Хэрхэн дагалдагчдаас робот хийх вэ. Жижиг гар хийцийн робот. MK-тай самбар хийх

Хэрхэн робот бүтээх вэ?

Роботуудын тухайд бид аварга том машиныг төсөөлдөг хиймэл оюунРобокопын тухай кинонууд гэх мэт. Гэсэн хэдий ч робот нь том, техникийн хувьд төвөгтэй төхөөрөмж байх албагүй. Энэ нийтлэлд бид гэртээ робот хэрхэн бүтээхийг танд үзүүлэх болно. Өөрийнхөө мини роботыг бүтээсний дараа та үүнд тусгай мэдлэг, багаж хэрэгсэл шаардагдахгүй гэдэгт итгэлтэй байх болно.

Ажлын материал

Тиймээс бид барилгын ажилд дараах материалыг бэлтгэж, өөрийн гараар робот бүтээдэг.

• 2 жижиг утас.
• 1 жижиг 3 вольтын тоглоомын мотор.
• 1 АА зай.
• 2 бөмбөлгүүдийг.
• Янз бүрийн хэмжээтэй полистирол хөөс 2 жижиг дөрвөлжин хэсэг.
• Цавуу буу.
• Хөлний материал (цаасан хавчаар, сойзны толгой гэх мэт).

Робот бүтээх заавар

Одоо роботыг хэрхэн бүтээх талаар алхам алхмаар тайлбарлая.

1. Тоглоомын моторт хөөсөнцөрийн том хэсгийг металлаар бүрсэн талд нь наа. Энэ нь контактуудыг чийг нэвтрэхээс хамгаалах зорилготой юм.
2. Хөөсний хэсэг дээр зайг наа.
3. Хөдөлгүүрийн арын хэсэгт хоёрдахь хөөсөнцөрийг нааж жингийн тэнцвэргүй байдлыг бий болгоно. Энэхүү тэнцвэргүй байдлын ачаар робот хөдөлж чадна. Цавууг хатаана.
4. Хөлийг хөдөлгүүрт наа. Хөлийг аль болох хүчтэй байлгахын тулд эхлээд хөдөлгүүрт хөөсөн полистиролын жижиг хэсгүүдийг нааж, дараа нь хөлийг нь нааж болно.
5. Хөдөлгүүрийн утсыг цахилгаан соронзон хальсаар боож эсвэл гагнах боломжтой. Хоёрдахь хувилбар нь илүү тохиромжтой - ингэснээр робот илүү удаан үргэлжлэх болно. Хоёр утас хоёулаа мотор дээрх металл контактуудад аль болох нягт гагнах ёстой.
6. Дараа нь та утасны аль нэг хэсгийг батерейны аль нэг талд, "нэмэх" эсвэл "хасах" хэсэгт холбох хэрэгтэй болно. Үүнийг батерейнд цахилгаан соронзон хальсны тусламжтайгаар холбож болно цавуу буу... Цавуугаар бэхлэх нь илүү найдвартай боловч түрхэхдээ маш болгоомжтой байх хэрэгтэй, учир нь хэт их цавуу хэрэглэвэл утас ба батерейны холбоо тасрах болно.
7. Нүдийг дуурайхын тулд бөмбөлгүүдийг батерейнд наа.
8. Роботыг хөдөлгөөнд оруулахын тулд хоёр дахь утсыг зайны нөгөө үзүүрт холбоно. Энэ тохиолдолд цавуу гэхээсээ илүү цахилгаан соронзон хальс хэрэглэх нь дээр. Тиймээс та залхсан үедээ контактыг хялбархан нээж, роботыг зогсоож чадна.

Ийм робот нь батарейны цэнэг дуусах хүртэл л ажиллах болно. Таны харж байгаагаар гэртээ робот бүтээх нь маш хөгжилтэй үйл явц бөгөөд үүнд ямар ч төвөгтэй зүйл байхгүй. Мэдээжийн хэрэг, та дараа нь илүү төвөгтэй, програмчлагдсан загваруудыг бий болгохыг оролдож болно. Гэсэн хэдий ч тэдгээрийг бий болгохын тулд танд зарим мэдлэг хэрэгтэй Нэмэлт материалцахилгааны дэлгүүрт зарагддаг. Ижил мини-робот тоглоомыг хэдхэн минутын дотор хүүхэдтэй хамт хийхэд хялбар байдаг.

Харамсалтай нь 2005 онд Химийн ах дүүс байсан бөгөөд тэд гайхалтай видео бичлэг хийж байсныг санаж байгаа нь харамсалтай. робот гарвидеоны баатрыг хотоор тойрон хөөв.

Дараа нь би зүүд зүүдлэв. Би электроникийн талаар өчүүхэн ч ойлголтгүй байсан болохоор тэр үед хэрэгжих боломжгүй байсан. Гэхдээ би итгэхийг хүссэн - итгээрэй. 10 жил өнгөрч, өчигдөрхөн л би робот гараа анх удаа угсарч, ашиглалтад оруулж, дараа нь эвдэж, засч, дахин эхлүүлж, замдаа найз нөхөдтэй болж, өөрийгөө олж чадлаа. итгэл.

Анхаар, тайралт дор spoiler!

Энэ бүхэн (Сайн уу, Мастер Кит, намайг блогтоо бичихийг зөвшөөрсөнд баярлалаа!) -аас эхэлсэн бөгөөд үүнийг Хабрегийн энэ нийтлэлийн дараа бараг тэр даруй олж, сонгосон. Энэ сайтад 8 настай хүүхэд ч гэсэн робот бүтээж чадна гэж бичжээ - би яагаад илүү муу байна вэ? Би ч мөн адил гараа оролддог.

Эхлээд паранойа байсан

Жинхэнэ гаж донтон хүний ​​хувьд би анхандаа бүтээгчийн талаар байсан айдсаа шууд илэрхийлэх болно. Миний багад анх Зөвлөлтийн сайн чанарын загвар зохион бүтээгчид байсан, дараа нь миний гарт хятад тоглоомууд сүйрч байсан ... тэгээд миний хүүхэд нас дуусав :(

Тиймээс тоглоомын дурсамжинд үлдсэн зүйлээс:

• Хуванцар таны гарт хагарч, сүйрэх үү?
• Нарийвчилсан мэдээлэл хоорондоо чөлөөтэй нийцэх үү?
• Иж бүрдэлд бүх эд анги байхгүй юу?
• Угсарсан бүтэц нь хэврэг, богино настай байх уу?

Эцэст нь Зөвлөлтийн дизайнеруудаас авсан сургамж:

• Зарим хэсгийг файлаар дуусгах шаардлагатай болно
• Мөн эд ангиудын хэсэг нь багцад байхгүй болно.
• Мөн өөр хэсэг нь эхлээд ажиллахгүй, үүнийг өөрчлөх шаардлагатай болно

Би одоо юу хэлэх вэ: миний дуртай видеонд дэмий хоосон биш Итгэ Гол дүрайдсыг байхгүй газарт нь хардаг. Айдсуудын аль нь ч биелээгүй: шаардлагатай олон нарийн ширийн зүйл байсан, тэд бүгд хоорондоо нийцдэг, миний бодлоор төгс төгөлдөр, энэ нь ажлын явцад сэтгэлийн хөдөлгөөнийг ихэсгэсэн.

Барилга зохион бүтээгчийн нарийн ширийн зүйлс нь бие биентэйгээ төгс тохироод зогсохгүй тухайн мөчийг бас бодож үздэг нарийн ширийн зүйлийг төөрөлдүүлэх нь бараг боломжгүй юм... Бүтээгчид нь Германы педантизмын тусламжтайгаар үнэн юм боолтыг яг шаардлагатай хэмжээгээр хойш тавь, тиймээс роботыг угсрахдаа шалан дээр боолтыг алдах эсвэл "аль нь хаана" гэж андуурахыг хүсээгүй.

Үзүүлэлтүүд:

Урт: 228 мм
Өндөр: 380 мм
Өргөн: 160 мм
Угсралтын жин: 658 гр.

Тэжээл: D төрлийн 4 батерей
Өргөгдсөн зүйлсийн жин: 100 гр хүртэл
Арын гэрэлтүүлэг: 1 LED
Хяналтын төрөл:утастай алсын удирдлага
Барилгын тооцоолсон хугацаа: 6 цаг
Замын хөдөлгөөн: 5 сойзтой мотор
Хөдөлгөөний явцад бүтцийг хамгаалах:ратчет

Хөдөлгөөн:
Баривчлах механизм: 0-1,77""
Бугуйн хөдөлгөөн: 120 градусын дотор
Тохойн хөдөлгөөн: 300 градусын дотор
Мөрний хөдөлгөөн: 180 градусын дотор
Платформ дээрх эргэлт: 270 градусын дотор

Танд хэрэгтэй болно:

• сунасан бахө (та түүнгүйгээр хийж чадахгүй)
• хажуугийн зүсэгч (цаасан хутга, хайчаар сольж болно)
• хөндлөн халив
• D төрлийн 4 батерей

Чухал! Жижиг нарийн ширийн зүйлийн талаар

Дашрамд хэлэхэд "араа" -ны тухай. Хэрэв та үүнтэй төстэй асуудалтай тулгарсан бол угсрах ажлыг хэрхэн илүү тохиромжтой болгохоо мэддэг бол сэтгэгдэлд тавтай морилно уу. Одоогоор би өөрийн туршлагаасаа хуваалцах болно.

Ижил чиг үүрэг бүхий боолт ба эрэг шургууд, гэхдээ урт нь өөр, зааварт маш тодорхой бичсэн байдаг, жишээлбэл, доорх зурган дээр бид P11 ба P13 боолтыг харж байна. Эсвэл магадгүй P14 - за, өөрөөр хэлбэл энд дахин би тэднийг дахин андуурч байна. =)

Та тэдгээрийг хооронд нь ялгаж чадна: заавар нь тэдгээрийн аль нь хэдэн миллиметр болохыг заадаг. Гэхдээ нэгдүгээрт, та диаметр хэмжигчтэй суухгүй (ялангуяа 8 настай ба / эсвэл танд байхгүй бол), хоёрдугаарт, та тэдгээрийг хажууд нь тавиад л эцэст нь ялгаж чадна. , тэр даруй санаанд орохгүй байж магадгүй (надад ирээгүй, хэхэ).

Тиймээс, хэрэв та энэ эсвэл үүнтэй төстэй роботыг өөрөө угсрахаар шийдсэн бол би танд анхааруулах болно.

• эсвэл бэхэлгээг урьдчилан харах;
• эсвэл ууранд орохгүйн тулд өөртөө маш олон жижиг эрэг, өөрөө түншдэг эрэг, боолт худалдаж аваарай.

Түүнчлэн, угсарч дуустал ямар ч тохиолдолд юу ч бүү хая. Доод талын зурган дээр роботын "толгойн" биеийн хоёр хэсгийн дундуур бусад "хаягдал"-ын хамт хогийн сав руу нисэх шахсан жижиг цагираг бий. Дашрамд хэлэхэд энэ нь атгах механизмын "толгой" дахь LED гар чийдэнгийн эзэмшигч юм.

Барилгын үйл явц

Энэхүү робот нь зөвхөн зураг, тодорхой каталогитой, шошготой хэсгүүдийн талаар нэмэлт тайлбаргүйгээр зааварчилгаатай ирдэг.

Нарийвчилсан хэсгүүд нь нэлээд эвтэйхэн хаздаг бөгөөд хөрс хуулалт шаарддаггүй ч нарийн ширийн зүйлийг картон хутга, хайчаар боловсруулах санаа надад таалагдсан, гэхдээ энэ нь шаардлагагүй юм.

Угсрах ажил нь загварт багтсан таван моторын дөрөвөөс эхэлдэг бөгөөд угсрах нь үнэхээр таатай байдаг: Би араа механизмд л дуртай.

Бид моторуудыг сайтар савлаж, бие биендээ "наалдсан" болохыг олж мэдэв - коллекторын мотор яагаад соронзлогдсон тухай хүүхдийн асуултанд хариулахад бэлэн байгаарай (та тэр даруй тайлбар дээр бичиж болно! :)

Чухал: 5 моторын 3-т нь танд хэрэгтэй самарыг хажуу талд нь живүүлнэ- Ирээдүйд бид гараа угсрахдаа биеийг нь дээр нь тавина. Хажуугийн самар нь зөвхөн тавцангийн суурь руу явах моторт шаардагдахгүй, гэхдээ аль бие нь хаана байгааг санахгүй байхын тулд дөрвөн шар бие тус бүрт самар живэх нь дээр. Зөвхөн энэ үйл ажиллагааны хувьд танд бахө хэрэгтэй болно, ирээдүйд тэдгээр нь хэрэггүй болно.

30-40 минутын дараа 4 мотор тус бүр өөрийн арааны механизм, орон сууцаар тоноглогдсон. Хүүхэд насандаа "Киндер сюрприз"-ээс илүү төвөгтэй зүйл байхгүй, зөвхөн илүү сонирхолтой байх болно. Дээрх зураг дээрх болгоомжтой асуулт:дөрвөн гаралтын арааны гурав нь хар, хаана цагаан байна? Түүний биеэс хөх, хар утас гарах ёстой. Зааварт энэ бүгдийг багтаасан байгаа ч би үүнийг дахин анхаарч үзэх нь зүйтэй гэж бодож байна.

"Толгой"-оос бусад бүх моторыг гартаа авсны дараа та манай роботын зогсох тавцанг угсарч эхэлнэ. Энэ үе шатанд шураг, эрэгний тусламжтайгаар илүү болгоомжтой ажиллах шаардлагатай байна гэсэн ойлголт надад ирсэн: дээрх зурган дээрээс харж байгаагаар хажуугийн самарны улмаас моторыг хооронд нь бэхлэх хоёр эрэг хангалтгүй байна. намайг - тэд аль хэдийн угсарсан платформын гүнд шургуулсан байв. Би импровиз хийх хэрэгтэй болсон.

Тавцан болон гарны үндсэн хэсгийг угсарч дууссаны дараа зааварчилгаа нь олон жижиг эд анги, хөдөлгөөнт хэсгүүд байдаг атгах механизмыг угсрах ажлыг үргэлжлүүлэх болно - хөгжилтэй хэсэг!

Гэхдээ энэ нь спойлеруудыг дуусгаж, видео эхлэх болно гэдгийг би хэлэх ёстой, учир нь би найзтайгаа уулзахаар явж, роботтойгоо уулзаж, цагтаа дуусгаж чадаагүй тул би авч явах ёстой байсан.

Роботын тусламжтайгаар хэрхэн компанийн сүнс болох вэ

Амархан! Бид хамтдаа угсарч байх үед роботыг өөрөө угсрах нь тодорхой болсон. машсайхан. Загвар дээр хамтран ажиллах нь хоёр дахин тааламжтай байдаг. Тиймээс кафед сууж уйтгартай яриа өрнүүлэхийг хүсдэггүй, найз нөхөдтэйгээ уулзаж, цагийг зугаатай өнгөрөөхийг хүсдэг хүмүүст би энэ багцыг аюулгүйгээр зөвлөж байна. Түүгээр ч барахгүй, ийм багцтай баг бүрдүүлэх нь, жишээлбэл, хурдны төлөө хоёр багтай угсрах нь бараг хож-хож хувилбар юм шиг санагдаж байна.

Биднийг угсарч дуусмагц робот бидний гарт амилсан. Харамсалтай нь би та бүхэнд баярлаж буйгаа үгээр илэрхийлж чадахгүй ч энд байгаа олон хүмүүс намайг ойлгох байх гэж бодож байна. Таны өөрөө угсарсан бүтэц гэнэт бүрэн дүүрэн амьдарч эхлэхэд үнэхээр сэтгэл хөдөлгөм!

Бид маш их өлсөж байгаагаа мэдээд хоол идэхээр явлаа. Энэ нь холгүй байсан тул бид роботыг гартаа барьжээ. Дараа нь биднийг өөр нэг тааламжтай гэнэтийн бэлэг хүлээж байв: робот техник нь зөвхөн сэтгэл хөдөлгөм зүйл биш юм. Энэ нь бас хүмүүсийг ойртуулдаг. Ширээний ард суунгуут ​​л роботтой танилцаж, өөрсөддөө ижилхэн робот цуглуулахыг хүссэн хүмүүс биднийг хүрээлүүлэв. Хамгийн гол нь залуус роботыг "тэмтрүүлээр" угтах дуртай байсан, учир нь энэ нь үнэхээр амьд хүн шиг аашилдаг бөгөөд юуны түрүүнд энэ бол гар юм! Нэг үгээр хэлбэл аниматроникийн үндсэн зарчмуудыг хэрэглэгчид зөн совингоор эзэмшсэн... Энэ нь иймэрхүү харагдаж байв:

Асуудал

Гэртээ буцаж ирэхэд намайг таагүй гэнэтийн зүйл хүлээж байсан бөгөөд энэ тоймыг нийтлэхээс өмнө болсон нь сайн хэрэг, учир нь одоо бид алдааг олж засварлах талаар нэн даруй хэлэлцэх болно.

Гараа хамгийн их далайцаар хөдөлгөхөөр шийдсэний дараа бид тохойн хэсэгт байрлах моторын механизмын үйл ажиллагааны доголдол, хагарал үүсгэж чадсан. Эхэндээ энэ нь намайг бухимдуулсан: шинэ тоглоом, дөнгөж угсарч, ажиллахаа больсон.

Гэхдээ дараа нь надад санагдав: хэрэв та өөрөө үүнийг угсарсан бол яагаад ийм болсон юм бэ? =) Би хайрцагны доторх араагаа маш сайн мэддэг бөгөөд мотор нь өөрөө эвдэрсэн эсэх, эсвэл хайрцаг нь хангалттай сайн тогтоогдоогүй эсэхийг ойлгохын тулд моторыг салгахгүйгээр ачаалж болно. самбар болон товшилтууд үргэлжлэх эсэхийг харна уу.

Тэр үед л би мэдэрч чадсан жинхэнэробот мастер!

"Тохойн үе" -ийг болгоомжтой задалж, мотор ачаалалгүйгээр жигд ажиллаж байгааг тодорхойлох боломжтой байв. Их бие хагарч, эрэгний нэг нь дотор нь унасан (учир нь мотор нь соронзон соронзолсон) бөгөөд хэрэв бид араагаа үргэлжлүүлэн ажиллуулбал араа гэмтэх болно - задалсан хэлбэрээр, элэгдэлд орсон хуванцар "нунтаг" олдсон. тэд.

Роботыг бүхэлд нь задлах шаардлагагүй байсан нь маш тохиромжтой. Энэ эвдрэл нь энэ газарт маш цэвэрхэн угсраагүй, үйлдвэрийн зарим бэрхшээлээс шалтгаалсан нь үнэхээр гайхалтай юм: тэдгээр нь миний хэрэгсэлд огт олдоогүй.

Зөвлөгөө:угсарсны дараа эхний удаад халив, бахө авч явахад хэрэг болно.

Та энэ багцаар юу сургах вэ?

Өөртөө итгэх итгэл!

Би зөвхөн харилцах нийтлэг сэдвүүдийг олсонгүй танихгүй хүмүүс, гэхдээ би угсарч зогсохгүй тоглоомыг өөрөө засаж чадсан! Тиймээс миний роботын хувьд бүх зүйл үргэлж хэвийн байх болно гэдэгт итгэлтэй байна. Мөн энэ нь дуртай зүйлсийн тухай ярихад маш таатай мэдрэмж юм.

Бид худалдагч, ханган нийлүүлэгч, үйлчилгээний ажилтнууд, чөлөөт цаг, мөнгөнөөс асар их хамааралтай ертөнцөд амьдарч байна. Хэрэв та бараг юу ч хийхээ мэддэг бол бүх зүйлийг төлөх шаардлагатай болно, магадгүй илүү төлөх болно. Тоглоомыг өөрөө засах боломж, учир нь та нэгж бүрийг хэрхэн зохион байгуулсныг мэддэг тул үнэлж баршгүй юм. Хүүхэд өөртөө ийм итгэлтэй байг.

Үр дүн

Бидэнд таалагдсан зүйл:

• Зааврын дагуу угсарсан робот нь дибаг хийх шаардлагагүй, тэр даруй эхэлсэн
• Нарийвчилсан мэдээллийг төөрөгдүүлэх нь бараг боломжгүй юм
• Хатуу каталог, дэлгэрэнгүй мэдээлэл авах боломжтой
• Зааврыг бүү унш (зөвхөн зураг)
• Бүтцийн хувьд мэдэгдэхүйц хоцролт, цоорхой байхгүй
• Угсрахад хялбар
• Урьдчилан сэргийлэх, засварлахад хялбар
• Эцэст нь хэлэхэд та өөрөө тоглоомоо угсардаг, Филиппин хүүхдүүд таны төлөө ажилладаггүй

Өөр юу хэрэгтэй вэ:

• Гэсэн хэдий ч бэхэлгээ, prozapas
• Шаардлагатай бол солих боломжтой эд анги, сэлбэг хэрэгсэл
• Илүү олон роботууд, өөр өөр, төвөгтэй
• Сайжруулж болох / нэмэх / арилгах боломжтой санаанууд - нэг үгээр тоглоом угсралтаар дуусдаггүй! Би үүнийг үргэлжлүүлээсэй гэж үнэхээр хүсч байна!

Шийдвэр:

Энэхүү барилгын багцаас робот угсрах нь оньсого эсвэл "Kinder сюрприз"-ээс илүү хэцүү биш бөгөөд зөвхөн үр дүн нь хамаагүй том бөгөөд бидний болон бидний эргэн тойрон дахь хүмүүсийн сэтгэл хөдлөлийн шуургыг үүсгэсэн. Гайхалтай багц, баярлалаа,

Робот хийхмаш энгийн Юу шаардагдахыг харцгаая робот бүтээхробот техникийн үндсийг ойлгохын тулд гэртээ.

Роботуудын тухай киног үзсэнийхээ дараа та нэг бус удаа зэвсэгт нөхдөө бүтээхийг хүсч байсан ч хаанаас эхлэхээ мэдэхгүй байсан. Мэдээжийн хэрэг, та хоёр хөлтэй терминатор бүтээх боломжгүй, гэхдээ бид үүнд бас хичээхгүй. Цуглуулна энгийн роботгагнуурын төмрийг гартаа хэрхэн зөв барихаа мэддэг хэн ч байж болох уу, үүний тулд танд гүн гүнзгий мэдлэг хэрэггүй, гэхдээ тэд саад болохгүй. Сонирхогчдын робот техник нь хэлхээнээс тийм ч их ялгаатай биш, зөвхөн илүү сонирхолтой, учир нь механик, програмчлал зэрэг салбарууд энд бас нөлөөлдөг. Бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь бэлэн байдаг бөгөөд тийм ч үнэтэй биш юм. Тиймээс ахиц дэвшил зогсохгүй, бид үүнийг өөрт ашигтайгаар ашиглах болно.

Танилцуулга

Тэгэхээр. Робот гэж юу вэ? Ихэнх тохиолдолд ийм байдаг автомат төхөөрөмжЭнэ нь аливаа үйлдэлд хариу үйлдэл үзүүлдэг хүрээлэн буй орчин... Роботуудыг хүн удирдаж эсвэл урьдчилан програмчлагдсан үйлдэл хийх боломжтой. Ерөнхийдөө робот нь янз бүрийн мэдрэгч (зай, эргэлтийн өнцөг, хурдатгал), видео камер, манипулятороор тоноглогдсон байдаг. Роботын электрон хэсэг нь микроконтроллер (MC) - процессор, цаг үүсгэгч, төрөл бүрийн нэмэлт төхөөрөмж, санамсаргүй хандалт, байнгын санах ойг агуулсан микро схемээс бүрдэнэ. Дэлхий дээр байдаг их хэмжээнийтөрөл бүрийн микроконтроллерууд өөр өөр газар нутагпрограмууд болон тэдгээрт үндэслэн та хүчирхэг роботуудыг цуглуулж болно. Учир нь сонирхогчийн барилгууд AVR микроконтроллерууд өргөн хэрэглэгддэг. Эдгээр нь өнөөдөр хамгийн хүртээмжтэй бөгөөд Интернетээс эдгээр MK-д суурилсан олон жишээг олж авах боломжтой. Микроконтроллертой ажиллахын тулд та ассемблер эсвэл C хэл дээр програмчлах чадвартай байх ба дижитал болон аналог электроникийн талаар анхан шатны мэдлэгтэй байх шаардлагатай. Бид төсөлдөө C-г ашиглах болно. MK-д зориулсан програмчлал нь компьютер дээр програмчлахаас тийм ч их ялгаатай биш, хэлний синтакс нь ижил, ихэнх функцууд нь бараг ижил, шинэ нь сурахад хялбар, ашиглахад хялбар байдаг.

Бидэнд хэрэгтэй зүйл

Эхлээд манай робот саад бэрхшээлийг тойрч гарах, өөрөөр хэлбэл байгаль дээрх ихэнх амьтдын хэвийн зан үйлийг давтах боломжтой болно. Ийм робот бүтээхэд шаардлагатай бүх зүйлийг радио дэлгүүрээс олж болно. Манай робот хэрхэн хөдлөхийг шийдье. Хамгийн амжилттай нь танканд ашигладаг замууд гэж би бодож байна, энэ нь хамгийн тохиромжтой шийдэл юм, учир нь замууд нь машины дугуйнаас илүү олон улсыг туулах чадвартай бөгөөд удирдахад илүү тохиромжтой (эргэх, эргүүлэхэд). замуудыг өөр өөр чиглэлд эргүүлэхэд хангалттай). Тиймээс танд бие биенээсээ хамааралгүй эргэдэг замтай ямар ч тоглоомын сав хэрэгтэй болно, та үүнийг аль ч тоглоомын дэлгүүрээс боломжийн үнээр худалдаж авах боломжтой. Энэ савнаас танд зөвхөн хурдны хайрцаг бүхий зам, мотор бүхий платформ хэрэгтэй болно, үлдсэнийг нь та аюулгүйгээр тайлж, хаяж болно. Бидэнд бас микроконтроллер хэрэгтэй, миний сонголт ATmega16 дээр унасан - энэ нь мэдрэгч болон дагалдах хэрэгслийг холбох хангалттай порттой бөгөөд ерөнхийдөө энэ нь маш тохиромжтой. Та мөн зарим радио эд анги, гагнуурын төмөр, мультиметр худалдаж авах хэрэгтэй.

MK-тай самбар хийх

Манай тохиолдолд микроконтроллер нь тархины үйл ажиллагааг гүйцэтгэх боловч бид үүнээс эхлэхгүй, харин роботын тархины тэжээлийн хангамжаас эхлэх болно. Зөв зохистой хооллолт- эрүүл мэндийн баталгаа, тиймээс бид роботоо хэрхэн зөв хооллох талаар эхлэх болно, учир нь энэ нь ихэвчлэн шинэхэн робот бүтээгчид гаргадаг алдаа юм. Мөн манай робот хэвийн ажиллахын тулд та хүчдэл тогтворжуулагч ашиглах хэрэгтэй. Би L7805 микро схемийг илүүд үздэг - энэ нь гаралтын үед 5V-ийн тогтвортой хүчдэлийг хангах зорилготой бөгөөд энэ нь бидний микроконтроллерт хэрэгтэй зүйл юм. Гэхдээ энэ микро схем дээрх хүчдэлийн уналт нь ойролцоогоор 2.5 В байдаг тул хамгийн багадаа 7.5 В хүчдэлтэй байх ёстой. Энэхүү тогтворжуулагчийн хамт электролитийн конденсаторыг хүчдэлийн долгионыг жигд болгоход ашигладаг бөгөөд туйлшралыг өөрчлөхөөс хамгаалахын тулд диодыг хэлхээнд оруулах шаардлагатай.

Одоо бид микроконтроллер руугаа орж болно. MK-ийн хэрэг нь DIP (энэ аргаар гагнах нь илүү тохиромжтой) бөгөөд дөчин тээглүүртэй. Онгоцонд ADC, PWM, USART болон бусад олон төхөөрөмж байгаа бөгөөд бид одоогоор ашиглахгүй. Хэд хэдэн зүйлийг авч үзье чухал зангилаа... RESET зүү (MK-ийн 9-р хөл) нь R1 резистороор цахилгаан тэжээлийн "нэмэх" хэсэгт татагддаг - үүнийг хийх ёстой! Үгүй бол таны MK санамсаргүйгээр дахин тохируулагдсан эсвэл илүү энгийнээр алдаатай байж магадгүй юм. Мөн RESET-ийг керамик конденсатор C1-ээр газардуулгатай холбох нь зүйтэй боловч зайлшгүй биш юм. Диаграммд та мөн 1000 мкФ-ийн электролитийг харж болно, энэ нь мотор ажиллаж байх үед хүчдэлийн уналтаас хамгаалдаг бөгөөд энэ нь микроконтроллерийн ажилд сайнаар нөлөөлнө. Кварцын болор X1 ба конденсатор C2, C3-ийг XTAL1 ба XTAL2 шонтой аль болох ойртуулна.

MK-г хэрхэн яаж гэрэлтүүлэх талаар би ярихгүй, учир нь та энэ талаар Интернетээс уншиж болно. Бид програмаа C хэлээр бичих болно; би програмчлалын орчин болгон CodeVisionAVR-г сонгосон. Энэ нь маш тохиромжтой орчин бөгөөд анхлан суралцагчдад хэрэгтэй, учир нь энэ нь код үүсгэх шидтэнтэй.

Моторын удирдлага

Манай роботын нэгэн адил чухал бүрэлдэхүүн хэсэг бол моторын жолооч бөгөөд үүнийг удирдахад хялбар болгодог. Та хэзээ ч, ямар ч тохиолдолд моторыг MK-д шууд холбож болохгүй! Ерөнхийдөө хүчтэй ачааллыг микроконтроллероос шууд хянах боломжгүй, эс тэгвээс шатах болно. Түлхүүр транзисторыг ашигла. Манай тохиолдолд тусгай микро схем байдаг - L293D. Ийм энгийн төслүүдэд хэт ачааллаас хамгаалах зориулалттай диод суурилуулсан тул "D" индекс бүхий энэ микро схемийг үргэлж ашиглахыг хичээ. Энэхүү микро схемийг ажиллуулахад маш хялбар бөгөөд радио дэлгүүрээс хялбархан олж авч болно. Энэ нь DIP болон SOIC гэсэн хоёр багцтай. Самбарыг холбоход хялбар тул бид DIP багцыг ашиглах болно. L293D нь мотор болон логикийн хувьд тусдаа тэжээлийн хангамжтай. Тиймээс бид микро схемийг өөрөө тогтворжуулагчаас (VSS оролт), моторыг батерейгаас (VS оролт) шууд тэжээнэ. L293D нь нэг сувагт 600 мА ачааллыг тэсвэрлэх чадвартай бөгөөд эдгээр хоёр сувагтай, өөрөөр хэлбэл хоёр моторыг нэг микро схемд холбож болно. Гэхдээ үүнийг аюулгүй байлгахын тулд бид сувгуудыг нэгтгэж, дараа нь хөдөлгүүр бүрт нэг микрон хэрэгтэй. Үүнээс үзэхэд L293D нь 1.2 А-ыг тэсвэрлэх чадвартай. Үүнд хүрэхийн тулд диаграммд үзүүлсэн шиг микроны хөлийг нэгтгэх хэрэгтэй. Микро схем нь дараах байдлаар ажиллана: IN1 ба IN2-д логик "0", логик нэгжийг IN3 ба IN4-д хэрэглэх үед мотор нэг чиглэлд эргэлддэг бөгөөд хэрэв дохионууд урвуу байвал логик тэгийг хэрэглэнэ. мотор нөгөө чиглэлд эргэлдэж эхэлнэ. EN1 ба EN2 зүү нь суваг бүрийг асаах үүрэгтэй. Бид тэдгээрийг холбож, тогтворжуулагчаас цахилгаан тэжээлийн "нэмэх" хэсэгт холбоно. Ашиглалтын явцад микро схем халааж, радиатор суурилуулах нь энэ төрлийн тохиолдолд асуудалтай тул дулааны тархалтыг GND хөлөөр хангадаг тул тэдгээрийг өргөн холбоо барих хэсэгт гагнах нь дээр. Хөдөлгүүрийн жолооч нарын талаар анх удаа мэдэх шаардлагатай бүх зүйл бол энэ юм.

Саад мэдрэгч

Манай робот жолоодож, бүх зүйлд унахгүйн тулд бид хоёрыг суулгана хэт улаан туяаны мэдрэгч... Хамгийн энгийн мэдрэгч нь хэт улаан туяаны спектрт ялгардаг IR диод ба IR диодоос дохио хүлээн авах фототранзистороос бүрдэнэ. Энэ зарчим нь: мэдрэгчийн өмнө ямар ч саад тотгор байхгүй үед IR туяа нь фототранзисторыг цохихгүй бөгөөд нээгддэггүй. Хэрэв мэдрэгчийн өмнө саад тотгор байгаа бол түүнээс туяа тусч, транзистор дээр унадаг - энэ нь нээгдэж, гүйдэл урсаж эхэлдэг. Ийм мэдрэгчийн сул тал нь өөр өөр хариу үйлдэл үзүүлэх явдал юм янз бүрийн гадаргуумөн хөндлөнгийн нөлөөллөөс хамгаалагдаагүй - мэдрэгч нь санамсаргүйгээр бусад төхөөрөмжөөс ирж буй гадны дохионоос өдөөгдөж болно. Дохионы модуляци нь хөндлөнгийн оролцооноос хамгаалж болох боловч одоогоор бид үүнд санаа зовохгүй байна. Эхлээд энэ нь хангалттай.

Робот програм хангамж

Роботыг сэргээхийн тулд та түүнд зориулж програм хангамж бичих хэрэгтэй, өөрөөр хэлбэл мэдрэгчээс уншилт авч, моторыг удирдах программ юм. Миний програм бол хамгийн энгийн, энэ нь агуулаагүй юм нарийн төвөгтэй бүтэцтэгээд хүн бүр ойлгох болно. Дараагийн хоёр мөрөнд манай микроконтроллерийн толгой файлууд болон саатал үүсгэх командууд орно.

#оруулна
#оруулна

Дараах мөрүүд нь нөхцөлт байна, учир нь PORTC утгууд нь таны микроконтроллерт мотор драйверийг хэрхэн холбосоноос хамаарна.

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; 0xFF утга нь гаралт нь лог болно гэсэн үг юм. "1" ба 0x00 - бүртгэл. "0". Дараах бүтэцтэй бол бид роботын өмнө ямар нэгэн саад тотгор байгаа эсэх, аль талд байгааг шалгана: хэрэв (! (PINB & (1)).<

Хэрэв IR диодын гэрэл фототранзисторыг цохивол микроконтроллерийн хөл дээр лог суулгана. "0" гэж хэлэхэд робот саадаас холдохын тулд арагшаа хөдөлж, дараа нь дахин саадтай мөргөлдөхгүйн тулд эргэж, дараа нь дахин урагшилна. Бид хоёр мэдрэгчтэй тул баруун болон зүүн талд хоёр удаа саад байгаа эсэхийг шалгадаг тул саад нь аль талаас байгааг олж мэдэх боломжтой. "delay_ms (1000)" команд нь дараагийн командыг гүйцэтгэхэд нэг секунд зарцуулагдана гэдгийг харуулж байна.

Дүгнэлт

Би анхны роботоо бүтээхэд тань туслах ихэнх асуудлыг авч үзсэн. Гэхдээ робот техник үүгээр дуусдаггүй. Хэрэв та энэ роботыг бүтээх юм бол түүнийг өргөжүүлэх олон боломж бий. Саад нь аль нэг талаас биш, шууд роботын урд байгаа бол яах вэ гэх мэт роботын алгоритмыг сайжруулж болно. Мөн кодлогчийг суулгах нь гэмтээхгүй - энэ нь таны роботыг сансарт зөв байрлуулах, байршлыг мэдэхэд туслах энгийн төхөөрөмж юм. Тодорхой болгохын тулд батерейны цэнэгийн түвшин, саад тотгор хүртэлх зай, дибаг хийх янз бүрийн мэдээллийг харуулах өнгөт эсвэл монохром дэлгэц суурилуулах боломжтой. Мэдрэгчийг сайжруулах нь бас гэмтэхгүй - ердийн фототранзисторын оронд TSOP (эдгээр нь зөвхөн тодорхой давтамжийн дохиог хүлээн авдаг IR хүлээн авагч) суурилуулах. Хэт улаан туяаны мэдрэгчээс гадна хэт авианы мэдрэгчүүд байдаг, тэдгээр нь илүү үнэтэй бөгөөд сул талгүй ч сүүлийн үед роботын инженерүүдийн дунд түгээмэл болж байна. Робот дуу чимээнд хариу үйлдэл үзүүлэхийн тулд өсгөсөн микрофон суурилуулах нь сайхан байх болно. Гэхдээ хамгийн сонирхолтой зүйл бол камер суурилуулж, машины хараанд суурилсан программчлал юм. Тусгай OpenCV номын сангууд байдаг бөгөөд үүний тусламжтайгаар та нүүр царай таних, өнгөт дохионы хөдөлгөөн болон бусад олон сонирхолтой зүйлсийг програмчлах боломжтой. Энэ бүхэн зөвхөн таны төсөөлөл, ур чадвараас хамаарна.

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн жагсаалт:

DIP-40 багц дахь ATmega16>

TO-220 багц дахь L7805

DIP-16 багц дахь L293D х2 ширхэг.

Нэрлэсэн утгатай 0.25 Вт эсэргүүцэл: 10 кОм x1 ширхэг, 220 Ом x4 ширхэг.

керамик конденсатор: 0.1 μF, 1 μF, 22 pF

электролитийн конденсатор: 1000 мкФ x 16 В, 220 мкФ x 16 В х 2 ширхэг.

диод 1N4001 эсвэл 1N4004

16 МГц давтамжтай кварцын резонатор

IR диод: дурын хоёр нь хийх болно.

фототранзисторууд, бас дурын боловч зөвхөн хэт улаан туяаны долгионы уртад хариу үйлдэл үзүүлдэг

Програм хангамжийн код:

/ ************************************************* * *** MK төрлийн роботын програм хангамж: ATmega16 Цагийн давтамж: 16.000000 МГц Хэрэв танд өөр кварцын давтамж байгаа бол та үүнийг орчны тохиргоонд зааж өгөх хэрэгтэй: Төсөл -> Тохируулах -> Таб "C Хөрвүүлэгч" ***** * ********************************************* / #include #оруулна void main (void) (// Оролтын портуудыг тохируулах // Эдгээр портуудаар дамжуулан бид DDRB = 0x00 мэдрэгчээс дохио хүлээн авдаг; // PORTB = 0xFF татах резисторуудыг асаана; // Гаралтын портуудыг тохируулах // Эдгээрээр дамжуулан портууд нь бид DDRC моторыг удирддаг = 0xFF; // Програмын үндсэн гогцоо. Энд бид мэдрэгчээс утгуудыг уншиж // моторыг удирдаж (1) (// PORTC.0 = 1 урагшлах; PORTC. 1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; хэрэв (! (PINB & (1)<Миний роботын тухай

Одоогоор миний робот бараг дуусч байна.

Энэ нь утасгүй камер, зайны мэдрэгч (камер болон энэ мэдрэгч хоёулаа эргэдэг цамхаг дээр суурилагдсан), саад мэдрэгч, кодлогч, алсын удирдлагатай дохио хүлээн авагч, компьютерт холбогдох RS-232 интерфейстэй. Энэ нь хоёр горимд ажилладаг: бие даасан болон гарын авлага (алсын удирдлагаас хяналтын дохиог хүлээн авдаг), зайны хүчийг хэмнэхийн тулд камерыг алсаас эсвэл робот өөрөө асаах / унтраах боломжтой. Би орон сууцыг хамгаалах программ бичиж байна (компьютер рүү зураг дамжуулах, хөдөлгөөн илрүүлэх, өрөөг тойруулан тойрох).

Өнөөдөр бид хиймэл аргаар хэрхэн робот хийхийг танд хэлэх болно. Үүний үр дүнд бий болсон "өндөр технологийн андроид" нь жижиг хэмжээтэй бөгөөд гэрийн ажилд туслах боломжгүй боловч хүүхэд, насанд хүрэгчдийн аль алинд нь таалагдах нь дамжиггүй.

Шаардлагатай материал

Өөрийнхөө гараар робот бүтээхийн тулд цөмийн физикийн мэдлэг шаардлагагүй. Үүнийг гэртээ үргэлж бэлэн байдаг энгийн материалаас хийж болно. Тэгэхээр бидэнд хэрэгтэй зүйл:

• 2 ширхэг утас
• 1 мотор
• 1 АА зай
• 3 түлхэх зүү
• 2 ширхэг хөөсөн хавтан эсвэл ижил төстэй материал
• Хуучин шүдний сойз эсвэл цөөн хэдэн цаасны хавчаар 2-3 толгой

1. Зайг моторт холбоно

Цавуу буу ашиглан моторын орон сууцанд хөөс хавтанг хавсаргана. Дараа нь бид зайгаа наа.

Энэ алхам нь ойлгомжгүй мэт санагдаж магадгүй юм. Гэсэн хэдий ч робот хийхийн тулд та түүнийг хөдөлгөх хэрэгтэй. Бид хөдөлгүүрийн тэнхлэг дээр жижиг гонзгой хөөсөн хавтанг тавьж, цавуу буугаар засдаг. Энэхүү загвар нь моторын тэнцвэрийг алдагдуулж, роботыг бүхэлд нь хөдөлгөх болно.

Тогтворгүйжүүлэгчийн хамгийн төгсгөлд хоёр дусал цавуу дусаах эсвэл ямар нэгэн гоёл чимэглэлийн элемент хавсаргах нь бидний бүтээлд өвөрмөц байдлыг нэмж, түүний хөдөлгөөний далайцыг нэмэгдүүлэх болно.

3. Хөл

Одоо та роботыг доод мөчрөөр тоноглох хэрэгтэй. Хэрэв та шүдний сойзны толгойг ашиглах гэж байгаа бол тэдгээрийг моторын ёроолд наа. Ижил хөөсөн хавтанг завсрын давхарга болгон ашиглаж болно.

Дараагийн алхам бол бидний хоёр ширхэг утсыг моторын контактуудад холбох явдал юм. Та тэдгээрийг зүгээр л шургуулж болно, гэхдээ тэдгээрийг гагнах нь илүү дээр байх болно, энэ нь роботыг илүү бат бөх болгоно.

5. Зайны холболт

Дулааны буу ашиглан утсыг батерейны нэг төгсгөлд наа. Та хоёр утас болон зайны аль нэг талыг сонгож болно - энэ тохиолдолд туйлшрал хамаагүй. Хэрэв та гагнуурын ажилд сайн бол энэ алхамд цавууны оронд гагнуур ашиглаж болно.

6. Нүд

Батерейны нэг үзүүрт халуун цавуугаар наасан хос бөмбөлгүүдийг нь роботын нүдтэй адил тохиромжтой. Энэ алхамд та өөрийн төсөөллийг харуулж, нүдний харагдах байдлыг өөрийн үзэмжээр гаргаж болно.

7. Эхлүүлэх

Одоо гар хийцийн бүтээгдэхүүнээ хөдөлгөөнт оруулъя. Утасны чөлөөт үзүүрийг аваад, наалдамхай туузаар зайны хоосон терминал руу холбоно. Энэ алхамд халуун хайлмал цавуу хэрэглэж болохгүй, учир нь энэ нь шаардлагатай бол моторыг унтраахаас сэргийлнэ.

Өнөөдөр бид хиймэл аргаар хэрхэн робот хийхийг танд хэлэх болно. Үүний үр дүнд бий болсон "өндөр технологийн андроид" нь жижиг хэмжээтэй бөгөөд гэрийн ажилд туслах боломжгүй боловч хүүхэд, насанд хүрэгчдийн аль алинд нь таалагдах нь дамжиггүй.

Шаардлагатай материал
Өөрийнхөө гараар робот бүтээхийн тулд цөмийн физикийн мэдлэг шаардлагагүй. Үүнийг гэртээ үргэлж бэлэн байдаг энгийн материалаас хийж болно. Тэгэхээр бидэнд хэрэгтэй зүйл:

• 2 ширхэг утас
• 1 мотор
• 1 АА зай
• 3 түлхэх зүү
• 2 ширхэг хөөсөн хавтан эсвэл ижил төстэй материал
• Хуучин шүдний сойз эсвэл цөөн хэдэн цаасны хавчаар 2-3 толгой

1. Зайг моторт холбоно
Цавуу буу ашиглан моторын орон сууцанд хөөс хавтанг хавсаргана. Дараа нь бид зайгаа наа.

2. Тогтворгүйжүүлэгч
Энэ алхам нь ойлгомжгүй мэт санагдаж магадгүй юм. Гэсэн хэдий ч робот хийхийн тулд та түүнийг хөдөлгөх хэрэгтэй. Бид хөдөлгүүрийн тэнхлэг дээр жижиг гонзгой хөөсөн хавтанг тавьж, цавуу буугаар засдаг. Энэхүү загвар нь моторын тэнцвэрийг алдагдуулж, роботыг бүхэлд нь хөдөлгөх болно.

Тогтворгүйжүүлэгчийн хамгийн төгсгөлд хоёр дусал цавуу дусаах эсвэл ямар нэгэн гоёл чимэглэлийн элемент хавсаргах нь бидний бүтээлд өвөрмөц байдлыг нэмж, түүний хөдөлгөөний далайцыг нэмэгдүүлэх болно.

3. Хөл
Одоо та роботыг доод мөчрөөр тоноглох хэрэгтэй. Хэрэв та шүдний сойзны толгойг ашиглах гэж байгаа бол тэдгээрийг моторын ёроолд наа. Ижил хөөсөн хавтанг завсрын давхарга болгон ашиглаж болно.

4. Утас
Дараагийн алхам бол бидний хоёр ширхэг утсыг моторын контактуудад холбох явдал юм. Та тэдгээрийг зүгээр л шургуулж болно, гэхдээ тэдгээрийг гагнах нь илүү дээр байх болно, энэ нь роботыг илүү бат бөх болгоно.

5. Зайны холболт
Дулааны буу ашиглан утсыг батерейны нэг төгсгөлд наа. Та хоёр утас болон зайны аль нэг талыг сонгож болно - энэ тохиолдолд туйлшрал хамаагүй. Хэрэв та гагнуурын ажилд сайн бол энэ алхамд цавууны оронд гагнуур ашиглаж болно.

6. Нүд
Батерейны нэг үзүүрт халуун цавуугаар наасан хос бөмбөлгүүдийг нь роботын нүдтэй адил тохиромжтой. Энэ алхамд та өөрийн төсөөллийг харуулж, нүдний харагдах байдлыг өөрийн үзэмжээр гаргаж болно.

7. Эхлүүлэх
Одоо гар хийцийн бүтээгдэхүүнээ хөдөлгөөнт оруулцгаая. Утасны чөлөөт үзүүрийг аваад, наалдамхай туузаар зайны хоосон терминал руу холбоно. Энэ алхамд халуун хайлмал цавуу хэрэглэж болохгүй, учир нь энэ нь шаардлагатай бол моторыг унтраахаас сэргийлнэ.

Робот бэлэн боллоо!

Хэрэв та илүү их төсөөлөл үзүүлбэл манай гар хийцийн робот ямар харагдах болно:

Тэгээд эцэст нь видео:

Techcult-ийн материал дээр үндэслэсэн