Giroskopas: prietaisas, iš ko jis susideda, mini segmento schema ir dizainas. „Pasidaryk pats“ Segway Mechaninių dalių surinkimas

Ar galima savo rankomis pasidaryti segway? Kaip tai sunku ir kokių detalių tam reikės? Ar bus naminis aparatas atlieka visas tas pačias funkcijas kaip ir gamyklinis? Žmogaus, nusprendusio statyti savo rankomis, galvoje kyla krūva panašių klausimų. Atsakymas į pirmąjį klausimą bus paprastas ir aiškus: pačiam pasigaminti „elektrinį paspirtuką“ gali kiekvienas, bent šiek tiek išmanantis elektroniką, fiziką ir mechaniką. Be to, įrenginys veiks ne prasčiau nei pagamintas gamykloje.

Kaip savo rankomis pasidaryti segway?

Jei atidžiai pažvelgsite į skraidinimo lentą, pamatysite joje gana paprastą struktūrą: tai tik motoroleris su sistema automatinis balansavimas. Abiejose platformos pusėse yra po 2 ratus. Siekiant efektyvaus balansavimo, Segway konstrukcijose sumontuota indikatorių stabilizavimo sistema. Impulsai, gaunami iš pasvirimo jutiklių, yra perduodami į mikroprocesorius, kurie savo ruožtu sukuria elektrinius signalus. Dėl to giroskopinis paspirtukas juda tam tikra kryptimi.

Norėdami savo rankomis pasigaminti Segway, jums reikės šių elementų:

• 2 ratai;
• 2 varikliai;
• vairas;
• aliuminio blokeliai;
• atraminis plieninis arba aliuminio vamzdis;
• 2 švino rūgšties akumuliatoriai;
• aliuminio plokštė;
• rezistoriai;
• avarinis stabdys;
• plieninė ašis 1,2 cm;
• Spausdintinė plokštė;
• kondensatoriai;
• Lipo baterija;
• vartų vairuotojai;
• LED indikatoriai;
• 3 x ATmtga168;
• įtampos reguliatorius;
• ADXRS614;
• 8 mosfetai;
• dvi spyruoklės;
• ir ADXL203.

Tarp išvardytų prekių yra ir mechaninių dalių, ir elektroninių komponentų, ir kitos įrangos.

Segway surinkimo užsakymas

Surinkti Segway savo rankomis nėra taip sunku, kaip atrodo iš pirmo žvilgsnio. Su visais reikalingais komponentais procesas trunka labai mažai laiko.

Mechaninių dalių surinkimas

1. Variklius, ratus, pavaras ir baterijas galima pasiskolinti iš kiniškų paspirtukų, o rasti variklį nėra jokių problemų.
2. Didelė pavara, esanti ant vairo, perduodama iš mažosios variklio pavaros.
3. Rato pavara (12") turi laisvą laisvumą – tam reikia atlikti tam tikrus pakeitimus, kad besisukantys elementai veiktų abiem kryptimis.
4. Tvirta ašis, pritvirtinta trimis aliuminio blokais (juos galima pritvirtinti 5 mm varžtais), sudaro platformos pagrindą.
5. Naudojant SolidWorks programą reikia nupiešti detalės, kuri leis hoverboard pasisukti į šonus pakreipdama liemenį. Po to dalis turi būti apdirbta CNC staklėmis. Mašinoje buvo naudojama CAMBAM programa, kuri buvo naudojama ir avarinio stabdymo bloko dėžės gamyboje.
6. Vairas pritvirtintas prie 2,5 cm tuščio plieninio vamzdžio.
7. Norėdami užtikrinti, kad vairo kolonėlė visada būtų centre, o atbulinė trauka būtų intensyvesnė, galite naudoti plieninių spyruoklių porą.
8. Ant vairo sumontuotas specialus avarinis mygtukas, prijungtas prie relės – tai leidžia sumažinti variklio galią.
9. Variklio maitinimo šaltiniai - 24 V baterijos.

Elektroninių dalių rinkimas

Norint surinkti Segway savo rankomis, neužtenka tik pritvirtinti mechanines dalis. Elektroninis valdymas ne mažiau svarbu skraidančioje lentoje, nes tai gana svarbus įrenginio komponentas.

1. Spausdintinė plokštė, turinti skaičiavimo funkciją, renka informaciją iš jutiklių – giroskopo, akselerometro, potenciometro, o tada nustato sukimosi kryptį.
2. Be ATmtga168 procesoriaus paspirtukas negalės normaliai veikti. Ryšys su kompiuteriu vyksta per Bluetooth ir RN-41.
3. Dviejų H tiltelių pagalba valdymo impulsai iš pagrindo plokštės paverčiami variklių jėga. Kiekviename tiltelyje yra ATmtga168, lentos tarpusavyje bendrauja per UART.
4. Visa elektronika maitinama atskira baterija.
5. Norint greitai patekti į baterijas, taip pat užprogramuoti pagrindinę plokštę ir pakeisti valdymo kilpų parametrus, reikia padaryti nedidelę dėžutę su jungtimis, jos korpusą įrengti trimerio potenciometru viršuje, taip pat pateikti elektroniką. maitinimo jungiklis.

Segway programinė įranga

Kaip savo rankomis pasidaryti segway, kad jis tikrai veiktų? Teisingai – įdiekite programinę įrangą (arba programinę įrangą). Norint atlikti šią užduotį, reikia atlikti šiuos veiksmus:

1. Mikrovaldiklio programinėje įrangoje yra akcelerometro ir giroskopo filtras bei PD valdymo kilpa.
2. Kalman ir Complementatry filtrai puikiai atliks savo darbą.
3. Rašykite programas naudodami kalbą Java programavimas- tai leis matyti akumuliatoriaus įkrovimo laipsnį, visus jutiklio rodmenis ir valdymo parametrus.

Tikriausiai tai yra viskas, ko reikalaujama iš žmogaus, kuris nusprendžia pats pasigaminti Segway. Suprasdami dalyką ir procesą, taip pat reikalingus komponentus, galėsite namuose sukurti puikią oro lentą.

Dabar vis labiau populiarėja nedidelė savaeigė platforma su dviem ratais, vadinamoji Segway, kurią išrado Deanas Kamenas. Pastebėjęs sunkumus, su kuriais susiduria neįgaliojo vežimėlyje sėdintis žmogus lipdamas šaligatviu, jis pamatė galimybę sukurti transporto priemonę, kuri padėtų žmonėms judėti be ypatingų pastangų. Kamenas įgyvendino savo idėją sukurti savaiminio balansavimo platformą. Pirmasis modelis buvo išbandytas 2001 m. ir tai buvo transporto priemonė su mygtukais ant rankenos. Jis buvo sukurtas žmonėms su negalia ir leido jiems savarankiškai judėti net nelygioje vietovėje. Naujas modelis tapo žinomas kaip „Segway RT“ ir jau leistas vairuoti pakreipiant svirtį į kairę arba į dešinę. 2004 m. jis buvo pradėtas pardavinėti Europoje ir Azijoje. Pažangiausio kaina modernūs modeliai, pavyzdžiui, Segway PTi2 – apie 5000 USD. AT paskutiniais laikais Kinijos ir Japonijos įmonės kuria įvairių modifikacijų ir naujoviško dizaino įrenginius. Kai kurie netgi gamina panašias transporto priemones tik su vienu ratu, bet pažiūrėkime į klasikinį „Segway“.

„Segway“ susideda iš platformos ir dviejų skersai išdėstytų ratų, kuriuos varo du elektros varikliai. Pati sistemą stabilizuoja sudėtinga elektroninė grandinė, kuri valdo variklius, atsižvelgdama ne tik į vairuotojo polinkius, bet ir į būklę. transporto priemonė, kuris leidžia jam visada išlikti vertikalioje stabilioje padėtyje. Vairuotojas, stovėdamas ant platformos, valdo greitį tiesiog judindamas rankeną pirmyn arba atgal, o pakreipdamas į dešinę arba į kairę – pasukite. Valdymo plokštė stebi signalus iš atitinkamų judesio ir orientacijos jutiklių (panašių į tuos, kurie leidžia išmaniesiems telefonams keisti ekrano orientaciją), kad padėtų integruotam mikroprocesoriui tiksliai orientuoti platformą. Pagrindinė paslaptis segway yra ne tiek elektromechaninėje dalyje, kiek kode, kuriame su dideliu matematiniu duomenų apdorojimo ir elgesio prognozavimo tikslumu atsižvelgiama į judėjimo fiziką.

„Segway“ turi du bešepetinius elektros variklius, pagamintus iš neodimio-geležies-boro lydinio, kurie dėl ličio polimero akumuliatoriaus gali išvystyti iki 2 kW galią.

Išsami informacija apie Segway

Norėdami sukurti Segway, jums reikia dviejų pavarų variklių su ratais, akumuliatoriaus, elektroninė grandinė, platforma ir vairas.

Nebrangių modelių variklio galia yra maždaug 250 W, o tai užtikrina greitį iki 15 km / h, su santykinai mažomis srovės sąnaudomis. Jie negali tiesiogiai sukti ratų, nes didelis šių variklių apsisukimų skaičius neleidžia išgauti reikiamos traukos. Panašiai kaip nutinka, kai naudojate dviračio pavaras: padidinę pavarų skaičių prarasite greitį, bet padidinsite pastangas spausti pedalą.

Platforma yra žemiau variklių ašies. Akumuliatorius, kurio svoris yra gana didelis, taip pat simetriškai padėtas po kojele, o tai užtikrina, kad net ir be vairuotojo, Segway išliks vertikalioje padėtyje. Be to, vidinis mechaninis stabilumas padės elektroniniam stabilizavimo blokui, kuris yra visiškai aktyvus, kai yra vairuotojas. Žmogaus buvimas ant platformos pakelia svorio centrą virš rato ašies, todėl sistema tampa nestabili – tai jau kompensuos elektronikos plokštę.

Iš esmės tokį dalyką galite padaryti patys, nusipirkę reikiamą elektronikos įrenginį Kinijos svetainėje (jie parduodami). Visos dalys tvirtinamos varžtais ir veržlėmis (ne varžtais). Ypatingas dėmesys turi būti tinkamai įtempta grandinė. Akumuliatoriai tvirtinami U formos spaustukais su mažais guminiais tarpikliais, kad būtų užtikrintas tinkamas slėgis. Tarp akumuliatoriaus ir platformos rekomenduojama klijuoti dvipusę juostą, kad neslystų. Valdymo skydelis turi būti įkištas tarp dviejų baterijų ir pritvirtintas specialiais tarpikliais.

Valdymo svirtis gali būti arba nebūti – juk dabar populiarūs segway modeliai be jos (minisegway). Apskritai dalykas yra įdomus ir nėra labai brangus, nes, remiantis draugų informacija, didmeninė pirkimo kaina Kinijoje yra tik 100 USD.

Šiame straipsnyje bus aptariamas savaime balansuojančios transporto priemonės arba tiesiog Segway sukūrimas. Beveik visos medžiagos šiam įrenginiui sukurti yra lengvai prieinamos.

Pats įrenginys yra platforma, ant kurios stovi vairuotojas. Pakreipus liemenį, du elektros varikliai per grandinių grandinę ir mikrovaldiklius, atsakingus už balansavimą.

Medžiagos:

-XBee belaidžio valdymo modulis.
- Arduino mikrovaldiklis
-baterijos
- InvenSense MPU-6050 jutiklis „GY-521“ modulyje,
- medinės kaladėlės
-mygtukas
- du ratai
ir kiti straipsnyje bei nuotraukose nurodyti dalykai.

Pirmas žingsnis: nustatykite reikiamas charakteristikas ir suprojektuokite sistemą.

Kurdamas šį įrenginį autorius stengėsi, kad jis atitiktų tokius parametrus kaip:
- plūduriavimas ir galia, reikalinga laisvai judėti net ant žvyro
-baterijos, kurių talpa yra pakankama, kad prietaisas veiktų mažiausiai vieną valandą
- Suteikti belaidžio valdymo galimybę, taip pat įrenginio veikimo duomenis fiksuoti SD kortelėje trikčių šalinimui ir šalinimui.

Be to, pageidautina, kad tokio įrenginio sukūrimo išlaidos būtų mažesnės nei užsakant originalią visureigio skraidinimo lentą.

Pagal toliau pateiktą schemą galite pamatyti savaime balansuojančios transporto priemonės elektros grandinės schemą.

Toliau pateiktame paveikslėlyje parodyta paspirtuko pavaros sistema.

Autoriaus teigimu, mikrovaldiklio pasirinkimas Segway sistemoms valdyti yra įvairus Arduino sistema labiausiai pageidaujama dėl jo kainų kategorijos. Tinkami valdikliai, tokie kaip „Arduino Uno“, „Arduino Nano“, arba galite naudoti „ATmega 328“ kaip atskirą lustą.

Norint maitinti dvigubo tiltelio variklio valdymo grandinę, reikalinga 24 V maitinimo įtampa, šią įtampą nesunkiai galima pasiekti nuosekliai jungiant 12 V automobilio akumuliatorius.

Sistema sukurta taip, kad maitinimas į variklius būtų tiekiamas tik paspaudus paleidimo mygtuką, todėl norint greitai sustabdyti, tiesiog jį atleiskite. Šiuo atveju Arduino platforma turi palaikyti nuoseklųjį ryšį tiek su variklių tilto valdymo grandine, tiek su belaidžiu valdymo moduliu.

Pasvirimo parametrai matuojami naudojant InvenSense MPU-6050 jutiklį, esantį „GY-521“ modulyje, kuris apdoroja pagreitį ir atlieka giroskopo funkcijas. Jutiklis buvo ant dviejų atskirų išplėtimo plokščių. L2c magistralė bendrauja su Arduino mikrovaldikliu. Be to, pakreipimo jutiklis su adresu 0x68 buvo užprogramuotas taip, kad apklaustų kas 20 ms ir pertrauktų Arduino mikrovaldiklį. Kitas jutiklis turi 0x69 adresą ir yra traukiamas tiesiai į Arduino.

Kai vartotojas atsistoja ant paspirtuko platformos, įjungiamas apkrovos ribinis jungiklis, kuris įjungia Segway balansavimo algoritmo režimą.

Antras žingsnis: skraidančios lentos korpuso sukūrimas ir pagrindinių elementų montavimas.

Nustačiusi pagrindinę giroskopo paspirtuko veikimo schemos koncepciją, autorius perėjo prie tiesioginio jo korpuso surinkimo ir pagrindinių dalių montavimo. Pagrindinė medžiaga buvo medinės lentos ir barai. Medis sveria mažai, o tai teigiamai paveiks akumuliatoriaus įkrovimo trukmę, be to, mediena yra lengvai apdorojama ir yra izoliatorius. Iš šių plokščių buvo pagaminta dėžė, kurioje bus sumontuoti akumuliatoriai, varikliai, mikroschemos. Taigi, U formos medžio detalė, ant kurių varžtais tvirtinami ratai ir varikliai.

Variklio galia bus perduodama ratams dėl pavarų perjungimo. Klojant pagrindinius komponentus Segway korpuse, labai svarbu užtikrinti, kad svoris būtų tolygiai paskirstytas, kai Segway pastatomas į darbinę vertikalią padėtį. Todėl, jei neatsižvelgsite į svorio pasiskirstymą iš sunkių baterijų, prietaiso balansavimo darbas bus sunkus.

Šiuo atveju autorius įdėjo baterijas gale, kad kompensuotų variklio, esančio įrenginio centre, svorį. Elektroniniai prietaiso komponentai buvo laikomi tarp variklio ir akumuliatorių. Vėlesniam bandymui prie Segway rankenos buvo pritvirtintas ir laikinas paleidimo mygtukas.

Trečias žingsnis: laidų schema.

Pagal aukščiau pateiktą schemą, visi laidai Segway korpuse buvo nutiesti. Be to, pagal toliau pateiktą lentelę visi Arduino mikrovaldiklio išėjimai buvo prijungti prie tilto variklio valdymo grandinės, taip pat prie balansavimo jutiklių.

Šioje diagramoje parodytas horizontaliai sumontuotas posvyrio jutiklis, o valdymo jutiklis sumontuotas vertikaliai išilgai Y ašies.

Ketvirtas veiksmas: įrenginio testavimas ir konfigūravimas.

Atlikęs ankstesnius etapus, autorius išbandymui gavo Segway modelį.

Atliekant bandymus, svarbu atsižvelgti į tokius veiksnius kaip bandymo zonos saugumas, taip pat į apsaugines priemones, tokias kaip apsauginiai skydai ir vairuotojo šalmas.

Ar tikrai įmanoma patiems pasigaminti tokį sudėtingą įrenginį kaip Segway? Pasirodo, gali. Jei taikysite pakankamai kruopštumo ir naudosite specialias žinias. Ką padarė jaunas inžinierius, vardu Petteris Forsbergas, kuris baigė mokslus Švedijos Chalmerso technologijos universitetas, įgijęs automatikos ir mechatronikos laipsnį.

Sakote, be žinių ir įgūdžių jam dar reikėjo nemažai pinigų. Taip, pinigų reikėjo, bet nedaug, apie 300 eurų, tam tikram dalių ir įrangos komplektui įsigyti. Jo pastangų rezultatas – šiame vaizdo įraše:

Mechanika

Varikliai, ratai, grandinės, pavaros ir akumuliatoriai buvo paimti iš dviejų nebrangių kiniškų elektrinių paspirtukų. Varikliai leidžia tiekti 24V, 300W, 2750 aps./min.

Transmisija atliekama nuo mažos variklio pavaros iki didžiosios pavaros ant vairo. Santykis yra maždaug 6:1, toks didelis santykis yra pageidautinas, kad būtų geresnis sukimo momentas ir sumažintas didžiausias greitis. Transmisija ant 12 colių rato buvo paremta laisvosios eigos mechanizmu, todėl reikėjo atlikti reikiamus pakeitimus, kad ratas būtų varomas abiem kryptimis.

Platformos pagrindas – fiksuota ašis, ant kurios turi suktis abu ratai. Ašis montuojama su trimis aliuminio blokeliais, kurie tvirtinami 5mm varžtais.

Kad būtų galima apsisukti važiuojant Segway pakreipus vairo kolonėlę į kairę ir dešinę, buvo padarytas brėžinys reikalinga dalis„SolidWorks“ programoje, po kurios jis buvo pagamintas CNC staklėmis. Mašinos programa buvo parašyta naudojant CAMBAM. Tuo pačiu būdu buvo pagaminta elektronikos dėžė ir surinktas avarinio stabdymo blokas.

Būsimo „Segway“ vairas – įprasta dviračio vairas, kurio vamzdis tvirtinamas prie 25 mm plieninio tuščiavidurio vamzdžio. Norėdami išlaikyti vairo kolonėlę centre ir sukurti tam tikrą jėgą Atsiliepimas buvo įtrauktos dvi plieninės spyruoklės. Ant vairo taip pat yra avarinis mygtukas, kuris yra prijungtas prie standartinės relės iš automobilio ir gali sumažinti variklio galią.

Energijos tiekimui naudojamos dvi 12V 12Ah švino baterijos, kurios naudojamos 24V varikliams.

Elektronika

Visi spausdintinės plokštės buvo sukurti specialiai šiai plėtrai. Pagrindinė plokštė rūpinasi skaičiavimais, renka duomenis iš tokių daviklių kaip giroskopas (ADXRS614), akselerometras (ADXL203) ir apdailos puodas, pagal kuriuos gali nustatyti, kuria kryptimi norima pasukti.

Pagrindinis procesorius AVR ATmega168. Ryšys su nešiojamu kompiuteriu atliekamas per "Bluetooth", naudojant RN-41. Du H tilteliai paverčia valdymo signalus iš pagrindinės plokštės į galiojantį varikliams. Kiekvienas H tiltas turi ATmega168, ryšys tarp plokščių vyksta per UART. Visa elektronika veikia iš atskiros baterijos (LiPo 7.4V 900mAh).

Kad būtų lengva prieiti prie baterijų įkrovimo, pagrindinės plokštės programavimui, valdymo kilpos parametrų keitimui, viršuje buvo pagaminta nedidelė dėžutė su reikiamomis jungtimis, elektronikos maitinimo jungiklis ir trimerio potenciometras.

Programinė įranga

Mikrovaldiklio programinę įrangą daugiausia sudaro giroskopo ir akselerometro filtras bei PD valdymo kilpa. Bandymui buvo paimti du filtrai: Kalman ir Complementatry. Paaiškėjo, kad jų veikimas buvo labai panašus, tačiau Complementatry filtras reikalauja mažiau skaičiavimo, todėl buvo pasirinktas naudoti. Taip pat buvo sukurtos Java programos, kad galėtumėte matyti visas jutiklių ir valdymo signalų reikšmes, baterijos būseną ir kt.

Techninė Segway kūrimo savo rankomis pusė šiame vaizdo įraše:

skraidyklė viduje

Pagrindinės detalės

Iš ko pagamintas giroskopas? Pažiūrėjus iš šono giroskopas – įdomus prietaisas. Pirmasis yra darbo platforma arba lenta. Būtent ant jo žmogus atsistoja ir, bandydamas išlaikyti pusiausvyrą, važiuoja, važiuoja ar krenta. Platformos šonuose yra du ratai, būtent jie suteikia mums galimybę važiuoti ir judėti pirmyn arba atgal.

Pirma, pakalbėkime apie platformą. Darbinė platforma padalinta į dvi dalis – dešinę ir kairę. Tik dešinė ir kairė koja. Tai buvo padaryta tam, kad būtų galima pasukti į dešinę arba į kairę, tiesiog paspaudus kojų pirštą šiose platformose.

Kaip veikia giroskopinis paspirtukas?

mini segway įrenginys

ratai

Šonuose yra du ratai. Paprastai skraidančios lentos būna 4 tipų, jos skiriasi ratų klase ir dydžiu. Pirmoji hoverboardų klasė yra vaikiška hoverboard su 4,5 colio ratais. Mažas dydis ratai daro skraidinimo lentą labai nepatogią ir nepravažiuojamą kai kuriose kelio atkarpose.

Kita klasė yra 6,5 ​​colio skraidyklė. Jis jau turi didesnį rato diametrą, bet viskas taip pat skirta tik važiuoti plokšti paviršiai. 8 colių giroskopas yra aukso vidurys tarp visų giroskopų. Jis turi optimalus dydis ratai, galintys važiuoti beveik bet kokiu keliu.

O didžiausias yra visureigis iš visų mini-segway – 10 colių skraidyklė. Tai modelis, kuris turi įdomi savybė, be didelių ratų, šie ratai turi kamerų sistemą. Tai yra, ratai yra pripučiami, jų važiavimas sklandesnis, o tokios skraidančios lentos yra atsparesnės dilimui nei mažesni prototipai.

Rėmas

Visų skraidančių lentų korpusas pagamintas iš skirtingos medžiagos, bet su ta pačia funkcija. Visur kėbulas dengia ratus, apsaugodamas nuo purslų, purvo, vandens, sniego ir dulkių. Giroskopai su mažais 4,5 ir 6 ratukais dažniausiai gaminami iš paprasto plastiko. Kadangi šie modeliai skirti važiuoti lygiu keliu ir neišvysto tokio didelio greičio, inžinieriai nusprendė nemontuoti brangaus plastiko ir taip padidinti skraidančios lentos kainą.

8 colių ratais turinčios hoverboard korpusai pagaminti iš įvairios medžiagos, tiek iš paprasto plastiko, tiek iš anglies, didelio smūgio magnio plastiko. Toks plastikas gali atlaikyti beveik bet kokį fizinį poveikį ir smūgius. Pavyzdžiui, anglis taip pat yra lengva medžiaga, todėl sumažėja elektros variklių apkrova ir akumuliatoriaus išsikrovimo greitis.

Varikliai

Nuėmus dangtelį, arčiau rato esančiose pusėse turėtų matytis elektros variklis. Elektriniai varikliai būna įvairių galių. Vidutinė visų mini segmentų vertė yra 700 vatų ant abiejų ratų. Arba 350 vatų vienam ratui. Faktas yra tas, kad giroskopų elektriniai varikliai veikia vienas nuo kito nepriklausomai. Vienas ratas gali važiuoti vienu greičiu, o kitas kitu, arba jie gali judėti skirtingomis kryptimis, vienas atgal, kitas į priekį. Taigi ši sistema suteikia giroskopui valdomumą.

Jis tampa jautresnis posūkiams dideliu greičiu. Taip pat galite pasukti 360 laipsnių kampu. Kuo didesnė variklio galia, tuo didesnė apkrova ir greitis, bet ne visada. Reikia suprasti, kad kuo didesnė apkrovos masė ant platformos, tuo mažesnis greitis ir greičiau išsikrauna akumuliatorius. Todėl giroskopai su galingais varikliais yra brangesni.

Balansavimo sistema

Balansavimo sistema susideda ir apima nemažai komponentų. Visų pirma, tai yra du giroskopiniai jutikliai, kurie yra dešinėje ir kairėje platformos pusėse. Nuėmus korpuso dangtelį matosi dvi pagalbinės plokštės, būtent prie jų prijungti giroskopiniai davikliai. Pagalbinės plokštės padeda apdoroti informaciją ir nusiųsti ją procesoriui.

Toliau dešinėje galite pamatyti pagrindinę plokštę, ten yra 32 bitų procesorius ir atliekamas visas valdymas bei skaičiavimai. Taip pat yra programa, kuri reaguoja į bet kokius platformos pokyčius dešinėje arba kairėje.

Jei platforma pakrypsta į priekį, tai procesorius, apdorojęs informaciją, siunčia signalą elektros varikliams, kurie fiziškai laiko plokštę lygioje padėtyje. Bet jei esant tam tikram slėgiui platforma labiau pakrypsta, ratas iš karto pradeda judėti pirmyn arba atgal.

Reikia atsiminti, kad visose dabartinėse skraidančiose lentose turi būti dvi pagalbinės giroskopinių jutiklių plokštės ir viena pagrindinė plokštė, kurioje yra procesorius. Senesniuose modeliuose gali būti ir dviejų lentų sistema, tačiau nuo 2015 metų rudens buvo atliktas standartinis pakeitimas ir dabar visos hoverboards, mini-segways gaminamos su 3 lentomis.

Kiniškose klastotėse ar žemos kokybės lentose gali būti viena, pagrindinė. Deja, toks mini segvėjus turi prastas valdymo savybes. Gali vibruoti arba apversti vairuotoją. Ir tada visa sistema gali visiškai sugesti.

Giroskopo paspirtuko vidinio valdymo įtaiso schema nėra tokia sudėtinga, kaip atrodo. Visa sistema sukurta taip, kad kuo greičiau reaguotų į bet kokį platformos elgesį. Skaičiavimas atliekamas per sekundės dalį ir nuostabiu tikslumu.

Baterija

Slidinėjimo lentos maitinimo sistema maitinama dviem ar daugiau baterijų. Standartiniuose nebrangiuose modeliuose dažniausiai montuojama 4400 mAh talpos baterija. Akumuliatorius yra atsakingas už visos sistemos veikimą ir tiekimą elektra, todėl baterija turi būti kokybiška ir firminė. Paprastai naudojamos dviejų markių baterijos – tai Samsung ir LG.

Baterijos taip pat skiriasi klasėje. Yra 1C, 2C klasių žemo lygio baterijos. Tokios baterijos dažniausiai dedamos ant skraidančių lentų su 4,5 ir 6,5 colių ratais. Viskas dėl tos pačios priežasties, nes šios skraidančios lentos skirtos lygiam keliui, lygiam asfaltui, marmurui ar grindims.

Giroskopai su 8 colių ratais dažniausiai deda vidutinės klasės 3C tipo baterijas, tai yra patikimesnis akumuliatoriaus modelis. Jis neišsijungs staigiai sustojus arba atsitrenkus į kelkraštį ar duobę.

Didelių ratų 10 colių modeliai dažniausiai turi 5C klasės baterijas. Ši lenta gali važiuoti beveik bet kokiu keliu, žeme, balomis, duobėmis. Todėl baterija turi būti patikimesnė.

Pagrindinis hoverboard įrenginio principas yra dėl pusiausvyros. Esant dideliam vairuotojo svoriui, giroskopiniam paspirtukui reikia daugiau elektros energijos, kad galėtų atlikti manevrus ir judėti.

Kita

Daugelyje skraidančių lentų taip pat yra „Bluetooth“ sistema ir garsiakalbiai. Su juo galite klausytis mėgstamos muzikos ir važiuoti su draugais. Tačiau ši sistema vis tiek suteikia galimybę prijungti išmanųjį telefoną prie oro borto ir stebėti transporto priemonės būklę. Galite stebėti vidutinį greitį, pamatyti, kokį atstumą įveikėte. Nustatykite didžiausią leistiną greitį ir dar daugiau.

Daugelis modelių taip pat turi foninį apšvietimą, kuris apšviečia kelią tamsoje, taip pat gali ryškiai mirksėti muzikos ritmu. Tačiau reikia atsiminti, kad muzika ir apšvietimas labai išeikvoja bateriją. Daugelis paprastai išjungia foninį apšvietimą, kad padidintų galios rezervą.

Išvada

Paspirtukas sukurtas taip, kad būtų kompaktiškas ir lengvas, tačiau greitas, galingas ir patvarus. Svarbiausia yra pirkti hoverboard iš patikimų tiekėjų, kurie turi visą reikiamą dokumentaciją, kad po nesėkmingo pasivažinėjimo jums nereikėtų jos ardyti.