Տնական ռոբոտ. Փոքր տնական ռոբոտ. Ինչ կարելի է դաստիարակել այս հավաքածուով

Այս պահին իմ ռոբոտը գրեթե ավարտված է:

Այն ունի անլար տեսախցիկ, հեռավորության սենսոր (ինչպես տեսախցիկը, այնպես էլ այս սենսորը տեղադրված են պտտվող աշտարակի վրա), խոչընդոտի սենսոր, կոդավորիչ, հեռակառավարման ազդանշանի ընդունիչ և RS-232 ինտերֆեյս՝ համակարգչին միանալու համար։ Այն աշխատում է երկու ռեժիմով՝ ինքնավար և մեխանիկական (ստացվում է հսկողության ազդանշաններ հեռակառավարման վահանակից), տեսախցիկը կարող է նաև միացնել/անջատվել հեռակա կարգով կամ ռոբոտի կողմից՝ մարտկոցի էներգիան խնայելու համար։ Գրում եմ ծրագրակազմ բնակարանի անվտանգության համար (պատկերի փոխանցում համակարգիչ, շարժման հայտնաբերում, սենյակի շրջանցում):

Ինչպես տանը ռոբոտ պատրաստել տարբեր նյութերիցառանց համապատասխան սարքավորումների. Նման հարցերը սկսել են ավելի ու ավելի հաճախ հայտնվել տարբեր բլոգներում և ֆորումներում, որոնք նվիրված են սեփական ձեռքերով և ռոբոտաշինության բոլոր տեսակի սարքերի արտադրությանը: Իհարկե, ժամանակակից, բազմաֆունկցիոնալ ռոբոտ պատրաստելը տանը գրեթե անհնար գործ է։ Բայց միանգամայն հնարավոր է ամենապարզ ռոբոտը պատրաստել մեկ վարորդի միկրոսխեմայի վրա և օգտագործելով մի քանի ֆոտոբջիջներ: Այսօր ինտերնետում դժվար չէ գտնել դիագրամներ, որտեղ մանրամասն նկարագրված են մինի ռոբոտների արտադրության փուլերը, որոնք կարող են արձագանքել լույսի աղբյուրներին և խոչընդոտներին:

Դուք կստանաք շատ ճարպիկ և շարժական ռոբոտ, որը թաքնվելու է մթության մեջ, կամ կտեղափոխվի լույսի մեջ, կամ կփախչի լույսից, կամ կշարժվի լույս որոնելու համար՝ կախված միկրոշրջանը շարժիչների և ֆոտոբջիջների հետ միացնելու եղանակից:

Դուք նույնիսկ կարող եք ստիպել ձեր խելացի ռոբոտին հետևել միայն թեթև կամ, ընդհակառակը, մուգ գծին, կամ կարող եք ստիպել մինի ռոբոտին հետևել ձեր ձեռքին. պարզապես մի քանի վառ LED-ներ ավելացրեք իր շղթայում:

Իրականում, նույնիսկ սկսնակը, ով նոր է սկսում տիրապետել այս արհեստին, կարող է իր ձեռքերով պարզ ռոբոտ պատրաստել: Այս հոդվածում մենք կքննարկենք տնական ռոբոտի տարբերակը, որն արձագանքում է խոչընդոտներին և խուսափում դրանցից:

Եկեք անմիջապես անցնենք բուն կետին: Տնային ռոբոտ պատրաստելու համար մեզ անհրաժեշտ են հետևյալ մասերը, որոնք հեշտությամբ կարող եք գտնել ձեր ձեռքի տակ.

1. 2-րդ մարտկոցներ և պատյան նրանց համար;

2. Երկու շարժիչ (յուրաքանչյուրը 1,5 վոլտ);

3. 2 SPDT անջատիչներ;

4. 3 կեռ;

4. Պլաստիկ գնդիկ անցքով;

5. Մի փոքրիկ կտոր ամուր մետաղալար:

Տնային ռոբոտ պատրաստելու փուլերը.

1. Մի կտոր մետաղալար կտրեք 13 մասի, յուրաքանչյուրը վեց սանտիմետր, և յուրաքանչյուրը երկու կողմից բացեք 1 սմ-ով:

Զոդման երկաթով մենք միացնում ենք 3 լար SPDT անջատիչներին, իսկ 2 լարերը շարժիչներին;

2. Այժմ վերցնում ենք մարտկոցների պատյան, որի մի կողմում երկու գունավոր լարեր (ամենայն հավանականությամբ՝ սև և կարմիր) ձգվում են դրանից։ Մենք պետք է ևս մեկ մետաղալար կպցնենք գործի մյուս կողմին:

Այժմ դուք պետք է բացեք մարտկոցի պատյանը և երկու SPDT անջատիչները սոսնձեք կողքի վրա՝ զոդված V-աձև մետաղալարով;

3. Դրանից հետո, մարմնի երկու կողմերում, պետք է սոսնձել շարժիչները, որպեսզի նրանք պտտվեն առաջ:

Այնուհետև մենք վերցնում ենք մի մեծ թղթի սեղմիչ և բացում այն: Մենք քաշում ենք չծկված թղթի սեղմակը պլաստիկ գնդակի անցքի միջով և ուղղում թղթի սեղմակի ծայրերը միմյանց զուգահեռ: Մենք սոսնձում ենք թղթի սեղմակի ծայրերը մեր կառուցվածքին;

4. Ինչպե՞ս պատրաստել տնային ռոբոտ, որպեսզի այն իսկապես կարողանա խուսափել խոչընդոտներից: Կարևոր է զոդել բոլոր տեղադրված լարերը, ինչպես ցույց է տրված լուսանկարում;

5. Մենք ալեհավաքներ ենք պատրաստում չծածկված թղթի սեղմակներից և սոսնձում դրանք SPDT անջատիչների վրա;

6. Մնում է մարտկոցները տեղադրել պատյանի մեջ, և տնային ռոբոտը կսկսի շարժվել՝ խուսափելով իր ճանապարհին հանդիպող խոչընդոտներից։

Այժմ դուք գիտեք, թե ինչպես պատրաստել տնային ռոբոտ, որը կարող է արձագանքել խոչընդոտներին:

Ինչպե՞ս կարող եք ինքներդ ռոբոտ պատրաստել վարքի որոշակի սկզբունքներով:Նման ռոբոտների մի ամբողջ դաս ստեղծվում է BEAM տեխնոլոգիայի կիրառմամբ, որոնց վարքագծի բնորոշ սկզբունքները հիմնված են այսպես կոչված «ֆոտոընկալման» վրա։ Լույսի ինտենսիվության փոփոխությանն ի պատասխան՝ նման մինի ռոբոտն ավելի դանդաղ է շարժվում կամ, ընդհակառակը, ավելի արագ (ֆոտոկինեզ):

Ռոբոտ ստեղծելու համար, որի շարժումն ուղղված է լույսից կամ դեպի լույս և առաջանում է ֆոտոտաքսիս ռեակցիայի հետևանքով, մեզ անհրաժեշտ է երկու ֆոտոսենսոր։ Ֆոտոտաքսի ռեակցիան կդրսևորվի հետևյալ կերպ՝ եթե լույսը դիպչի BEAM-ռոբոտի ֆոտոսենսորներից մեկին, համապատասխան էլեկտրական շարժիչը միանում է, և ռոբոտը շրջվում է դեպի լույսի աղբյուրը։

Եվ հետո լույսը հարվածում է երկրորդ սենսորին, իսկ հետո միանում է երկրորդ էլեկտրական շարժիչը: Այժմ մինի-ռոբոտը սկսում է շարժվել դեպի լույսի աղբյուրը։ Եթե ​​լույսը կրկին հարվածում է միայն մեկ ֆոտոսենսորին, ապա ռոբոտը նորից սկսում է շրջվել դեպի լույսը և շարունակում է շարժվել դեպի աղբյուրը, երբ լույսը լուսավորում է երկու սենսորները: Երբ ոչ մի լույս չի դիպչում սենսորներից որևէ մեկին, մինի ռոբոտը կանգ է առնում:

Ինչպե՞ս պատրաստել ռոբոտ, որը հետևում է ձեռքին:Դա անելու համար մեր մինի-ռոբոտը պետք է հագեցած լինի ոչ միայն սենսորներով, այլեւ լուսադիոդներով։ LED-ները լույս կարձակեն, և ռոբոտը կարձագանքի արտացոլված լույսին: Եթե ​​մեր ափը դնենք սենսորներից մեկի դիմաց, ապա մինի ռոբոտը կշրջվի իր ուղղությամբ։

Եթե ​​ձեր ափը մի փոքր հեռացնեք համապատասխան սենսորից, ապա ռոբոտը «հնազանդորեն» կհետևի ափին։ Որպեսզի արտացոլված լույսը հստակորեն գրավվի ֆոտոտրանզիստորների կողմից, ընտրեք վառ նարնջագույն կամ կարմիր լուսադիոդներ (ավելի քան 1000 mCd) ձեր ռոբոտը կառուցելու համար:

Գաղտնիք չէ, որ տարեցտարի ավելանում են ներդրումները ռոբոտաշինության ոլորտում, ստեղծվում են ռոբոտների բազմաթիվ նոր սերունդներ, արտադրական տեխնոլոգիաների զարգացմամբ, ռոբոտներ ստեղծելու և օգտագործելու նոր հնարավորություններ, տաղանդավոր ինքնուս վարպետներ։ շարունակում են զարմացնել աշխարհը ռոբոտաշինության ոլորտում իրենց նոր գյուտերով:

Ներկառուցված ֆոտոսենսորները արձագանքում են լույսին և ուղղվում դեպի աղբյուրը, իսկ սենսորները ճանաչում են ճանապարհին հանդիպող խոչընդոտը, և ռոբոտը փոխում է ուղղությունը: Ձեր սեփական ձեռքերով նման պարզ ռոբոտ պատրաստելու համար անհրաժեշտ չէ ունենալ «ճակատի յոթ բացվածք» և բարձրագույն տեխնիկական կրթություն։ Բավական է գնել (և ձեռքի տակ կարելի է գտնել որոշ մասեր) բոլոր անհրաժեշտ մասերը՝ ռոբոտ ստեղծելու համար և աստիճանաբար միացնել բոլոր միկրոսխեմաները, սենսորները, սենսորները, լարերը և շարժիչները։

Դիտարկենք ռոբոտի տարբերակը, որը պատրաստված է բջջային հեռախոսի վիբրացիոն շարժիչից, հարթ մարտկոցից, երկկողմանի ժապավենից և ... ատամի խոզանակից: Որպեսզի սկսեք պատրաստել այս պարզ ռոբոտը հասանելի գործիքներից, վերցրեք ձեր հին, անհարկի բջջային հեռախոսը և հեռացրեք թրթռման շարժիչը դրանից: Հետո վերցրեք հին ատամի խոզանակը և գլուխը կտրեք ոլորահատ սղոցով։

Ատամի խոզանակի գլխի վերևում կպցրեք երկկողմանի ժապավենի մի կտոր, իսկ վերևում՝ թրթռման շարժիչ: Մնում է մինի ռոբոտին էլեկտրամատակարարում ապահովել՝ վիբրացիոն շարժիչի կողքին հարթ մարտկոց տեղադրելով։ Ամեն ինչ! Մեր ռոբոտը պատրաստ է. թրթռումների պատճառով ռոբոտը կշարժվի առաջ մազիկներով:

♦ ՎԱՐՊԵՏՈՒԹՅԱՆ ԴԱՍ «ԸՆԴԱՌԱՋ DIY»-ի համար. Սեղմեք լուսանկարի վրա

♦ ՎԻԴԵՈ ԴԱՍԵՐ ՍԿՍՆԱԿՆԵՐԻ ՀԱՄԱՐ.

Նույնիսկ նրանք, ովքեր նոր են վերցրել զոդման երկաթը, կարող են ամենապարզ ռոբոտը պատրաստել:

Հիմնականում մեր ռոբոտը (կախված դիզայնից) կվազի լույսի մեջ կամ, ընդհակառակը, կփախչի նրանից, առաջ կվազի լույսի ճառագայթ փնտրելու կամ խլուրդի պես հետ կշարժվի։

Մեր ապագա «արհեստական ​​ինտելեկտի» համար մեզ անհրաժեշտ է.

1. Միկրոշրջան L293D
2. Փոքր էլեկտրական շարժիչ M1 (կարելի է հանել խաղալիք մեքենաներից)
3. Ֆոտոտրանզիստոր և 200 Օմ դիմադրություն:
4. Լարեր, մարտկոց և, իհարկե, հենց հարթակը, որտեղ կտեղակայվի այս ամենը։

Եթե ​​դիզայնին ավելացնեք ևս մի քանի վառ լուսադիոդ, ապա հեշտությամբ կարող եք հասնել, որ ռոբոտը պարզապես կվազի ձեռքի հետևից կամ նույնիսկ կհետևի բաց կամ մուգ գծին: Մեր ստեղծագործությունը կլինի BEAM դասի ռոբոտների տիպիկ ներկայացուցիչ։ Նման ռոբոտների վարքագծի սկզբունքը հիմնված է «ֆոտոընկալման» վրա, այսինքն՝ լույսն այս դեպքում հանդես կգա որպես տեղեկատվության աղբյուր։

Մեր ռոբոտը առաջ կգնա, երբ լույսի ճառագայթը դիպչի նրան: Սարքի այս վարքագիծը կոչվում է «ֆոտոկինեզ»՝ շարժունակության չուղղորդված աճ կամ նվազում՝ ի պատասխան լույսի մակարդակի փոփոխության:

Մեր սարքում, ինչպես նշվեց վերևում, որպես ֆոտոսենսոր օգտագործվել է PTR-1 կառուցվածքի n-p-n ֆոտոտրանզիստոր: Այստեղ դուք կարող եք օգտագործել ոչ միայն ֆոտոտրանզիստոր, այլև ֆոտոռեզիստոր կամ ֆոտոդիոդ, քանի որ բոլոր տարրերի շահագործման սկզբունքը նույնն է:

Նկարն անմիջապես ցույց է տալիս ռոբոտի միացման դիագրամը: Եթե ​​դուք դեռ բավականաչափ ծանոթ չեք տեխնիկական նշաններին, ապա այս գծապատկերի հիման վրա հեշտ կլինի հասկանալ տարրերը միմյանց նշանակելու և միացնելու սկզբունքները:

GND. Շղթայի տարբեր տարրերը գետնին միացնող լարերը (սնուցման աղբյուրի բացասական բևեռը) սովորաբար ամբողջությամբ չեն ցուցադրվում դիագրամների վրա: Փոխարենը փոքր գծիկ է գծվում՝ ցույց տալու համար հողային կապը: Երբեմն գծիկի կողքին գրում են «GND»՝ անգլերենից։ «հող» բառերը՝ երկիր։

Vcc. Այս նշումը ցույց է տալիս, որ այս մասի միջոցով սխեման միացված է էլեկտրամատակարարմանը - Դրական բևեռ: Երբեմն դիագրամների վրա այս տառերի փոխարեն հաճախ գրվում է ընթացիկ վարկանիշը։ Այս դեպքում + 5 Վ.

Ռոբոտի սկզբունքը.

Երբ լույսի ճառագայթը հարվածում է ֆոտոտրանզիստորին (դիագրամում այն ​​նշված է որպես PRT1), INPUT1 միկրոշրջանի ելքի վրա հայտնվում է դրական ազդանշան, որը ստիպում է M1 շարժիչին աշխատել: Ընդհակառակը, երբ լույսի ճառագայթը դադարում է լուսավորել ֆոտոտրանզիստորը, INPUT1 միկրոշրջանի ելքային ազդանշանը անհետանում է, հետևաբար, շարժիչը կանգ է առնում:

Այս շղթայում R1 ռեզիստորը նախատեսված է ֆոտոտրանզիստորի միջով անցնող հոսանքը փոխհատուցելու համար: Ռեզիստորի անվանական արժեքը 200 Օմ է, իհարկե, այստեղ ռեզիստորները կարող եք զոդել այլ անվանական արժեքներով, բայց պետք է հիշել, որ ֆոտոտրանզիստորի զգայունությունը և, հետևաբար, հենց ռոբոտի կատարումը կախված կլինի անվանական արժեքից:

Եթե ​​ռեզիստորի արժեքը մեծ է, ապա ռոբոտը կարձագանքի միայն շատ պայծառ լույսի ճառագայթին, իսկ եթե այն փոքր է, ապա զգայունությունը շատ ավելի մեծ կլինի։

Մի խոսքով, այս շղթայում չպետք է օգտագործեք 100 Օմ-ից պակաս դիմադրություն ունեցող ռեզիստորներ, հակառակ դեպքում ֆոտոտրանզիստորը կարող է պարզապես գերտաքանալ և ձախողվել:

Թվային և անալոգային մուլտիմետրերի չափումներ Ընթերցանության սխեմաներ՝ պաշտպանություն, հիմնավորում Ընթերցանության սխեմաներ՝ լամպեր և ֆոտոբջիջներ Էլեկտրական թեյնիկի վերանորոգում Ինքնուրույն ժամացույց՝ պատկերի պրոյեկցիայով

Անշուշտ, ռոբոտների մասին ֆիլմեր դիտելուց հետո մեկ անգամ չէ, որ ցանկացել եք կառուցել ձեր զինակիցը, բայց չգիտեիք, թե որտեղից սկսել: Իհարկե, դուք չեք կարողանա կառուցել երկոտանի տերմինատոր, բայց մենք դրան էլ չենք ձգտում։ Յուրաքանչյուր ոք, ով գիտի, թե ինչպես ճիշտ պահել զոդման երկաթը իր ձեռքերում, կարող է հավաքել պարզ ռոբոտ, և դա չի պահանջում խորը գիտելիքներ, չնայած նրանք չեն խանգարի: Սիրողական ռոբոտաշինությունը շատ չի տարբերվում սխեմաներից, միայն շատ ավելի հետաքրքիր է, քանի որ այստեղ ազդում են նաև այնպիսի ոլորտներ, ինչպիսիք են մեխանիկա և ծրագրավորում: Բոլոր բաղադրիչները մատչելի են և այնքան էլ թանկ չեն: Այսպիսով, առաջընթացը չի կանգնում, և մենք այն կօգտագործենք մեր օգտին:

Ներածություն

Այն, ինչ մեզ պետք է

MK-ով տախտակի պատրաստում

Մեր դեպքում միկրոկոնտրոլերը կկատարի ուղեղի գործառույթները, բայց մենք կսկսենք ոչ թե դրանից, այլ ռոբոտի ուղեղի սնուցմամբ։ Ճիշտ սնունդը առողջության բանալին է, ուստի մենք կսկսենք նրանից, թե ինչպես ճիշտ կերակրել մեր ռոբոտին, քանի որ դա սովորաբար սխալ է թույլ տալիս սկսնակ ռոբոտ շինարարները: Իսկ որպեսզի մեր ռոբոտը նորմալ աշխատի, անհրաժեշտ է օգտագործել լարման կայունացուցիչ։ Ես նախընտրում եմ L7805 միկրոսխեման. այն նախատեսված է 5 Վ կայուն լարման ելքի վրա ապահովելու համար, ինչը մեր միկրոկոնտրոլերի կարիքն ունի: Բայց քանի որ այս միկրոսխեմայի վրա լարման անկումը մոտ 2,5 Վ է, դրան պետք է մատակարարվի առնվազն 7,5 Վ: Այս կայունացուցիչի հետ միասին օգտագործվում են էլեկտրոլիտիկ կոնդենսատորներ լարման ալիքները հարթելու համար, և բևեռականության հակադարձումից պաշտպանելու համար շղթայում պետք է ներառվի դիոդ:
Այժմ մենք կարող ենք լուծել մեր միկրոկառավարիչը: MK-ի պատյանը DIP է (այսպես ավելի հարմար է զոդել) և ունի քառասուն քորոց։ Ինքնաթիռում կա ADC, PWM, USART և շատ ավելին, որոնք մենք առայժմ չենք օգտագործի: Դիտարկենք մի քանի կարևոր հանգույցներ. RESET քորոցը (MK-ի 9-րդ ոտքը) R1 ռեզիստորի կողմից քաշվում է դեպի սնուցման աղբյուրի «գումարածը». դա պետք է արվի: Հակառակ դեպքում, ձեր MK-ն կարող է ակամա վերակայվել կամ, այլ կերպ ասած, խելագարված լինել: Ցանկալի միջոց է, բայց ոչ պարտադիր, RESET-ը C1 կերամիկական կոնդենսատորի միջոցով գետնին միացնելը: Դիագրամում դուք կարող եք տեսնել նաև 1000 uF էլեկտրոլիտ, այն փրկում է լարման անկումից, երբ շարժիչները աշխատում են, ինչը նույնպես բարենպաստ ազդեցություն կունենա միկրոկառավարիչի աշխատանքի վրա: X1 քվարց բյուրեղը և C2, C3 կոնդենսատորները պետք է տեղադրվեն հնարավորինս մոտ XTAL1 և XTAL2 կապանքներին:
Ես չեմ խոսի այն մասին, թե ինչպես վառել MK-ն, քանի որ դրա մասին կարող եք կարդալ ինտերնետում: Ծրագիրը գրելու ենք C-ով, ես որպես ծրագրավորման միջավայր ընտրել եմ CodeVisionAVR-ը: Սա բավականին հարմար միջավայր է և օգտակար սկսնակների համար, քանի որ այն ունի ներկառուցված մոգ՝ կոդ ստեղծելու համար։

Իմ ռոբոտի տախտակը

Շարժիչի կառավարում

Խոչընդոտի սենսորներ

Իմ ռոբոտի սենսորների առաջին տարբերակը

Ռոբոտի որոնվածը

#ներառում
#ներառում

Հետևյալ տողերը պայմանական են, քանի որ PORTC արժեքները կախված են նրանից, թե ինչպես եք միացրել շարժիչի վարորդը ձեր միկրոկարգավորիչին.

PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;

0xFF արժեքը նշանակում է, որ ելքը կլինի գրանցամատյան: «1», իսկ 0x00 - տեղեկամատյան: «0».

Հետևյալ կոնստրուկցիայի միջոցով մենք ստուգում ենք՝ կա արդյոք խոչընդոտ ռոբոտի առջև և որ կողմից է այն.

Եթե ​​(! (PINB & (1< {
...
}

Եթե ​​IR դիոդի լույսը հարվածում է ֆոտոտրանզիստորին, ապա միկրոկոնտրոլերի ոտքի վրա տեղադրվում է գերան: «0» և ռոբոտը սկսում է հետ շարժվել՝ արգելքից հեռու քշելու համար, այնուհետև շրջվում է, որպեսզի նորից չբախվի խոչընդոտին և նորից առաջ է գնում։ Քանի որ մենք ունենք երկու սենսոր, մենք երկու անգամ ստուգում ենք խոչընդոտի առկայությունը՝ աջ և ձախ, և հետևաբար կարող ենք պարզել, թե որ կողմից է խոչընդոտը: «delay_ms (1000)» հրամանը ցույց է տալիս, որ հաջորդ հրամանի կատարումը կպահանջի մեկ վայրկյան:

Եզրակացություն

Բաղադրիչների ցանկ.

• ATmega16-ը DIP-40 փաթեթում>
• L7805 TO-220 փաթեթում
• L293D DIP-16 փաթեթում х2 հատ.
• 0,25 Վտ ռեզիստորներ անվանական արժեքներով՝ 10 կՕմ x1 հատ, 220 Օմ x4 հատ։
• կերամիկական կոնդենսատորներ՝ 0.1 μF, 1 μF, 22 pF
• էլեկտրոլիտիկ կոնդենսատորներ՝ 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16V x 2 հատ:
• դիոդ 1N4001 կամ 1N4004
• բյուրեղային ռեզոնատոր 16 ՄՀց հաճախականությամբ
• IR դիոդներ. ցանկացած երկուսը կանեն:
• ֆոտոտրանզիստորներ, նույնպես ցանկացած, բայց արձագանքում են միայն ինֆրակարմիր ճառագայթների ալիքի երկարությանը

Որոնվածի կոդը.

MK տեսակը՝ ATmega16
Ժամացույցի հաճախականությունը՝ 16.000000 ՄՀց
Եթե ​​դուք ունեք տարբեր քվարցի հաճախականություն, ապա դա պետք է նշվի շրջակա միջավայրի պարամետրերում.
Project -> Configure -> C Compiler Tab
*****************************************************/

#ներառում
#ներառում

Անվավեր հիմնական (անվավեր)
{
// Կարգավորեք նավահանգիստները մուտքագրման համար
// Այս նավահանգիստների միջոցով մենք ազդանշաններ ենք ստանում սենսորներից
DDRB = 0x00;
// Միացնել pull-up resistors
PORTB = 0xFF;

// Ստեղծեք նավահանգիստներ ելքի համար
// Այս նավահանգիստների միջոցով մենք կառավարում ենք շարժիչները
DDRC = 0xFF;

// Ծրագրի հիմնական օղակը: Այստեղ մենք կարդում ենք արժեքները սենսորներից
// և շարժիչ շարժիչներ
մինչդեռ (1)
{
// Եկեք առաջ գնանք
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
եթե (! (PINB & (1< {
// Վերադարձ 1 վայրկյանով
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
delay_ms (1000);
// պատել
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
delay_ms (1000);
}
եթե (! (PINB & (1< {
// Վերադարձ 1 վայրկյանով
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
delay_ms (1000);
// պատել
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
delay_ms (1000);
}
};
}

Իմ ռոբոտի մասին

Հարցման դեպքում ես տեղադրում եմ տեսանյութ.

UPD.Ես նորից բեռնեցի լուսանկարները և տեքստում չնչին ուղղումներ արեցի: