին դնել տախտակի վրա, դա ծայրահեղ ճշգրտություն է պահանջում: Անհրաժեշտության դեպքում նրբորեն օրորեք միակցիչը ՝ զգույշ լինելով, որ կապումներն չծռվեն: Կցեք սահիկի անջատիչը և Type 7805 լարման կարգավորիչը: Կտրեք չորս երկարությամբ մետաղալարեր և ամրացրեք անջատիչի վերևում: Դիտեք լարերի դասավորությունը, ինչպես ցույց է տրված նկարում: Տեղադրեք և կպցրեք TIP 120 և TIP 125 տրանզիստորները: Վերջապես, զոդեք ութ փին հիմքի / վարդակի միակցիչը և 75 մմ միակցիչ մալուխը: Լեռը դրեք սալաքարով ՝ ամենաերկար կապանքներով ՝ դեպի վեր: Տեղադրեք երկու IC - 74LS373 և 74LS164 - իրենց համապատասխան վարդակների մեջ: Համոզվեք, որ IC բանալու դիրքը դրա ծածկույթի վրա համընկնում է PCB- ի սպիտակ գծերով նշված բանալին: Հավանաբար նկատել եք, որ տախտակի վրա դեռ տեղ կա լրացուցիչ մասերի համար: Այս վայրը ցանցի ադապտերի համար է: Նկ. 15.7 -ը ցույց է տալիս պատրաստի միջերեսի լուսանկարը ամրացման կողմից:

Բրինձ 15.7. PC ինտերֆեյսի հավաքում: Տեսարան վերևից

Ինչպես է աշխատում ինտերֆեյսը

Մանիպուլյատոր թևն ունի հինգ DC շարժիչ: Ըստ այդմ, մեզ անհրաժեշտ են 10 I / O ավտոբուսներ յուրաքանչյուր շարժիչ կառավարելու համար, ներառյալ պտույտի ուղղությունը: IBM համակարգչի և համատեղելի մեքենաների զուգահեռ (տպիչ) նավահանգիստը պարունակում է ընդամենը ութ մուտքի / ելքի ավտոբուս: Ռոբոտի թևերի միջերեսում հսկիչ ավտոբուսների թիվը մեծացնելու համար օգտագործվում է IC 74LS164- ը, որը սերիալ-զուգահեռ փոխարկիչ է (SIPO): Ընդամենը երկու զուգահեռ ավտոբուսներով ՝ D0 և D1, որոնք սերիական կոդը ուղարկում են IC- ին, մենք կարող ենք ստանալ ութ լրացուցիչ I / O ավտոբուս: Ինչպես նշվեց, կարող եք ստեղծել ութ I / O ավտոբուս, սակայն այս ինտերֆեյսը օգտագործում է դրանցից հինգը:

Երբ 74LS164 IC- ին մուտքագրվում է սերիական կոդ, համապատասխան զուգահեռ ծածկագիրը հայտնվում է IC- ի ելքի վրա: Եթե 74LS164- ի ելքերը անմիջականորեն կապված լինեին կառավարման տրանզիստորների մուտքերի հետ, ապա սերիական կոդի ուղարկմամբ ժամանակի ընթացքում անջատված և անջատված կլիներ մանիպուլյատորի ձեռքի առանձին գործառույթները: Ակնհայտ է, որ նման իրավիճակն անընդունելի է: Խուսափելու համար, երկրորդ 74LS373 IC- ն ներմուծվում է ինտերֆեյսի միացում `վերահսկվող ութ ալիքով էլեկտրոնային բանալին:

74LS373 ութ ալիքի անջատիչն ունի ութ մուտքային և ութ ելքային ավտոբուս: Մուտքային ավտոբուսների վրա առկա երկուական տեղեկատվությունը փոխանցվում է IC- ի համապատասխան ելքերին միայն այն դեպքում, երբ IC- ի վրա կիրառվում է միացման ազդանշանը: Միացման ազդանշանն անջատելուց հետո ելքային ավտոբուսների ընթացիկ վիճակը պահպանվում է (անգիր): Այս վիճակում IC- ի մուտքի ազդանշանները ոչ մի ազդեցություն չունեն ելքային ավտոբուսների վիճակի վրա:

74LS164 IC- ին տեղեկատվական սերիայի փաթեթը փոխանցվելուց հետո զուգահեռ նավահանգստի D2 փինից միացման ազդանշան է ուղարկվում 74LS373 IC- ին: Սա հնարավորություն է տալիս արդեն զուգահեռ ծածկագրով տեղեկատվություն փոխանցել 74LS174 IC- ի մուտքագրումից դեպի ելքային ավտոբուսներ: Ելքային գծերի վիճակը համապատասխանաբար վերահսկվում է TIP 120 տրանզիստորներով, որոնք, իր հերթին, վերահսկում են մանիպուլյատոր թևի գործառույթները: Գործընթացը կրկնվում է յուրաքանչյուր նոր հրամանով `մանիպուլյատոր թևին: Parallelուգահեռ ավտոբուսների D3-D7 ավտոբուսները քշում են անմիջապես TIP 125 տրանզիստորները:

Ինտերֆեյսը միացնելով շահարկողի թևին

Ռոբոտային թևը սնուցվում է 6 Վ լարման աղբյուրով, որը բաղկացած է չորս D տարրերից, որոնք տեղակայված են կառուցվածքի հիմքում: ԱՀ-ի ինտերֆեյսը սնուցվում է նաև այս 6 Վ աղբյուրից: Էներգամատակարարումը երկբևեռ է և ապահովում է V 3 Վ: Ինտերֆեյսը սնուցվում է ութ մատնաչափ Molex միակցիչի միջոցով, որը ամրացված է ցուցիչ սարքի հիմքին:

Միացրեք միջերեսը մանիպուլյատորի թևին `օգտագործելով 75 մմ 8-մետաղալար Molex մալուխ: Molex մալուխը միանում է մանիպուլյատորի հիմքում տեղակայված միակցիչին (տես Նկար 15.8): Ստուգեք, որ միակցիչը տեղադրված է ճիշտ և ապահով: Ինտերֆեյսի տախտակը համակարգչին միացնելու համար օգտագործեք հավաքածուում տրամադրված 180 սմ DB25 տիպի մալուխը: Մալուխի մի ծայրը միանում է տպիչի պորտին: Մյուս ծայրը միանում է միջերեսային տախտակի DB25 միակցիչին:

Բրինձ 15.8. Համակարգչի ինտերֆեյսի միացում ռոբոտի թևին

Շատ դեպքերում տպիչը սովորաբար միացված է տպիչի պորտին: Ամեն անգամ, երբ ցանկանում եք օգտագործել մատնանշող սարքը, միակցիչների միացման և անջատման դժվարություններից խուսափելու համար լավ գաղափար է գնել 2 Position A / B Printer Bus Switch Box (DB25): Միացրեք ստեղնաշարի ինտերֆեյսի միակցիչը A մուտքին, իսկ տպիչը `մուտքին B. Այժմ կարող եք անջատիչով համակարգիչը միացնել տպիչին կամ միջերեսին:

Windows 95 -ի ներքո տեղադրեք ծրագիրը

Տեղադրեք 3,5 դյույմ սկավառակ `« Սկավառակ 1 »պիտակով ձեր անգործունյա սկավառակի մեջ և գործարկեք կարգաբերման ծրագիրը (setup.exe): Կարգավորման ծրագիրը կստեղծի« Պատկերներ »անունով գրացուցակ ձեր կոշտ սկավառակի վրա և անհրաժեշտ ֆայլերը պատճենեք այս գրացուցակում: Theանկում կհայտնվի Պատկերներ պատկերակը: startրագիրը գործարկելու համար սկզբնական ընտրացանկում կտտացրեք Պատկերների պատկերակին:

95րագրի հետ աշխատեք Windows 95 -ով

Միացրեք միջերեսը համակարգչի տպիչի պորտին ՝ օգտագործելով 180 սմ DB 25 մալուխ: Միացրեք միջերեսը շահարկողի թևի հիմքին: Անջատեք միջերեսը մինչև որոշակի ժամանակ: Եթե այս պահին ինտերֆեյսը միացված է, տպիչի նավահանգստում պահվող տեղեկատվությունը կարող է առաջացնել մանիպուլյատոր թևի շարժումներ:

Մեկնարկի ընտրացանկում Պատկերների պատկերակին կրկնակի սեղմելով ՝ գործարկեք ծրագիրը: Windowրագրի պատուհանը ներկայացված է Նկ. 15.9. Երբ ծրագիրն աշխատում է, ինտերֆեյսի տախտակի կարմիր LED- ը պետք է թարթել: Նշում:ինտերֆեյսը կարիք չունի միացնելու, որպեսզի LED- ը սկսի թարթել: LED- ի թարթման արագությունը որոշվում է ձեր համակարգչի պրոցեսորի արագությամբ: LED շողալը կարող է շատ աղոտ լինել; սա նկատելու համար գուցե ստիպված լինեք նվազեցնել սենյակի լույսը և ափերը ծալել «օղակի» մեջ ՝ լուսադիոդին հետևելու համար: Եթե LED- ը չի թարթում, ապա ծրագիրը կարող է մուտք գործել սխալ նավահանգստի հասցե (LPT նավահանգիստ): Ինտերֆեյսը այլ նավահանգստի հասցեով (LPT նավահանգիստ) փոխելու համար անցեք էկրանի վերին աջ անկյունում գտնվող Printer Port ընտրանքների վանդակին: Խնդրում ենք ընտրել այլ տարբերակ: Պորտի հասցեի ճիշտ կարգավորումը կհանգեցնի LED- ի թարթման:

Բրինձ 15.9. Windows- ի համար համակարգչի ինտերֆեյսի ծրագրի սքրինշոթը

Երբ LED- ը թարթում է, կտտացրեք Puuse պատկերակին և միայն դրանից հետո միացրեք ինտերֆեյսը: Համապատասխան ֆունկցիայի ստեղնը սեղմելը կառաջացնի շահարկողի ձեռքի փոխադարձ շարժում: Կրկին սեղմելը կդադարեցնի շարժումը: Ձեր ձեռքը կառավարելու համար գործառական ստեղները օգտագործելը կոչվում է նորաձևության ինտերակտիվ կառավարում:

Սցենարի ֆայլ ստեղծելը

Սցենարային ֆայլերն օգտագործվում են շարժումների և մանիպուլյատոր ձեռքի գործողությունների ավտոմատ հաջորդականությունների ծրագրավորման համար: Սցենարի ֆայլը պարունակում է ժամանակավոր հրամանների ցանկ, որոնք վերահսկում են մանիպուլյատոր թևի շարժումները: Շատ հեշտ է ստեղծել սկրիպտային ֆայլ: Ֆայլ ստեղծելու համար կտտացրեք ծրագրի փափուկ ստեղնը: Այս գործողությունը թույլ կտա մուտքագրել սցենարի ֆայլը «ծրագրավորելու» մոդա: Սեղմելով գործառույթի ստեղները, մենք կվերահսկենք ձեռքի շարժումները, ինչպես արդեն արել ենք, բայց հրամանի տեղեկատվությունը կգրվի էկրանի ներքևի ձախ անկյունում տեղակայված դեղին սցենարների սեղանին: Քայլերի թիվը ՝ սկսած մեկից, նշվելու է ձախ սյունակում, և յուրաքանչյուր նոր հրամանի համար այն կաճի մեկով: Միջին սյունակում նշվում է շարժման (գործառույթի) տեսակը: Ֆունկցիայի ստեղնը նորից սեղմելուց հետո շարժման կատարումը դադարում է, իսկ շարժման կատարման ժամանակի արժեքը դրա սկզբից մինչև վերջ հայտնվում է երրորդ սյունակում: Շարժման ժամանակը նշվում է քառորդ վայրկյանի ճշգրտությամբ: Շարունակելով նույն կերպ ՝ օգտատերը կարող է ծրագրավորել մինչև 99 տեղաշարժ սկրիպտային ֆայլի մեջ, ներառյալ ժամանակի դադարները: Այնուհետև սցենարի ֆայլը կարող է պահվել, իսկ հետագայում `բեռնվել ցանկացած գրացուցակից: Սցենարային ֆայլերի հրամանների կատարումը կարող է ցիկլային կերպով կրկնվել մինչև 99 անգամ, ինչի համար անհրաժեշտ է «Կրկնել» պատուհանում մուտքագրել կրկնողությունների թիվը և սեղմել «Սկսել»: Կտտացրեք Ինտերակտիվ ստեղնը ՝ սկրիպտային ֆայլում գրելը դադարեցնելու համար: Այս հրամանը համակարգիչը կվերադառնա առցանց ռեժիմի:

Օբյեկտների «անիմացիա»

Script ֆայլերը կարող են օգտագործվել գործողությունների համակարգչային ավտոմատացման կամ օբյեկտների «անիմացիայի» համար: Օբյեկտների «անիմացիայի» դեպքում վերահսկվող ռոբոտացված մեխանիկական «կմախքը» սովորաբար ծածկված է արտաքին պատյանով և ինքնին տեսանելի չէ: Հիշու՞մ եք գլխի սկզբում ձեռնոց տիկնիկին: Արտաքին կեղևը կարող է լինել անձի (մասամբ կամ ամբողջությամբ), այլմոլորակայինի, կենդանու, բույսի, քարի և այլ բանի տեսքով:

Շրջանակի սահմանափակումներ

Եթե ցանկանում եք հասնել ավտոմատացված գործողությունների կամ օբյեկտների «կենդանացման» մասնագիտական մակարդակի, ապա, այսպես ասած, ապրանքանիշը պահպանելու համար ժամանակի յուրաքանչյուր պահի շարժումներ կատարելիս դիրքավորման ճշգրտությունը պետք է լինի մոտ 100%:

Այնուամենայնիվ, կարող եք նկատել, որ երբ դուք կրկնում եք սցենարի ֆայլում գրված գործողությունների հաջորդականությունը, շահարկողի ձեռքի դիրքը (օրինակի շարժում) կտարբերվի սկզբնականից: Դա տեղի է ունենում մի քանի պատճառներով: Երբ մանիպուլյատորի թևի սնուցման աղբյուրի մարտկոցները լիցքաթափվում են, DC շարժիչներին մատակարարվող էներգիայի նվազումը հանգեցնում է շարժիչների պտտման և պտտման արագության նվազման: Այսպիսով, մանիպուլյատորի շարժման երկարությունը և բարձրացված բեռի բարձրությունը նույն ժամանակահատվածում կտարբերվեն մեռած և «թարմ» մարտկոցների համար: Բայց սա միակ պատճառը չէ: Նույնիսկ կայունացված էներգիայի մատակարարման դեպքում շարժիչի արագությունը կփոխվի, քանի որ չկա շարժիչի արագության կարգավորիչ: Յուրաքանչյուր ֆիքսված ժամանակահատվածի համար ամեն անգամ հեղափոխությունների թիվը փոքր -ինչ տարբեր կլինի: Սա կհանգեցնի նրան, որ ամեն անգամ մանիպուլյատոր թևի դիրքը տարբեր կլինի: Բացի այդ, փոխանցման տուփի փոխանցման տուփերում կա որոշակի քանակությամբ խաղ, որը նույնպես հաշվի չի առնվում: Այս բոլոր գործոնների ազդեցության ներքո, որոնք մենք մանրամասնորեն դիտարկեցինք այստեղ, սցենարային ֆայլում կրկնվող հրամանների մի օղակ կատարելիս, մանիպուլյատորի ձեռքի դիրքը ամեն անգամ փոքր -ինչ կտարբերվի:

Տնային դիրքի որոնում

Դուք կարող եք բարելավել սարքի աշխատանքը `դրան միացնելով միացում հետադարձ կապ, որը հետևում է մանիպուլյատոր թևի դիրքին: Այս տեղեկատվությունը կարող է մուտքագրվել համակարգիչ `որոշելու մանիպուլյատորի բացարձակ դիրքը: Նման դիրքորոշման հետադարձ համակարգով հնարավոր է սցենարային ֆայլում գրված հրամանների յուրաքանչյուր հաջորդականության կատարման սկզբում նույն կետի վրա դնել մանիպուլյատորի թևի դիրքը:

Դրա համար շատ հնարավորություններ կան: Հիմնական մեթոդներից մեկում յուրաքանչյուր կետում դիրքային վերահսկողություն չի նախատեսվում: Փոխարենը, օգտագործվում են մի շարք սահմանային անջատիչներ, որոնք համապատասխանում են սկզբնական «մեկնարկի» դիրքին: Սահմանային անջատիչները որոշում են միայն մեկ դիրքը `երբ մանիպուլյատորը հասնում է« սկզբնական »դիրքի: Դա անելու համար անհրաժեշտ է սահմանել սահմանային անջատիչների (կոճակների) հաջորդականությունը, որպեսզի դրանք փակվեն, երբ մանիպուլյատորը այս կամ այն ուղղությամբ հասնում է վերջնական դիրքի: Օրինակ, մանիպուլյատորի հիմքի վրա կարող է տեղադրվել մեկ սահմանաչափի անջատիչ: Անջատիչը պետք է գործի միայն այն ժամանակ, երբ մանիպուլյատոր թևը ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ պտտվելիս հասնում է իր վերջնական դիրքին: Այլ սահմանային անջատիչներ պետք է տեղադրվեն ուսի և արմունկների հոդերի վրա: Նրանք պետք է աշխատեն համապատասխան հոդի ամբողջական ընդլայնմամբ: Մեկ այլ անջատիչ տեղադրված է ձեռքի վրա և գործարկվում է, երբ ձեռքը ամբողջովին շրջվում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ: Վերջին սահմանաչափի անջատիչը տեղադրվում է բռնիչի վրա և փակվում է այն ամբողջությամբ բացելուց հետո: Մանիպուլյատորին իր սկզբնական դիրքում դնելու համար մանիպուլյատորի յուրաքանչյուր հնարավոր շարժում իրականացվում է այն ուղղությամբ, որն անհրաժեշտ է համապատասխան սահմանային անջատիչը փակելու համար, մինչև որ այս անջատիչը փակվի: Մի անգամ հասավ մեկնարկային դիրքըյուրաքանչյուր շարժման համար համակարգիչը ճշգրիտ «կիմանա» մանիպուլյատոր թեւի իրական դիրքը:

Սկզբնական դիրքի հասնելուց հետո մենք կարող ենք վերագործարկել սցենարի ֆայլում գրված ծրագիրը `ենթադրելով, որ յուրաքանչյուր ցիկլի կատարման ընթացքում դիրքավորման սխալը բավականին դանդաղ կկուտակվի, ինչը չի հանգեցնի մանիպուլյատորի դիրքի չափազանց մեծ շեղումների ցանկալի մեկը: Սցենարի ֆայլը կատարելուց հետո ձեռքը դրվում է իր սկզբնական դիրքի վրա, և սկրիպտային ֆայլի ցիկլը կրկնվում է:

Որոշ հաջորդականություններում միայն մեկնարկային դիրքի մասին գիտելիքները անբավարար են դառնում, օրինակ ՝ ձու բարձրացնելիս ՝ առանց նրա կեղևը մանրացնելու վտանգի: Նման դեպքերում անհրաժեշտ է դիրքային հետադարձ կապի ավելի բարդ և ճշգրիտ համակարգ: Սենսորների ազդանշանները կարող են մշակվել ADC- ի միջոցով: Ստացված ազդանշանները կարող են օգտագործվել պարամետրերի արժեքները որոշելու համար, ինչպիսիք են դիրքը, ճնշումը, արագությունը և ոլորող մոմենտը: Հետևյալ պարզ օրինակը կարող է օգտագործվել որպես նկարազարդում: Պատկերացրեք, որ դուք ամրացրել եք մի փոքր գծային փոփոխական ռեզիստոր `գրավման հավաքածուին: Փոփոխական ռեզիստորը տեղադրված է այնպես, որ իր սահնակը հետ ու առաջ շարժելը կապված է բռնակի բացման և փակման հետ: Այսպիսով, կախված բռնիչի բացման աստիճանից, դիմադրությունը փոխվում է: փոփոխական ռեզիստոր... Կալիբրացումից հետո, փոփոխական դիմադրության ընթացիկ դիմադրությունը չափելով, կարող եք ճշգրիտ սահմանել բռնող սեղմակների բացման անկյունը:

Հետադարձ կապի նման համակարգի ստեղծումը սարքի մեջ բարդության մեկ այլ մակարդակ է մտցնում և, համապատասխանաբար, հանգեցնում է դրա գնի բարձրացման: Հետեւաբար, ավելին պարզ տարբերակհամակարգի ներդրումն է ձեռքով հսկողությունուղղել մանիպուլյատոր թևի դիրքն ու շարժումները սցենարական ծրագրի կատարման ընթացքում:

Ձեռքով ինտերֆեյսի կառավարման համակարգ

Երբ հաստատեք, որ ինտերֆեյսը ճիշտ է աշխատում, կարող եք օգտագործել 8-պինյան հարթ միակցիչը ՝ ձեռքի տերմինալը դրան միացնելու համար: Ստուգեք Molex 8-փին միակցիչի դիրքը միջերեսի տախտակի վրա միակցիչի գլխին, ինչպես ցույց է տրված նկ. 15.10. Տեղադրեք միակցիչը ուշադիր, մինչև այն ամուր նստած լինի: Դրանից հետո մանիպուլյատոր թևը ցանկացած պահի կարող է գործարկվել ձեռքի հեռակառավարման վահանակից: Կարևոր չէ `ինտերֆեյսը միացված է համակարգչին, թե ոչ:

Բրինձ 15.10. Ձեռքով կառավարման միացում

DOS ստեղնաշարի կառավարման ծրագիր

Կա DOS ծրագիր, որը թույլ է տալիս ինտերակտիվ կերպով վերահսկել մանիպուլյատորի ձեռքի աշխատանքը համակարգչի ստեղնաշարից: Աղյուսակում բերված է որոշակի գործառույթի կատարմանը համապատասխանող բանալիների ցանկը:

Մանիպուլյատոր թևի ձայնային կառավարման մեջ օգտագործվում է խոսքի ճանաչման հավաքածու (URR), որը նկարագրված է Չ. 7. Այս գլխում մենք կկատարենք ինտերֆեյս, որը կապում է URR- ը մանիպուլյատոր թևի հետ: Այս ինտերֆեյսը նաև որպես հավաքածու է առաջարկվում Images SI, Inc.

URR- ի ինտերֆեյսի դիագրամը ներկայացված է Նկ. 15.11. Ինտերֆեյսը օգտագործում է 16F84 միկրոկոնտրոլեր: Միկրոկոնտրոլերների ծրագիրն այսպիսին է.

«URR ինտերֆեյսի ծրագիր

Խորհրդանիշ PortA = 5

Խորհրդանիշ TRISA = 133

Խորհրդանիշ PortB = 6

Խորհրդանիշ TRISB = 134

Եթե bit4 = 0, ապա ձգան 'Եթե ձգանին գրելը միացված է, կարդացեք

Սկսենք «Կրկնում

դադար 500 'Սպասեք 0.5 վ

Peek PortB, B0 'Կարդացեք BCD ծածկագիրը

Եթե bit5 = 1, ապա ուղարկեք «Ելքային ծածկագիր»

սկսել «Կրկնություն

նայել PortA, b0 'Կարդալ A նավահանգիստը

եթե bit4 = 1 ապա տասնմեկ 'Կա 11?

poke PortB, b0 'Ելքային ծածկագիր

սկսել «Կրկնություն

եթե բիթ 0 = 0 ապա տասը

սկսել «Կրկնություն

Բրինձ 15.11. URR վերահսկիչի միացում ռոբոտի թևի համար

16F84- ի ծրագրային ապահովման թարմացումը կարելի է անվճար ներբեռնել http://www.imagesco.com կայքից

URR ինտերֆեյսի ծրագրավորում

URR ինտերֆեյսի ծրագրավորումը նման է ՉՀ -ում նկարագրված հավաքածուից URR- ի ծրագրավորման ընթացակարգին: 7. Համար ճիշտ աշխատանքմանիպուլյատորի թևից, դուք պետք է ծրագրավորեք հրամանի բառերը `ըստ մանիպուլյատորի հատուկ շարժմանը համապատասխանող թվերի: Աղյուսակ 15.1 -ը ցույց է տալիս հրամանատար բառերի օրինակներ, որոնք վերահսկում են մանիպուլյատոր թևի աշխատանքը: Դուք կարող եք ընտրել հրամանի բառերը ըստ ձեր ցանկության:

Աղյուսակ 15.1

ԱՀ ինտերֆեյսի մասերի ցուցակ

(5) NPN տրանզիստոր TIP120

(5) PNP տրանզիստոր TIP 125

(1) IC 74164 կոդի փոխարկիչ

(1) IC 74LS373 ութ բանալին

(1) LED կարմիր

(5) դիոդ 1N914

(1) Molex 8-փին կին միակցիչ

(1) Molex մալուխ, 8 միջուկ, 75 մմ երկարություն

(1) DIP անջատիչ

(1) DB25 անկյունային միակցիչ

(1) 1.8 մ DB 25 մալուխ ՝ երկու տիպի միակցիչներով:

(1) Տպագիր տպատախտակ

(3) Դիմադրություն 15 kΩ, 0.25 Վտ

Թվարկված բոլոր մասերը ներառված են հավաքածուի մեջ:

Խոսքի ճանաչման միջերեսի մասերի ցուցակ

(5) NPN տրանզիստոր TIP 120

(5) PNP տրանզիստոր TIP 125

(1) IC 4011 NOR դարպաս

(1) IC 4049 - 6 բուֆեր

(1) IC 741 գործառնական ուժեղացուցիչ

(1) Ռեզիստոր 5.6 կՕմ, 0.25 Վտ

(1) Դիմադրություն 15 kΩ, 0.25 Վտ

(1) 8-պտուտակ Molex միակցիչի գլուխ

(1) Molex մալուխ, 8 միջուկ, 75 մմ երկարություն

(10) Resistor 100 kΩ, 0.25 W

(1) Ռեզիստոր 4.7 կՕմ, 0.25 Վտ

(1) 7805 լարման կարգավորիչ IC

(1) PIC IC 16F84 միկրոկոնտրոլեր

(1) 4.0 ՄՀց բյուրեղյա ռեզոնատոր

Ձեռքի ձեռքի ինտերֆեյսի հավաքածու

OWI Manipulator Arm Kit

Խոսքի ճանաչման միջերես ՝ մանիպուլյատոր թևի համար

Խոսքի ճանաչման սարքի հավաքածու

Մասերը կարող եք պատվիրել ՝

Պատկերներ, SI, Inc.