Гиро скутер: түүний бүрдсэн төхөөрөмж, мини-сегвейгийн хэлхээ ба дизайн. DIY Segway механик эд ангиудыг цуглуулах

Өөрийнхөө гараар сегвей хийх боломжтой юу? Энэ нь хэр хэцүү вэ, үүнд ямар нарийн ширийн зүйл шаардлагатай вэ? Тэгэх үү гар хийцийн төхөөрөмжүйлдвэрт үйлдвэрлэсэнтэй адил бүх үүргийг гүйцэтгэх үү? Өөрийнхөө гараар барихаар шийдсэн хүний ​​толгойд ижил төстэй асуултууд гарч ирдэг. Эхний асуултын хариулт нь энгийн бөгөөд ойлгомжтой байх болно: электроник, физик, механикийн талаар бага зэрэг мэддэг хүн бүр өөрөө "цахилгаан скутер" хийж болно. Түүгээр ч барахгүй төхөөрөмж нь үйлдвэрийн машин дээр үйлдвэрлэсэн төхөөрөмжөөс муу ажиллахгүй.

Өөрийнхөө гараар segway хэрхэн хийх вэ?

Хэрэв та гиро скутерийг анхааралтай ажиглавал дотор нь маш энгийн бүтэц байгааг харж болно: энэ бол зүгээр л системээр тоноглогдсон скутер юм. автомат тэнцвэржүүлэх... Тавцангийн хоёр талдаа 2 дугуйтай. Үр дүнтэй тэнцвэржүүлэхийн тулд Segway байгууламжууд нь заагч тогтворжуулах системээр тоноглогдсон байдаг. Налалтын мэдрэгчээс үүсэх импульс нь микропроцессор руу дамждаг бөгөөд энэ нь эргээд цахилгаан дохио үүсгэдэг. Үүний үр дүнд гиро скутер нь өгөгдсөн чиглэлд хөдөлдөг.

Өөрийнхөө гараар segway хийхийн тулд танд дараахь элементүүд хэрэгтэй болно.

• 2 дугуй;
• 2 мотор;
• жолооны хүрд;
• хөнгөн цагаан блок;
• ган эсвэл хөнгөн цагаан хоолойг дэмжих;
• 2 хар тугалганы хүчлийн батерей;
• хөнгөн цагаан хавтан;
• резистор;
• яаралтай тоормос;
• ган тэнхлэг 1.2 см;
• цахилгаан гүйдлийн хавтан;
• конденсатор;
• LiPo батерей;
• Хаалганы жолооч;
• удирдсан үзүүлэлтүүд;
• 3 x ATmtga168;
• хүчдэлийн зохицуулагч;
• ADXRS614;
• 8 Мосфет;
• хоёр булаг;
• болон ADXL203.

Жагсаалтад орсон зүйлсийн дунд механик эд анги, электрон эд анги, бусад тоног төхөөрөмж хоёулаа байдаг.

Segway угсралтын журам

Өөрийнхөө гараар segway угсрах нь эхлээд харахад тийм ч хэцүү биш юм. Шаардлагатай бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн тусламжтайгаар процесс маш бага хугацаа шаарддаг.

Механик эд ангиудын цуглуулга

1. Мотор, дугуй, араа, батарейг хятад скутерээс зээлж авч болох ч хөдөлгүүр олох нь огт асуудал биш юм.
2. Жолооны хүрд дээр байрлах том араа нь хөдөлгүүр дээрх жижиг араагаас дамждаг.
3. Дугуй дээрх араа (12 инч) нь чөлөөтэй дугуйтай байдаг - энэ нь эргэдэг элементүүдийг хоёр чиглэлд ажиллуулахын тулд зарим тохируулга хийх шаардлагатай.
4. Гурван хөнгөн цагаан блокоор бэхлэгдсэн суурин тэнхлэг (5 мм-ийн эрэг шургаар бэхлэх боломжтой) нь платформын суурь юм.
5. SolidWorks программ хангамжийг ашигласнаар та гиро скутерийг биеийг хазайлгаж хажуу тийш эргүүлэх боломжтой хэсгийн зургийг зурах хэрэгтэй. Үүний дараа уг хэсгийг CNC машин дээр асаах ёстой. Энэхүү машин нь CAMBAM програмыг ашигласан бөгөөд үүнийг яаралтай тусламжийн тоормосны хайрцаг үйлдвэрлэхэд ашигласан.
6. Бариул нь 2.5 см-ийн хоосон ган хоолойд бэхлэгдсэн байна.
7. Жолооны багана нь үргэлж төвлөрч, арын түлхэлт илүү хүчтэй байхын тулд хос ган пүршийг ашиглаж болно.
8. Жолооны хүрд нь релетэй холбогдсон яаралтай тусламжийн тусгай товчлуураар тоноглогдсон - энэ нь хөдөлгүүрийн хүчийг багасгах боломжийг олгодог.
9. Хөдөлгүүрийн тэжээлийн эх үүсвэр нь 24 В байна.

Электрон эд ангиудын цуглуулга

Сегвейг өөрийн гараар угсрахын тулд зөвхөн механик эд ангиудыг бэхлэх нь хангалтгүй юм. Цахим удирдлагаЭнэ нь hoverboard-д чухал ач холбогдолтой биш, учир нь энэ нь нэгжийн нэлээд чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм.

1. Тооцооллын функцтэй хэвлэмэл хэлхээний самбар нь мэдрэгч - гироскоп, акселерометр, потенциометрээс мэдээлэл цуглуулж, дараа нь эргэлтийн чиглэлийг тогтоодог.
2. ATmtga168 процессоргүй бол "скутер" хэвийн ажиллах боломжгүй болно. Компьютер нь Bluetooth болон RN-41-ээр холбогдсон.
3. Хоёр H гүүрний тусламжтайгаар үндсэн самбараас хяналтын импульс нь хөдөлгүүрийн хүч болж хувирдаг. Гүүр бүр нь ATmtga168-ээр тоноглогдсон бөгөөд самбарууд нь UART-ээр дамжуулан хоорондоо холбогддог.
4. Бүх электрон төхөөрөмж нь тусдаа батерейгаар тэжээгддэг.
5. Батерейг хурдан авах, мөн үндсэн самбарыг програмчлах, хяналтын гогцоонуудын параметрүүдийг өөрчлөхийн тулд холбогчтой жижиг хайрцаг хийж, түүний биеийг дээрээс нь шүргэх потенциометрээр тоноглож, электроникийг тоноглох хэрэгтэй. цахилгаан унтраалга.

Segway програм хангамж

Магадгүй ажиллахын тулд өөрийн гараар segway хэрхэн хийх вэ? Зөв - Програм хангамж (эсвэл програм хангамж) суулгана уу. Энэ даалгаврыг гүйцэтгэхэд шаардлагатай алхмууд энд байна:

1. Микроконтроллерийн програм хангамж нь акселерометр, гироскоп болон PD хяналтын гогцоонд зориулсан шүүлтүүрийг агуулдаг.
2. Kalman болон Complementary шүүлтүүрүүд нь маш сайн ажил хийдэг.
3. Хэл ашиглан програм бичих Java програмчлал- энэ нь батерейны цэнэгийн төлөв, мэдрэгчийн бүх уншилт, хяналтын параметрүүдийг харах боломжийг танд олгоно.

Энэ нь өөрөө сегвей хийхээр шийдсэн хүнээс шаардагдах бүх зүйл байж магадгүй юм. Сэдвийн сэдэв, үйл явц, түүнчлэн шаардлагатай бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг ойлгох нь гэртээ маш сайн гиро скутер барих боломжийг олгоно.

Өнөө үед Дин Камены зохион бүтээсэн Сегвей гэгддэг хоёр дугуйтай өөрөө явагч жижиг тавцан улам бүр түгээмэл болж байна. Тэргэнцэртэй хүн явган хүний ​​замаар авирахдаа ямар бэрхшээлтэй тулгардагийг анзаарч, хүмүүст ямар ч саадгүйгээр явахад туслах тээврийн хэрэгсэл бүтээх боломжийг олж харжээ. онцгой хүчин чармайлт... Камен өөрийгөө тэнцвэржүүлэх платформ бий болгох санаагаа хэрэгжүүлэв. Эхний загварыг 2001 онд туршиж үзсэн бөгөөд энэ нь бариул дээрх товчлууртай тээврийн хэрэгсэл байв. Энэ нь хөгжлийн бэрхшээлтэй хүмүүст зориулагдсан бөгөөд бартаатай газар ч гэсэн бие даан шилжих боломжийг олгодог. Шинэ загвар"Segway RT" гэж алдаршсан бөгөөд хөшүүргийг зүүн эсвэл баруун тийш хазайлгахад аль хэдийн жолоодохыг зөвшөөрсөн. 2004 оноос Европ, Азийн зах зээлд худалдаалагдаж эхэлсэн. Хамгийн дэвшилтэт үнэ орчин үеийн загваруудЖишээлбэл, Segway PTi2 - ойролцоогоор 5000 доллар. В сүүлийн үедХятад, Японы компаниуд янз бүрийн өөрчлөлт, шинэлэг загвар бүхий төхөөрөмжүүдийг бүтээдэг. Зарим нь зөвхөн нэг дугуйтай ижил төстэй машин үйлдвэрлэдэг ч сонгодог Segway-ийг харцгаая.

Segway нь платформ ба хөндлөн байрлуулсан хоёр дугуйнаас бүрдэх бөгөөд хоёр цахилгаан мотороор хөдөлдөг. Систем нь өөрөө хөдөлгүүрийг хянадаг нарийн электрон хэлхээгээр тогтворжуулж, зөвхөн жолоочийн хазайлтаас гадна нөхцөл байдлыг харгалзан үздэг. тээврийн хэрэгсэл, энэ нь түүнийг үргэлж босоо, тогтвортой байрлалд байлгах боломжийг олгодог. Платформ дээр зогсож буй жолооч бариулыг урагш эсвэл хойш нь хөдөлгөж, баруун эсвэл зүүн тийш хазайх замаар хурдыг удирддаг. Хяналтын самбар нь харгалзах хөдөлгөөн, чиг баримжаа мэдрэгчээс (ухаалаг гар утсанд дэлгэцийн чиглэлийг өөрчлөх боломжийг олгодогтой адил) дохиог хянаж, микропроцессорыг платформыг зөв чиглүүлэхэд тусалдаг. Гол нууц segway нь цахилгаан механик хэсэгт биш харин хөдөлгөөний физикийг чухал математикийн нарийвчлалтайгаар өгөгдөл боловсруулах, зан төлөвийг урьдчилан таамаглах кодыг харгалзан үздэг.

Segway нь лити-полимер батерейны ачаар 2 кВт хүртэл хүчийг хөгжүүлэх чадвартай, неодим-төмөр-борын хайлшаар хийсэн хоёр сойзгүй цахилгаан мотороор тоноглогдсон.

Segway-ийн дэлгэрэнгүй мэдээлэл

Segway үүсгэхийн тулд танд дугуйтай хоёр араа мотор, зай, электрон хэлхээ, тавцан болон жолооны хүрд.

Хямд өртөгтэй загваруудын моторын хүч нь ойролцоогоор 250 Вт бөгөөд энэ нь харьцангуй бага гүйдлийн зарцуулалтаар 15 км / цаг хурдтай байдаг. Эдгээр моторуудын өндөр хурд нь шаардлагатай зүтгүүрийг авах боломжийг олгодоггүй тул дугуйг шууд эргүүлж чадахгүй. Унадаг дугуйныхаа араа ашиглах үед тохиолддог зүйлтэй адил: арааны харьцааг нэмэгдүүлэх нь хурдаа алдах боловч дөрөөнд үзүүлэх хүчийг нэмэгдүүлнэ.

Платформ нь хөдөлгүүрүүдийн тэнхлэгийн доор байрладаг. Хангалттай жинтэй батерейг хөлийн түшлэгийн доор тэгш хэмтэй байрлуулсан нь жолоочгүй байсан ч Segway-ийг босоо байрлалд байлгах боломжийг олгодог. Үүнээс гадна дотоод механик тогтвортой байдал нь жолооч байх үед бүрэн идэвхтэй ажилладаг электрон тогтвортой байдлын нэгжид тусалдаг. Платформ дээр хүн байгаа нь хүндийн төвийг дугуйны тэнхлэгээс дээш өргөдөг бөгөөд энэ нь системийг тогтворгүй болгодог - энэ нь электроникийн самбараар аль хэдийн нөхөн төлөгдөх болно.

Зарчмын хувьд та Хятадын вэбсайтаас шаардлагатай электроникийн нэгжийг худалдаж авснаар ийм зүйлийг өөрөө хийж болно (тэдгээрийг худалдаалж байна). Бүх эд ангиудыг шураг, самар (эрэг биш) ашиглан угсардаг. Онцгой анхааралгинжин хэлхээний хурцадмал байдлыг зохих ёсоор өгөх ёстой. Батерейнууд нь зөв даралтыг хангахын тулд жижиг резинэн дэвсгэр бүхий U хэлбэрийн хавчаараар бэхлэгддэг. Батерей болон платформын хооронд хоёр талт туузыг нааж, гулсалт хийхгүй байхыг зөвлөж байна. Хяналтын самбарыг хоёр батерейны хооронд суулгаж, тусгай зайгаар бэхэлсэн байх ёстой.

Хяналтын хөшүүрэг нь байж болно, үгүй ​​ч байж болно - эцэст нь үүнгүйгээр segway загварууд (minisigway) одоо алдартай болсон. Ерөнхийдөө энэ нь сонирхолтой бөгөөд тийм ч үнэтэй биш юм, учир нь найз нөхдийн мэдээллээр Хятадад бөөний үнэ нь ердөө 100 доллар байдаг.

Энэ нийтлэлд өөрийгөө тэнцвэржүүлдэг тээврийн хэрэгсэл буюу зүгээр л "Segway" машин бүтээх талаар судлах болно. Энэ төхөөрөмжийг бий болгох бараг бүх материал бэлэн байна.

Төхөөрөмж нь өөрөө жолоочийн зогсож буй платформ юм. Их биеийг хазайлгах замаар хоёр цахилгаан моторуудтэнцвэржүүлэх үүрэгтэй хэлхээ ба микроконтроллеруудын гинжин хэлхээгээр дамжуулан.

Материал:

-Утасгүй XBee удирдлагын модуль.
- Arduino микроконтроллер
- аккумляторууд
- “GY-521” модуль дээрх InvenSense MPU-6050 мэдрэгч,
- модон баар
-товчлуур
- хоёр дугуй
нийтлэл болон гэрэл зурагт заасан бусад зүйлс.

Нэгдүгээр алхам: Системийн шаардлагатай шинж чанар, дизайныг тодорхойлох.

Энэ төхөөрөмжийг бүтээхдээ зохиогч үүнийг дараах параметрүүдэд тохируулахыг оролдсон.
- хайрган дээр ч чөлөөтэй хөдөлгөөн хийхэд шаардагдах улс хоорондын чадвар, хүч чадал
- төхөөрөмжийг дор хаяж нэг цаг тасралтгүй ажиллуулах хангалттай хүчин чадалтай аккумляторууд
-утасгүй удирдлагатай байх боломжийг олгохоос гадна төхөөрөмжийн ажиллагааны талаарх мэдээллийг SD картанд бичиж алдааг олж засварлах.

Нэмж дурдахад ийм төхөөрөмжийг бүтээх зардал нь анхны бартаат замын гиро скутерийн захиалгаас бага байх нь зүйтэй юм.

Доорх диаграмын дагуу та өөрийгөө тэнцвэржүүлдэг тээврийн хэрэгслийн цахилгаан хэлхээний диаграммыг харж болно.

Дараах зураг дээр hoverboard хөтөчийн үйлдлийн системийг харуулав.

Segway системийг удирдах микроконтроллерийн сонголт нь олон янз байдаг Arduino системучир нь хамгийн тохиромжтой үнийн ангилал... Arduino Uno, Arduino Nano эсвэл ATmega 328 зэрэг хянагчуудыг бие даасан чип болгон ашиглаж болно.

Хос гүүрний моторын хяналтын хэлхээг тэжээхийн тулд 24V тэжээлийн хүчдэл шаардлагатай бөгөөд үүнийг 12В-ын машины батерейг гинжээр холбох замаар хялбархан хийж болно.

Энэ систем нь хөдөлгүүрийг зөвхөн эхлүүлэх товчийг дарахад л цахилгаанаар хангахаар хийгдсэн тул хурдан зогсоохын тулд зүгээр л суллана. Энэ тохиолдолд Arduino платформ нь гүүр моторын хяналтын хэлхээ болон утасгүй удирдлагын модуль бүхий цуваа холболтыг дэмжих ёстой.

Налалтын параметрүүдийг "GY-521" модуль дээрх InvenSense MPU-6050 мэдрэгч ашиглан хэмждэг бөгөөд энэ нь гироскопын функцийг гүйцэтгэдэг хурдатгал боловсруулдаг. Мэдрэгч нь хоёр тусдаа өргөтгөлийн самбар дээр байрладаг. l2c автобус нь Arduino микроконтроллертой харилцахыг дэмждэг. Түүнчлэн 0x68 хаягтай хазайлт мэдрэгчийг 20 мс тутамд санал асуулга явуулж, Arduino микроконтроллерыг таслах байдлаар програмчлагдсан. Өөр нэг мэдрэгч нь 0x69 хаягтай бөгөөд шууд Arduino руу татагддаг.

Хэрэглэгч скутерын тавцан дээр гарах үед ачааллын хязгаарын унтраалга идэвхждэг бөгөөд энэ нь Segway-ийг тэнцвэржүүлэх алгоритмын горимыг идэвхжүүлдэг.

Хоёрдугаар алхам: Гиро скутерийн их биеийг бүтээх, үндсэн элементүүдийг суурилуулах.

Гиро скутерийн ажиллагааны үндсэн ойлголтыг тодорхойлсны дараа зохиогч түүний биеийг шууд угсрах, үндсэн хэсгүүдийг суурилуулах ажлыг үргэлжлүүлэв. Гол материал нь байсан модон банзболон баар. Мод нь хөнгөн жинтэй бөгөөд энэ нь батерейны цэнэгийн үргэлжлэх хугацаанд эерэг нөлөө үзүүлэхээс гадна модыг амархан боловсруулж, тусгаарлагч болдог. Эдгээр самбараас хайрцаг хийж, дотор нь батерей, мотор, микро схемийг суурилуулсан. Тиймээс энэ нь U хэлбэрийн хэлбэртэй болсон модон детальямар дугуй, мотор боолттой байна.

Хөдөлгүүрийн хүчийг дугуй руу дамжуулах нь арааны галт тэрэгний тусламжтайгаар явагдана. Үндсэн эд ангиудыг Segway их биед байрлуулахдаа Segway-ийг босоо ажлын байрлалд авчрах үед жинг жигд хуваарилах нь маш чухал юм. Тиймээс, хэрэв та хүнд батерейны жингийн хуваарилалтыг тооцохгүй бол төхөөрөмжийг тэнцвэржүүлэхэд хэцүү байх болно.

Энэ тохиолдолд зохиогч төхөөрөмжийн биеийн төвд байрлах хөдөлгүүрийн жинг нөхөхийн тулд батерейг арын хэсэгт байрлуулсан. Төхөөрөмжийн электрон эд ангиудыг хөдөлгүүр ба батерейны хооронд байрлуулсан байв. Цаашид туршилт хийхийн тулд Segway бариул дээр түр эхлүүлэх товчийг хавсаргасан.

Гуравдугаар алхам: Цахилгааны диаграм.

Дээрх схемийн дагуу Segway-ийн бүх утсыг гүйцэтгэсэн. Мөн доорх хүснэгтийн дагуу Arduino микроконтроллерийн бүх зүүг моторын хяналтын гүүрний хэлхээ, мөн тэнцвэржүүлэх мэдрэгчтэй холбосон.

Дараах диаграмм нь хазайлт мэдрэгчийг хэвтээ байдлаар суулгасан бол хяналтын мэдрэгчийг Y тэнхлэгийн дагуу босоо байдлаар суулгасан байна.

Дөрөвдүгээр алхам: Төхөөрөмжийг турших, тохируулах.

Өмнөх алхмуудыг хийсний дараа зохиогч туршилтанд зориулж Segway загварыг хүлээн авсан.

Туршилт хийхдээ туршилтын талбайн аюулгүй байдал, жолоочийн хамгаалалтын малгай, нүүрний хамгаалалтын малгай зэрэг хүчин зүйлсийг харгалзан үзэх нь чухал юм.

Сегвей шиг ийм нарийн төвөгтэй төхөөрөмжийг өөрөө хийх боломжтой юу? Чи чадна гэж харагдаж байна. Хэрэв та хангалттай хичээл зүтгэл гаргаж, тусгай мэдлэгийн давуу талыг ашиглах юм бол. Энэ бол яг ийм сургуулийг төгссөн инженер Петтер Форсберг гэх залуу юм Чалмерс Шведийн Технологийн Их Сургууль Автоматжуулалт, Мехатроникийн мэргэжлээр төгссөн.

Мэдлэг, ур чадвараас гадна түүнд маш их мөнгө хэрэгтэй байсан гэж та хэлж байна. Тиймээ, тодорхой эд анги, тоног төхөөрөмж худалдаж авахад мөнгө хэрэгтэй байсан ч тийм ч их биш, 300 орчим евро хэрэгтэй байв. Түүний хүчин чармайлтын үр дүн энэ видеонд байна:

Механик

Хөдөлгүүр, дугуй, гинж, араа, батерейг Хятадын хоёр хямд цахилгаан скутерээс авсан. Моторууд нь 24V, 300W, 2750 rpm-ыг хангадаг.

Дамжуулагч нь мотор дээрх жижиг араагаас бариул дээрх том араа хүртэл. Харьцаа нь ойролцоогоор 6: 1 байна, ийм өндөр харьцаа нь илүү сайн эргүүлэх моментийг олж авах нь илүү дээр юм хамгийн дээд хурд... 12 инчийн дугуйны араа нь чөлөөтэй эргэх механизм дээр суурилсан тул дугуйг хоёр чиглэлд жолоодох боломжтой байхын тулд шаардлагатай өөрчлөлтүүдийг хийх шаардлагатай болсон.

Платформын суурь нь хоёр дугуй эргэх ёстой тогтмол тэнхлэг юм. Тэнхлэг нь 5 мм-ийн боолтоор бэхлэгдсэн гурван хөнгөн цагаан блокоор бэхлэгддэг.

Жолооны баганыг зүүн, баруун тийш хазайлгаж, сегвей жолоодох үед эргүүлэх чадвартай байхын тулд зураг зурсан. шаардлагатай дэлгэрэнгүй мэдээлэл SolidWorks програм хангамжид, дараа нь CNC машин дээр үйлдвэрлэсэн. Машины программыг CAMBAM ашиглан бичсэн. Үүнтэй ижил аргыг электроникийн хайрцаг үйлдвэрлэх, яаралтай тоормосны төхөөрөмжийг угсрахад ашигласан.

Ирээдүйн Segway-ийн жолооны хүрд нь ердийн дугуйн бариул бөгөөд хоолой нь 25 мм-ийн ган хөндий хоолойд бэхлэгдсэн байдаг. Жолооны баганыг төвд байлгаж, зарим хүчийг бий болгохын тулд санал хүсэлтхоёр ган пүрш оролцсон. Мөн жолооны хүрд дээр тээврийн хэрэгслийн стандарт релетэй холбогдсон яаралтай тусламжийн товчлуур байдаг бөгөөд хөдөлгүүрийн хүчийг бууруулж чаддаг.

Цахилгаан хангамжийн хувьд 24V моторт ашигладаг 12V 12Ah хар тугалганы хүчлийн хоёр батерейг ашигладаг.

Электроник

Бүх зүйл хэвлэмэл хэлхээний самбарЭнэ хөгжилд зориулж тусгайлан үйлдвэрлэсэн. Үндсэн самбар нь тооцоолол хийж, гироскоп (ADXRS614), хурдатгал хэмжигч (ADXL203) болон обудтай потенциометр зэрэг мэдрэгчээс мэдээлэл цуглуулж, аль чиглэлд эргэхийг хүсч байгаагаа тодорхойлох боломжтой.

Үндсэн процессор AVR ATmega168. Зөөврийн компьютер нь RN-41 ашиглан Bluetooth-ээр холбогддог. Хоёр H-гүүр нь үндсэн самбараас хяналтын дохиог моторын тэжээл болгон хувиргадаг. H-гүүр бүр нь ATmega168-тай бөгөөд самбаруудын хоорондох холбоо нь UART-ээр дамждаг. Бүх электрон төхөөрөмж нь тусдаа батерейгаар тэжээгддэг (LiPo 7.4V 900mAh).

Батерейг цэнэглэхэд хялбар байхын тулд үндсэн самбарыг програмчлах, хяналтын хүрдний параметрүүдийг өөрчлөхөд шаардлагатай холбогч, цахилгаан тэжээлийн унтраалга, дээд талд нь засах потенциометр бүхий жижиг хайрцгийг хийсэн.

Програм хангамж

Микроконтроллерийн програм хангамж нь голчлон гироскоп, акселерометрийн шүүлтүүр ба PD хяналтын хүрдээс бүрдэнэ. Туршилтанд Калман ба Complemantry гэсэн хоёр шүүлтүүр авсан. Тэдний гүйцэтгэл маш төстэй байсан ч Complementary шүүлтүүр нь тооцоолол бага шаарддаг тул ашиглахаар сонгосон. Програмуудыг мөн Java хэл дээр бичсэн бөгөөд ингэснээр мэдрэгч, хяналтын дохио, батерейны төлөв гэх мэт бүх утгыг харах боломжтой болно.

Энэ видеон дээр өөрийн гараар сегвей хийх техникийн тал:

Дотор нь нисдэг самбар

Үндсэн дэлгэрэнгүй мэдээлэл

Гиро скутер юунаас бүрддэг вэ? Хэрэв та хажуу талаас нь харвал гиро скутер бол сонирхолтой төхөөрөмж юм. Эхнийх нь ажлын тавцан эсвэл самбар юм. Үүн дээр хүн босч, тэнцвэрээ хадгалахыг хичээж, жолоодох, жолоодох эсвэл унадаг. Платформын хажуу талд хоёр дугуй байдаг бөгөөд тэдгээр нь биднийг жолоодох, урагш эсвэл хойшлох чадварыг өгдөг.

Эхлээд платформыг харцгаая. Ажлын тавцан нь баруун, зүүн гэсэн хоёр хэсэгт хуваагдана. Зөвхөн баруун, зүүн хөл. Үүнийг баруун эсвэл зүүн тийш эргүүлэхийн тулд эдгээр тавцан дээр хуруугаа дарахад л хийдэг.

Гиро скутер хэрхэн ажилладаг вэ?

Мини сегвей төхөөрөмж

Дугуй

Хажуу талдаа хоёр дугуйтай. Ихэвчлэн hoverboards нь 4 төрлийн байдаг бөгөөд тэдгээр нь дугуйны ангилал, хэмжээгээрээ ялгаатай байдаг. Ховербордын эхний ангилал бол 4.5 инчийн дугуйтай хүүхдийн усан онгоц юм. Жижиг хэмжээдугуй нь замын зарим хэсэгт нисэх онгоцыг маш эвгүй, явах боломжгүй болгодог.

Дараагийн анги нь 6.5 инчийн hoverboard юм. Энэ нь аль хэдийн том дугуйны диаметртэй, гэхдээ энэ нь зөвхөн жолоодох зориулалттай хавтгай гадаргуу... Hoverboard 8 инч нь бүх гиробордуудын дунд алтан дундаж юм. Түүнд байгаа оновчтой хэмжээбараг ямар ч замаар явах боломжтой дугуй.

Хамгийн том нь бол бүх мини-сегвейн SUV буюу 10 инчийн hoverboard юм. Энэ бол байгаа загвар юм сонирхолтой онцлог, том дугуйнуудаас гадна эдгээр дугуйнууд нь хоолойн системтэй байдаг. Өөрөөр хэлбэл, дугуйнууд нь хийлдэг, илүү зөөлөн явах чадвартай, ийм гиро скутер нь жижиг загваруудаас илүү элэгдэлд тэсвэртэй байдаг.

Хүрээ

Бүх hoverboards-ийн их бие нь хийгдсэн байдаг янз бүрийн материалгэхдээ ижил онцлогтой. Хаана ч хамаагүй орон сууц нь дугуйг бүрхэж, тэдгээрийг ус, шороо, цас, тоос шорооноос хамгаалдаг. 4.5 ба 6 жижиг дугуйтай hoverboards нь ихэвчлэн энгийн хуванцараар хийгдсэн байдаг. Эдгээр загварууд нь тэгш замд явахад зориулагдсан бөгөөд тийм ч өндөр хурдтай байдаггүй тул инженерүүд үнэтэй хуванцар суурилуулахгүй байхаар шийдсэн бөгөөд ингэснээр hoverboard-ийн үнийг өсгөхгүй байхаар шийджээ.

8 инчийн дугуйтай hoverboard-д их бие нь хийгдсэн байдаг төрөл бүрийн материал, энгийн хуванцар болон нүүрстөрөгчийн шилэн аль аль нь, цохилтод тэсвэртэй магнийн хуванцар. Ийм хуванцар нь бараг ямар ч физик нөлөөлөл, цочролыг тэсвэрлэх чадвартай. Жишээлбэл, нүүрстөрөгч нь хөнгөн материал бөгөөд ингэснээр цахилгаан моторын ачааллыг бууруулж, батерейны цэнэгийн хэмжээг бууруулдаг.

Хөдөлгүүрүүд

Бүрхүүлийг авсны дараа дугуйны хажуу талд цахилгаан мотор харагдах ёстой. Цахилгаан моторууд өөр өөр хүчин чадалтай байдаг. Бүх мини-сегвейн дундаж нь хоёр дугуй дээр 700 ватт байна. Эсвэл дугуй бүрт 350 ватт. Гиро скутеруудын цахилгаан моторууд бие биенээсээ хамааралгүй ажилладаг нь баримт юм. Нэг дугуй нь нэг хурдтай, нөгөө нь нөгөөгөөр явж болно, эсвэл өөр өөр чиглэлд, нэг нь буцаж, нөгөө нь урагшилж болно. Тиймээс энэ систем нь hoverboard-ыг удирдах боломжийг олгодог.

Энэ нь өндөр хурдтай эргэх хөдөлгөөнд илүү хариу үйлдэл үзүүлэх болно. Та мөн газар руу 360 градус эргэх боломжтой. Хөдөлгүүрийн хүч өндөр байх тусам даацын ачаалал ихсэх, хурд нэмэгдэх боловч үргэлж биш юм. Платформ дээрх ачааллын масс их байх тусам хурд нь багасч, батарей хурдан цэнэглэгддэг гэдгийг ойлгох хэрэгтэй. Тиймээс хүчирхэг мотортой hoverboard нь илүү үнэтэй байдаг.

Тэнцвэржүүлэх систем

Тэнцвэржүүлэх систем нь хэд хэдэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдээс бүрддэг. Юуны өмнө эдгээр нь платформын баруун ба зүүн талд байрлах гироскопийн хоёр мэдрэгч юм. Хэрэв та хайрцагны тагийг авбал гироскоп мэдрэгч холбогдсон хоёр туслах самбарыг харж болно. Дагалдах хэрэгсэл нь мэдээллийг боловсруулж, процессор руу илгээхэд тусалдаг.

Цаашилбал, баруун талд та үндсэн самбарыг харж болно, тэнд 32 битийн процессор байрладаг бөгөөд бүх хяналт, тооцоолол хийгддэг. Мөн баруун эсвэл зүүн тийшээ платформын өөрчлөлтөд хариу үйлдэл үзүүлэх програм байдаг.

Хэрэв платформ урагш хазайвал процессор мэдээллийг боловсруулсны дараа самбарыг тэгш байрлалд байлгадаг цахилгаан мотор руу дохио илгээдэг. Гэхдээ хэрэв платформ нь тодорхой даралтаар илүү их хазайвал дугуй шууд урагш эсвэл арагшаа хөдөлж эхэлдэг.

Одоогийн бүх гироскотеруудад гироскоп мэдрэгчийн хоёр туслах самбар, процессор байрладаг нэг үндсэн самбар байх ёстой гэдгийг санах нь зүйтэй. Хуучин загваруудад хоёр самбартай систем байж болох ч 2015 оны намраас эхлэн стандартад өөрчлөлт орсон бөгөөд одоо бүх гиро скутер, мини-сегвейг 3 самбараар хийдэг.

Хятадын хуурамч эсвэл чанар муутай hoverboard-д гол нь нэг самбар байж болно. Харамсалтай нь энэхүү мини-сегвей нь жолоодлогын шинж чанар муутай байдаг. Жолооч дээр чичиргээ эсвэл хазайж болно. Дараа нь бүхэл бүтэн систем бүтэлгүйтэж магадгүй юм.

Гиро скутерын удирдлагын дотоод хэлхээ нь санагдсан шиг тийм ч төвөгтэй биш юм. Бүхэл бүтэн систем нь платформын аливаа үйлдэлд аль болох хурдан хариу үйлдэл үзүүлэхээр бүтээгдсэн. Тооцооллыг секундын дотор, гайхалтай нарийвчлалтайгаар хийдэг.

Зай

Ховербордын цахилгаан хангамжийн системийг хоёр ба түүнээс дээш аккумлятороос гүйцэтгэдэг. Стандарт хямд өртөгтэй загваруудад ихэвчлэн 4400 мА хүчин чадалтай батерейг суурилуулдаг. Батерей нь бүхэл бүтэн системийн ажиллагааг хангах, цахилгаан эрчим хүчээр хангах үүрэгтэй тул батерей нь өндөр чанартай, бренд байх ёстой. Ихэвчлэн хоёр брэндийн батерейг ашигладаг - эдгээр нь Samsung, LG юм.

Мөн батерейнууд нь ангиллаар ялгаатай байдаг. 1С, 2С ангиллын бага түвшний батерейнууд байдаг. Ийм батерейг ихэвчлэн 4.5 ба 6.5 инчийн дугуйтай hoverboard дээр ашигладаг. Эдгээр hoverboards нь тэгш зам, тэгш асфальт, гантиг эсвэл шал зэрэгт зориулагдсан тул бүгд ижил шалтгаантай.

8 инчийн дугуйтай hoverboard нь ихэвчлэн 3С төрлийн дунд ангиллын батерейг ашигладаг бөгөөд энэ нь илүү найдвартай батерейны загвар юм. Гэнэт зогсох эсвэл замын хашлага, нүхэнд мөргөх үед унтрахгүй.

Том дугуйтай 10 инчийн загварууд нь ихэвчлэн 5С ангиллын батерейтай байдаг. Энэхүү hoverboard нь бараг ямар ч зам, газар, шалбааг, нүхэн дээр явах боломжтой. Тиймээс зай нь илүү найдвартай байх ёстой.

Гиро скутерын үндсэн зарчим нь тэнцвэрийг хадгалахад суурилдаг. Драйверын том жинтэй тул hoverboard нь маневр хийх, хөдлөхөд илүү их цахилгаан шаардагдана.

Бусад

Олон hoverboard нь Bluetooth систем, чанга яригчтай байдаг. Үүний тусламжтайгаар та дуртай хөгжмөө сонсож, найз нөхөдтэйгээ дугуй унах боломжтой. Гэхдээ энэ систем нь ухаалаг утсаа нисдэг самбарт холбож, тээврийн хэрэгслийнхээ төлөв байдлыг хянах боломжийг олгодог. Та дундаж хурдыг хянаж, ямар зайг туулсанаа харах боломжтой. Зөвшөөрөгдсөн хамгийн дээд хурд болон бусад зүйлийг тохируулна уу.

Олон загварт мөн арын гэрэлтүүлэг байдаг бөгөөд энэ нь харанхуйд замаа гэрэлтүүлэхээс гадна хөгжимтэй хамт гялалзах боломжтой. Гэхдээ хөгжим, арын гэрэлтүүлэг нь батерейг эрс шавхдаг гэдгийг санах хэрэгтэй. Олонхи нь хүрээг нэмэгдүүлэхийн тулд арын гэрлийг бүхэлд нь унтраадаг.

Гаралт

Ховерборд нь авсаархан, хөнгөн атлаа хурдан, хүчирхэг, бат бөх байхаар бүтээгдсэн. Хамгийн гол нь бүтэлгүйтсэн унааны дараа задлах шаардлагагүй болохын тулд шаардлагатай бүх бичиг баримтыг бүрдүүлсэн итгэмжлэгдсэн ханган нийлүүлэгчдээс гиро скутер худалдаж авах явдал юм.