Ինքնուրույն ձեռքի մեխանիկական մանիպուլյատոր: Ինքնուրույն սեղանի ռոբոտ ձեռքի մանիպուլյատոր՝ պատրաստված plexiglass-ից՝ սերվոների վրա: Մեխանիկական հավաքում

Բարև giktimes!

UArm նախագիծը uFactory-ից միջոցներ է հավաքել kickstarter-ում ավելի քան երկու տարի առաջ: Նրանք հենց սկզբից ասում էին, որ դա բաց կոդով նախագիծ է լինելու, սակայն ընկերության ավարտից անմիջապես հետո չէին շտապում ներբեռնել սկզբնական կոդը։ Ես ուղղակի ուզում էի պլեքսիգլասը կտրել ըստ իրենց գծագրերի և վերջ, բայց քանի որ սկզբնական կոդերը չկային և տեսանելի ապագայում նախատեսված չէր, ես սկսեցի կրկնել դիզայնը լուսանկարներից։

Իմ ռոբոտ ձեռքն այժմ այսպիսի տեսք ունի.

Երկու տարվա ընթացքում դանդաղ աշխատելով, ես կարողացա չորս տարբերակ պատրաստել և բավականին մեծ փորձ ձեռք բերեցի։ Նկարագրությունը, նախագծի պատմությունը և ծրագրի բոլոր ֆայլերը կարելի է գտնել կտրվածքի տակ:

Փորձություն և սխալ

Երբ սկսեցի աշխատել գծագրերի վրա, ուզում էի ոչ թե պարզապես կրկնել uArm-ը, այլ բարելավել այն։ Ինձ թվում էր, որ իմ պայմաններում դա միանգամայն հնարավոր է անել առանց առանցքակալների։ Ինձ դուր չեկավ նաև այն փաստը, որ էլեկտրոնիկան պտտվում է ամբողջ մանիպուլյատորով, և ես ուզում էի պարզեցնել ծխնիի ստորին հատվածի դիզայնը: Բացի այդ, ես անմիջապես սկսեցի նկարել այն մի փոքր ավելի փոքր:

Այս մուտքերով ես նկարեցի առաջին տարբերակը։ Ցավոք, ես չեմ պահպանել մանիպուլյատորի այդ տարբերակի ոչ մի լուսանկար (որն արվել է դեղին): Դրանում եղած սխալներն ուղղակի էպիկական էին։ Նախ՝ գրեթե անհնար էր այն հավաքել։ Որպես կանոն, մեխանիկան, որը ես նկարել եմ մանիպուլյատորից առաջ, բավականին պարզ էր, և ես ստիպված չէի մտածել հավաքման գործընթացի մասին: Բայց միևնույն է, ես հավաքեցի այն և փորձեցի սկսել, Եվ ձեռքը գրեթե չէր շարժվում: Բոլոր մասերը պտտվում էին պտուտակների շուրջը, և եթե ես դրանք սեղմեի այնպես, որ ավելի քիչ հակազդեցություն լինի, այն չէր կարող շարժվել: Եթե ​​ես թուլացա, որ նա կարողանա շարժվել, անհավանական արձագանք հայտնվեց: Արդյունքում հայեցակարգը չապրեց նույնիսկ երեք օր։ Եվ նա սկսեց աշխատել մանիպուլյատորի երկրորդ տարբերակի վրա։

Կարմիրն արդեն բավականին հարմար էր աշխատանքի համար։ Նա նորմալ հավաքում էր և կարող էր քսումով շարժվել։ Ես կարողացա փորձարկել ծրագրակազմը դրա վրա, բայց, այնուամենայնիվ, առանցքակալների բացակայությունը և տարբեր ձողերի վրա մեծ կորուստները շատ թույլ էին դարձնում այն:

Հետո որոշ ժամանակ հրաժարվեցի նախագծի վրա, բայց շուտով որոշում կայացրեցի մտքիս բերել: Ես որոշեցի օգտագործել ավելի հզոր և հայտնի սերվոներ, մեծացնել չափերը և ավելացնել առանցքակալներ: Եվ ես որոշեցի, որ չեմ փորձի ամեն ինչ միանգամից կատարյալ դարձնել։ Ես ուրվագծեցի գծագրերը արագ ձեռքառանց գեղեցիկ զույգեր նկարելու և պատվիրել է կտրել թափանցիկ պլեքսիգլասից: Օգտագործելով ստացված մանիպուլյատորը՝ ես կարողացա վրիպազերծել հավաքման գործընթացը, հայտնաբերեցի այն վայրերը, որոնք լրացուցիչ ամրացման կարիք ունեն, և սովորեցի, թե ինչպես օգտագործել առանցքակալներ:

Այն բանից հետո, երբ ես բավականաչափ խաղացի թափանցիկ մանիպուլյատորի հետ, ես նստեցի վերջնական սպիտակ տարբերակի նախագծերի վրա: Այսպիսով, այժմ բոլոր մեխանիզմները լիովին կարգաբերված են, դա ինձ հարմար է, և ես պատրաստ եմ հայտարարել, որ չեմ ուզում որևէ այլ բան փոխել այս դիզայնում.

Ես ընկճված եմ այն ​​փաստից, որ ես չկարողացա հիմնովին նոր բան բերել uArm նախագծին։ Երբ ես սկսեցի նկարել վերջնական տարբերակը, նրանք արդեն ներկայացրել էին 3D մոդելները GrabCad-ում: Արդյունքում ես միայն մի փոքր պարզեցրեցի ճանկը, պատրաստեցի ֆայլերը հարմար ձևաչափով և օգտագործեցի շատ պարզ և ստանդարտ բաղադրիչներ:

Մանիպուլյատորի առանձնահատկությունները

UArm-ից առաջ, աշխատասեղանի մանիպուլյատորներայս դասի ներկայացուցիչը բավականին ձանձրալի տեսք ուներ: Նրանք կա՛մ ընդհանրապես էլեկտրոնիկա չունեին, կա՛մ ռեզիստորներով ինչ-որ հսկողություն ունեին, կա՛մ ունեին իրենց սեփական ծրագրակազմը։ Երկրորդ, նրանք սովորաբար չունեին զուգահեռ հոդերի համակարգ, և բռնիչը ինքնին փոխեց իր դիրքը շահագործման ընթացքում: Եթե ​​դուք հավաքում եք իմ մանիպուլյատորի բոլոր առավելությունները, կստանաք բավականին երկար ցուցակ.

1. Միացման համակարգ՝ թևի հիմքում հզոր և ծանր շարժիչներ տեղադրելու և բռնիչը հիմքին զուգահեռ կամ ուղղահայաց պահելու համար
2. Բաղադրիչների պարզ հավաքածու, որը հեշտ է գնել կամ կտրել plexiglass-ից
3. Առանցքակալներ մանիպուլյատորի գրեթե բոլոր հանգույցներում
4. Հավաքման հեշտություն. Պարզվեց իսկապես դժվար առաջադրանք... Հատկապես դժվար էր մտածել բազայի հավաքման գործընթացի մասին:
5. Բռնելու դիրքը կարող է փոխվել 90 աստիճանով
6. Բաց կոդով և փաստաթղթեր: Ամեն ինչ պատրաստված է մատչելի ձևաչափերով։ Ես կտրամադրեմ 3D մոդելների ներբեռնման հղումներ, կտրելու համար նախատեսված ֆայլեր, նյութերի ցանկ, էլեկտրոնիկա և ծրագրեր
7. Arduino-ի համատեղելիություն. Arduino-ի հակառակորդները շատ են, բայց կարծում եմ, որ սա հնարավորություն է ընդլայնելու լսարանը: Պրոֆեսիոնալները կարող են հեշտությամբ գրել իրենց ծրագրաշարը C-ով. սա սովորական վերահսկիչ է Atmel-ից:

Մեխանիկա

Հավաքման համար անհրաժեշտ է 5 մմ հաստությամբ պլեքսիգլասից մասեր կտրել.

Այս բոլոր մասերը կտրելու համար ինձանից գանձեցին մոտ 10 դոլար:

Հիմքը տեղադրված է մեծ առանցքակալի վրա.

Հատկապես դժվար էր հիմքի մասին մտածել շինարարության գործընթացի առումով, բայց ես լրտեսում էի uArm-ի ինժեներներին: Ռոքերը նստում են 6 մմ տրամագծով պտուտակի վրա: Հարկ է նշել, որ իմ արմունկի ձգումը պահվում է U-աձև պահարանի վրա, իսկ uFactory-ի համար՝ L-ի վրա։ Դժվար է բացատրել, թե որն է տարբերությունը, բայց կարծում եմ, որ ես ավելի լավ ստացա:

Գրավումը հավաքվում է առանձին: Այն կարող է պտտվել իր առանցքի շուրջ: Ճանկն ինքնին նստում է անմիջապես շարժիչի լիսեռի վրա.

Հոդվածի վերջում ես հղում կտամ լուսանկարներում հավաքման գերմանրամասն հրահանգներին: Մի քանի ժամից դուք կարող եք վստահորեն շրջել այն, եթե այն ամենը, ինչ ձեզ անհրաժեշտ է, ձեռքի տակ է: Ես նաև պատրաստել եմ 3D մոդել անվճար ծրագիր SketchUp. Կարող եք ներբեռնել, պտտել և տեսնել, թե ինչ և ինչպես է այն հավաքվում։

Էլեկտրոնիկա

Ձեր ձեռքն աշխատելու համար անհրաժեշտ է ընդամենը հինգ սերվո միացնել Arduino-ին և նրանց էներգիա մատակարարել լավ աղբյուրից: UArm-ն օգտագործում է ինչ-որ շարժիչներ հետադարձ կապ... Ես մատակարարել եմ երեք սովորական MG995 շարժիչ և երկու փոքր մետաղական փոխանցման շարժիչ՝ բռնիչը կառավարելու համար:

Այստեղ իմ պատմությունը սերտորեն միահյուսված է նախորդ նախագծերի հետ: Արդեն որոշ ժամանակ է, ինչ սկսել եմ դասավանդել Arduino ծրագրավորում և այդ նպատակով նույնիսկ պատրաստել եմ իմ Arduino-ի հետ համատեղելի տախտակը։ Մյուս կողմից, ես ժամանակին հնարավորություն եմ ունեցել էժան տախտակներ պատրաստել (որի մասին ես էլ եմ գրել): Ի վերջո, ամեն ինչ ավարտվեց նրանով, որ ես օգտագործեցի իմ սեփական Arduino-ի հետ համատեղելի տախտակը և մասնագիտացված վահանը՝ մանիպուլյատորը կառավարելու համար:

Այս վահանն իրականում շատ պարզ է: Այն ունի չորս փոփոխական դիմադրություն, երկու կոճակ, հինգ սերվո միակցիչ և հոսանքի միակցիչ: Սա շատ հարմար է վրիպազերծման տեսանկյունից: Դուք կարող եք վերբեռնել փորձնական ուրվագիծ և ձայնագրել ինչ-որ կառավարման մակրո կամ նման բան: Հոդվածի վերջում ես նաև հղում կտամ PCB ֆայլը ներբեռնելու համար, բայց այն պատրաստված է մետաղացված անցքերով արտադրության համար, ուստի այն այնքան էլ հարմար չէ տնային արտադրության համար:

Ծրագրավորում

Ամենահետաքրքիրը մանիպուլյատորի կառավարումն է համակարգչից։ UArm-ն ունի մանիպուլյատորների կառավարման հարմար հավելված և դրա հետ աշխատելու արձանագրություն։ Համակարգիչը COM պորտին ուղարկում է 11 բայթ: Առաջինը միշտ 0xFF է, երկրորդը՝ 0xAA, իսկ մնացածը ազդանշաններ են սերվոների համար: Ավելին, այս տվյալները նորմալացվում են և տրվում են շարժիչներին փորձարկման համար: Ես ունեմ servos միացված թվային I / O 9-12, բայց դա կարելի է հեշտությամբ փոխել:

Terminal ծրագիրը uArm-ից թույլ է տալիս փոխել հինգ պարամետր մկնիկի կառավարմամբ։ Մկնիկը մակերեսի վրայով տեղափոխելը փոխում է մանիպուլյատորի դիրքը XY հարթությունում: Պտտվող անիվը - փոխելով բարձրությունը: LMB / RMB - սեղմել / հանել ճանկը: RMB + անիվ - բռնակի պտտում: Շատ հարմար է, իրականում: Ցանկության դեպքում կարող եք գրել ցանկացած տերմինալային ծրագրակազմ, որը կշփվի մանիպուլյատորի հետ՝ օգտագործելով նույն արձանագրությունը:

Ես այստեղ ուրվագծեր չեմ տրամադրի, դրանք կարող եք ներբեռնել հոդվածի վերջում:

Աշխատանքի տեսանյութ

Եվ, վերջապես, հենց մանիպուլյատորի աշխատանքի տեսանյութը. Այն ցույց է տալիս մկնիկի կառավարումը, ռեզիստորները և նախապես ձայնագրված ծրագիրը:

Հղումներ

Plexiglass կտրելու ֆայլերը, 3D մոդելները, գնումների ցուցակը, տախտակի գծագրերը և ծրագրակազմը կարող եք ներբեռնել իմ վերջում:

Առաջինը կազդի ընդհանուր հարցեր, հետո բնութագրերըարդյունքը, մանրամասները և վերջապես հավաքման գործընթացը:

Ընդհանրապես և ընդհանրապես

Այս սարքի ստեղծումը որպես ամբողջություն չպետք է որևէ դժվարություն առաջացնի: Անհրաժեշտ կլինի որակապես մտածել միայն մեխանիկական շարժումների հնարավորությունների մասին, որոնք ֆիզիկական տեսանկյունից բավականին դժվար կլինի իրականացնել, որպեսզի մանիպուլյատոր ձեռքը կատարի իրեն հանձնարարված խնդիրները։

Արդյունքի տեխնիկական բնութագրերը

Կդիտարկվի նմուշ երկարություն / բարձրություն / լայնություն, համապատասխանաբար, 228/380/160 միլիմետր: Ինքնագործած մանիպուլյատորի թևի քաշը կկազմի մոտ 1 կիլոգրամ։ Օգտագործվում է լարային կառավարման համար հեռավոր... Փորձառությամբ հավաքման գնահատված ժամանակը մոտ 6-8 ժամ է: Եթե ​​այն չկա, ապա մանիպուլյատորի թեւը հավաքելու համար կարող են պահանջվել օրեր, շաբաթներ և համաձայնությամբ և ամիսներ: Սեփական ձեռքերով ու միայնակ նման դեպքերում արժե անել միայն սեփական շահի համար։ Կոլեկտորային շարժիչները օգտագործվում են բաղադրիչները տեղափոխելու համար: Բավական ջանքեր գործադրելով՝ կարող եք սարք պատրաստել, որը կարող է պտտվել 360 աստիճանով: Բացի այդ, աշխատանքի հարմարության համար, բացի ստանդարտ գործիքներից, ինչպիսիք են զոդման երկաթը և զոդումը, դուք պետք է համալրեք.

1. Լրացուցիչ երկար տափակաբերան աքցան:
2. Կողային կտրիչներ.
3. Phillips պտուտակահան:
4. 4 x D մարտկոցներ:

Հեռակառավարիչ Հեռակառավարման վահանակկարող է իրականացվել կոճակների և միկրոկոնտրոլերի միջոցով: Եթե ​​ցանկանում եք ստեղծել հեռակառավարման անլար կառավարում, գործողությունների կառավարման տարրը նույնպես անհրաժեշտ կլինի մանիպուլյատորի ձեռքում: Որպես հավելումներ՝ անհրաժեշտ կլինեն միայն սարքեր (կոնդենսատորներ, ռեզիստորներ, տրանզիստորներ), որոնք կկայունացնեն շղթան և ճիշտ ժամանակներին կփոխանցեն դրա միջով անհրաժեշտ մեծության հոսանքը։

Փոքր մասեր

Հեղափոխությունների քանակը կարգավորելու համար կարող եք օգտագործել անցումային անիվները: Նրանք կդարձնեն մանիպուլյատորի թեւի շարժումը հարթ:

Դուք նաև պետք է համոզվեք, որ լարերը չեն բարդացնում նրա շարժումը: Օպտիմալ կլինի դրանք դնել կառույցի ներսում։ Դուք կարող եք ամեն ինչ անել դրսից, այս մոտեցումը կխնայի ժամանակը, բայց կարող է հանգեցնել առանձին հանգույցների կամ ամբողջ սարքի տեղափոխման դժվարությունների: Իսկ հիմա՝ ինչպե՞ս պատրաստել մանիպուլյատոր։

Ժողովը ընդհանրապես

Այժմ մենք ուղղակիորեն անցնում ենք մանիպուլյատորի թևի ստեղծմանը: Մենք սկսում ենք ներքևից: Սարքը պետք է հնարավոր լինի պտտել բոլոր ուղղություններով: Լավ որոշումայն կտեղադրվի սկավառակի հարթակի վրա, որը պտտվում է մեկ շարժիչով: Որպեսզի այն կարողանա պտտվել երկու ուղղությամբ, երկու տարբերակ կա.

1. Երկու շարժիչների տեղադրում. Նրանցից յուրաքանչյուրը պատասխանատու է լինելու կոնկրետ ուղղությամբ շրջվելու համար։ Երբ մեկն աշխատում է, մյուսը հանգստանում է։
2. Մեկ շարժիչի տեղադրում մի շղթայով, որը կարող է ստիպել այն պտտվել երկու ուղղություններով:

Առաջարկվող տարբերակներից որն ընտրել, կախված է բացառապես ձեզանից: Հաջորդը, հիմնական շինարարությունը կատարվում է: Աշխատանքի հարմարավետության համար պահանջվում է երկու «հոդ». Պլատֆորմին կցվածը պետք է կարողանա տարբեր ուղղություններով թեքվել, ինչը լուծվում է դրա հիմքում տեղադրված շարժիչների օգնությամբ։ Մեկ այլ մեկը կամ զույգը պետք է տեղադրվի արմունկի թեքում, որպեսզի բռնակի մի մասը տեղափոխվի կոորդինատային համակարգի հորիզոնական և ուղղահայաց գծերով: Ավելին, եթե ցանկանում եք ստանալ առավելագույն հնարավորություններ, կարող եք նաև տեղադրել շարժիչը դաստակի տեղում։ Ավելին, ամենաանհրաժեշտը, առանց որի հնարավոր չէ պատկերացնել մանիպուլյատորի թեւը։ Ձեր սեփական ձեռքերով դուք պետք է ինքնուրույն պատրաստեք բռնող սարքը: Իրականացման շատ տարբերակներ կան. Դուք կարող եք հուշում տալ ամենահայտնիներից երկուսի վերաբերյալ.

1. Օգտագործվում է ընդամենը երկու մատ, որոնք միաժամանակ սեղմում և արձակում են բռնող առարկան։ Դա ամենապարզ իրականացումն է, որը, սակայն, սովորաբար չի կարող պարծենալ զգալի ծանրաբեռնվածությամբ:
2. Ստեղծվում է մարդու ձեռքի նախատիպը. Այստեղ բոլոր մատների համար կարող է օգտագործվել մեկ շարժիչ, որի օգնությամբ կիրականացվի թեքություն / անկում: Բայց դուք կարող եք դիզայնը ավելի բարդ դարձնել: Այսպիսով, դուք կարող եք միացնել շարժիչը յուրաքանչյուր մատին և կառավարել դրանք առանձին:

Հաջորդը մնում է հեռակառավարման վահանակ պատրաստել, որի օգնությամբ կազդեն անհատական ​​շարժիչների և դրանց աշխատանքի տեմպի վրա։ Եվ դուք կարող եք սկսել փորձեր՝ օգտագործելով ձեր սեփական ձեռքերով պատրաստված ռոբոտ ձեռքը:

Արդյունքի հնարավոր սխեմատիկ ներկայացում

Ինքնուրույն մանիպուլյատորի ձեռքը լայն հնարավորություններ է տալիս ստեղծագործ գյուտերի համար: Ուստի ձեր ուշադրությանն են ներկայացվում մի քանի իրականացումներ, որոնք կարելի է հիմք ընդունել նման նպատակով ձեր սեփական սարքը ստեղծելու համար։

Ցանկացած ներկայացված մանիպուլյատորի սխեման կարող է բարելավվել:

Եզրակացություն

Ռոբոտաշինության մեջ կարևորն այն է, որ ֆունկցիոնալ բարելավման սահմանափակումներ չկան կամ չկան: Ուստի ցանկության դեպքում դժվար չի լինի իրական արվեստի գործ ստեղծելը։ Հետագա բարելավման հնարավոր ուղիների մասին խոսելիս պետք է նշել բեռնիչ կռունկը։ Դժվար չի լինի նման սարք պատրաստել սեփական ձեռքերով, միաժամանակ այն թույլ կտա երեխաներին ընտելացնել ստեղծագործ աշխատանքին, գիտությանը, դիզայնին։ Իսկ դա իր հերթին կարող է դրական ազդեցություն ունենալ նրանց հետագա կյանքի վրա։ Դժվա՞ր կլինի սեփական ձեռքերով բեռնիչ կռունկ պատրաստելը: Սա այնքան էլ խնդրահարույց չէ, որքան կարող է թվալ առաջին հայացքից: Եթե ​​չարժե հոգ տանել լրացուցիչ փոքր մասերի առկայության մասին, ինչպիսիք են մալուխը և անիվները, որոնց երկայնքով այն կշրջվի:

Մենք ստեղծում ենք ռոբոտային թեւ՝ օգտագործելով հեռաչափ, իրականացնում ենք հետին լուսավորություն։

Մենք հիմքը կտրելու ենք ակրիլից: Մենք օգտագործում ենք servo drives որպես շարժիչներ:

Ռոբոտ ձեռքի նախագծի ընդհանուր նկարագրությունը

Նախագիծն օգտագործում է 6 սերվո շարժիչ: Մեխանիկական մասի համար օգտագործվել է ակրիլ 2 մմ հաստությամբ։ Դիսկո գնդակի հիմքը օգտակար էր որպես եռոտանի (շարժիչներից մեկը տեղադրված է ներսում): Օգտագործվում են նաև ուլտրաձայնային հեռավորության սենսոր և 10 մմ LED:

Ռոբոտը կառավարելու համար օգտագործվում է Arduino հոսանքի տախտակ: Էլեկտրաէներգիայի աղբյուրը ինքնին համակարգչի սնուցման աղբյուրն է:

Նախագիծը համապարփակ բացատրություններ է տալիս ռոբոտ ձեռքի ստեղծման համար: Մշակված դիզայնի սննդային խնդիրները դիտարկվում են առանձին:

Հիմնական հանգույցներ մանիպուլյատորային նախագծի համար

Սկսենք զարգանալ։ Ձեզ անհրաժեշտ կլինի.

• 6 servomotor (ես օգտագործել եմ 2 mg946, 2 mg995, 2 futuba s3003 (mg995 / mg946 ավելի լավն է, քան futuba s3003-ը կատարողականով, բայց վերջիններս շատ ավելի էժան են);
• ակրիլ 2 մմ հաստությամբ (և փոքր կտոր 4 մմ հաստությամբ);
• ուլտրաձայնային հեռավորության ցուցիչ hc-sr04;
• LEDs 10 մմ (գույն - ձեր հայեցողությամբ);
• եռոտանի (օգտագործվում է որպես հիմք);
• ալյումինե կողպեք (արժի մոտ 10-15 դոլար):

Վարելու համար.

• Arduino Uno տախտակ (օգտագործված նախագիծը տնական տախտակ, որը լիովին նման է Arduino-ին);
• հոսանքի տախտակ (դուք ստիպված կլինեք այն ինքներդ պատրաստել, մենք ավելի ուշ կանդրադառնանք այս հարցին, այն հատուկ ուշադրություն է պահանջում);
• էլեկտրամատակարարման միավոր (այս դեպքում օգտագործվում է համակարգչային էլեկտրամատակարարման միավոր);
• համակարգիչ՝ ձեր մանիպուլյատորը ծրագրավորելու համար (եթե ծրագրավորման համար օգտագործում եք Arduino, ապա Arduino IDE)

Իհարկե, մալուխները և որոշ հիմնական գործիքներ, ինչպիսիք են պտուտակահանները և այլն, օգտակար կլինեն: Այժմ մենք կարող ենք անցնել դիզայնին:

Մեխանիկական հավաքում

Նախքան մանիպուլյատորի մեխանիկական մասի մշակումը սկսելը, հարկ է նշել, որ ես գծագրեր չունեմ: Բոլոր հանգույցները կատարվել են «ծնկների վրա»: Բայց սկզբունքը շատ պարզ է. Նրանց միջև դուք ունեք երկու ակրիլային կապեր՝ սերվոմարատորներով: Եվ մյուս երկու հղումները. Նաև շարժիչների տեղադրման համար։ Դե, գրավումն ինքնին: Նման բռնիչ գնելու ամենահեշտ ձևը այն ինտերնետից գնելն է: Գրեթե ամեն ինչ տեղադրված է պտուտակներով։

Առաջին մասի երկարությունը մոտ 19 սմ է; երկրորդը մոտ 17,5; առջևի կապի երկարությունը մոտ 5,5 սմ է: Ընտրեք մյուս չափերը՝ ըստ ձեր նախագծի չափսերի: Սկզբունքորեն, մնացած հանգույցների չափերը այնքան էլ կարևոր չեն:

Մեխանիկական թեւը հիմքում պետք է կարողանա պտտվել 180 աստիճանով: Այսպիսով, մենք պետք է տեղադրենք սերվո շարժիչը տակը: Այս դեպքում այն ​​տեղադրվում է նույն դիսկոտեկի մեջ։ Ձեր դեպքում սա կարող է լինել ցանկացած հարմար տուփ։ Ռոբոտը տեղադրված է այս սերվո շարժիչի վրա: Հնարավոր է, ինչպես ցույց է տրված նկարում, տեղադրել լրացուցիչ մետաղական եզր օղակ: Դուք կարող եք անել առանց դրա:

Ուլտրաձայնային սենսորը տեղադրելու համար օգտագործվում է 2 մմ ակրիլ: LED-ը կարող է տեղադրվել նաև ներքևից:

Դժվար է մանրամասնորեն բացատրել, թե ինչպես կարելի է կառուցել նման մանիպուլյատոր: Շատ բան կախված է այն միավորներից և մասերից, որոնք դուք ունեք պահեստում կամ գնում եք: Օրինակ, եթե ձեր servos-ի չափերը տարբեր են, ապա ակրիլային թեւի կապերը նույնպես կփոխվեն: Եթե ​​չափերը փոխվեն, ապա թեւի տրամաչափումը նույնպես տարբեր կլինի:

Մանիպուլյատորի մեխանիկական ձևավորումն ավարտելուց հետո ձեզ անպայման պետք է երկարացնել սերվոմարատորների մալուխները։ Այս նպատակների համար այս նախագծում օգտագործվել են ինտերնետ մալուխից լարեր: Որպեսզի այս ամենը երևա, մի ծուլացեք և տեղադրեք ադապտերներ երկարացված մալուխների ազատ ծայրերում՝ մայրիկ կամ հայրիկ, կախված ձեր Arduino տախտակի, վահանի կամ սնուցման ելքերից:

Մեխանիկական մասը հավաքելուց հետո կարող ենք անցնել մեր մանիպուլյատորի «ուղեղներին»։

Մանիպուլյատորին բռնելը

Բռնիչը տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր է սերվոմոտոր և մի քանի պտուտակ:

Այսպիսով, կոնկրետ ինչ պետք է արվի:

Վերցրեք servo rocker-ը և կարճացրեք այն մինչև այն տեղավորվի ձեր բռնակի մեջ: Այնուհետև ամրացրեք երկու փոքր պտուտակները:

Սերվոն տեղադրելուց հետո այն դարձրեք ծայրահեղ ձախ դիրքի և սեղմեք բռնիչի ծնոտները:

Այժմ սերվոն կարող է տեղադրվել 4 պտուտակների վրա: Միևնույն ժամանակ, համոզվեք, որ շարժիչը դեռ գտնվում է ծայրահեղ ձախ դիրքում, և բռնիչի ծնոտները փակ են:

Կարող է միացնել սերվոն Arduino տախտակև ստուգեք բռնիչի աշխատանքը:

Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ բռնիչի աշխատանքի հետ կապված խնդիրներ կարող են առաջանալ, եթե պտուտակներ/պտուտակներ չափազանց սեղմված են:

Ավելացրեք ընդգծում մանիպուլյատորին

Դուք կարող եք լուսավորել ձեր նախագիծը՝ դրան լուսավորություն ավելացնելով: Դրա համար օգտագործվել են լուսադիոդներ: Դա հեշտ է անել, բայց մթության մեջ այն շատ տպավորիչ է թվում։

Որտեղ տեղադրել LED-ները, կախված է ձեր ստեղծագործական ունակություններից և երևակայությունից:

Միացման դիագրամ

Դուք կարող եք օգտագործել 100K պոտենցիոմետր R1-ի փոխարեն ձեռքով մթնեցման համար: Որպես դիմադրություն R2 օգտագործվել են 118 Օմ դիմադրիչներ:

Օգտագործված հիմնական միավորների ցանկը.

• R1 - 100 կՕմ դիմադրություն
• R2-ը 118 օմ դիմադրություն է
• BC547 երկբևեռ տրանզիստոր
• Ֆոտոռեզիստոր
• 7 լուսադիոդ
• Անջատիչ
• Միացում Arduino տախտակին

Որպես միկրոկոնտրոլեր օգտագործվել է Arduino տախտակ: Էներգամատակարարման բլոկ -ից անհատական ​​համակարգիչ... Միացնելով մուլտիմետրը կարմիր և սև մալուխներին, դուք կտեսնեք 5 վոլտ (որոնք օգտագործվում են սերվո շարժիչների և ուլտրաձայնային հեռավորության սենսորի համար): Դեղինը և սևը ձեզ կտան 12 վոլտ (Arduino-ի համար): Սերվոմարատորների համար պատրաստում ենք 5 միակցիչ, զուգահեռաբար դրականը միացնում ենք 5 Վ-ին, իսկ բացասականը՝ գետնին։ Նմանապես հեռավորության սենսորի դեպքում:

Դրանից հետո միացրեք մնացած միակցիչները (մեկը յուրաքանչյուր սերվոյից և երկուսը միջակայքից) մեր զոդած տախտակին և Arduino-ին: Այս դեպքում մի մոռացեք ճիշտ նշել այն քորոցները, որոնք հետագայում օգտագործել եք ծրագրում:

Բացի այդ, հոսանքի տախտակի վրա տեղադրվել է հոսանքի լուսադիոդ: Սա դժվար չէ իրականացնել։ Բացի այդ, օգտագործվել է 100 օհմ դիմադրություն 5 Վ-ի և հողի միջև:

Ռոբոտի 10 մմ լուսադիոդը նույնպես միացված է Arduino-ին: 100 օհմ ռեզիստորն աշխատում է 13-րդ քորոցից մինչև LED-ի դրական ոտքը: Բացասական - գետնին: Այն կարող է անջատվել ծրագրում:

6 սերվոշարժիչների համար օգտագործվում են 6 միակցիչներ, քանի որ ներքևի 2 սերվոհարժիչները կիսում են նույն կառավարման ազդանշանը: Համապատասխան դիրիժորները միացված են և միացված են մեկ փին:

Կրկնում եմ, որ որպես սնուցման աղբյուր օգտագործվում է անհատական ​​համակարգչից էլեկտրամատակարարման ագրեգատ։ Կամ, իհարկե, կարող եք ձեռք բերել առանձին էլեկտրամատակարարում: Բայց հաշվի առնելով այն հանգամանքը, որ մենք ունենք 6 սկավառակ, որոնցից յուրաքանչյուրը կարող է սպառել մոտ 2 Ա, նման հզոր էլեկտրամատակարարումը էժան չի լինի։

Նկատի ունեցեք, որ սերվիսի վերնագրերը միացված են Arduino-ի PWM ելքերին: Տախտակի վրա գտնվող յուրաքանչյուր նման քորոց մոտ կա խորհրդանիշ~. Ուլտրաձայնային ձգվող սենսորը կարող է միացված լինել 6, 7 կապումներին: LED - 13-րդ կապին և հողին: Սրանք այն բոլոր կապումներն են, որոնք մեզ անհրաժեշտ են:

Այժմ մենք կարող ենք անցնել Arduino-ի ծրագրավորմանը:

Համոզվեք, որ անջատեք հոսանքը նախքան USB-ի միջոցով սալիկը ձեր համակարգչին միացնելը: Ծրագիրը փորձարկելիս անջատեք նաև ձեր ռոբոտ ձեռքի հոսանքը: Եթե ​​հոսանքը չանջատվի, Arduino-ն USB-ից կստանա 5 վոլտ, իսկ սնուցման աղբյուրից՝ 12 վոլտ: Համապատասխանաբար, usb-ից հոսանքը կփոխանցվի հոսանքի աղբյուրին և այն մի փոքր «կխորտակվի»։

Միացման դիագրամը ցույց է տալիս, որ պոտենցիոմետրերը ավելացվել են սերվոները կառավարելու համար: Պոտենցիոմետրերը պարտադիր չեն, բայց վերը նշված կոդը առանց դրանց չի աշխատի: Պոտենցիոմետրերը կարելի է միացնել 0,1,2,3 և 4 կապին:

Ծրագրավորում և առաջին գործարկում

Կառավարման համար օգտագործվում է 5 պոտենցիոմետր (սա միանգամայն հնարավոր է փոխարինել 1 պոտենցիոմետրով և երկու ջոյստիկով)։ Պոտենցիոմետրերով միացման դիագրամը ներկայացված է նախորդ բաժնում: Arduino-ի էսքիզն այստեղ է:

Ստորև ներկայացված են ռոբոտային ձեռքի աշխատանքի մի քանի տեսանյութ: Հուսով եմ, որ այն ձեզ դուր կգա:

Վերևի տեսանյութը ցույց է տալիս թևի վերջին փոփոխությունները։ Ես ստիպված էի մի փոքր փոխել դիզայնը և փոխարինել մի քանի մասեր: Պարզվեց, որ futuba s3003 սերվոները բավականին թույլ են։ Պարզվեց, որ դրանք օգտագործվում են միայն ձեռքը բռնելու կամ պտտելու համար։ Այսպիսով, mg995 տեղադրվեց: Դե, mg946-ը, ընդհանուր առմամբ, հիանալի տարբերակ կլինի:

Վերահսկիչ ծրագիրը և դրա բացատրությունները

// վերահսկվում է սկավառակի միջոցով, օգտագործելով փոփոխական ռեզիստորներ- պոտենցիոմետրեր.

int potpin = 0; // անալոգային փին պոտենցիոմետրի միացման համար

int val; // փոփոխական՝ անալոգային փինից տվյալները կարդալու համար

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

pinMode (led, OUTPUT);

(// servo 1 անալոգային փին 0

val = analogRead (potpin); // կարդում է պոտենցիոմետրի արժեքը (արժեքը 0-ից 1023-ի միջև)

// չափում է ստացված արժեքը՝ սերֆերի հետ օգտագործելու համար (մենք ստանում ենք արժեք 0-ից 180 միջակայքում)

myservo1.write (val); // սերվոն բերում է դիրքի ըստ հաշվարկված արժեքի

ուշացում (15); // սպասում է, որ սերվոմոտորը հասնի տվյալ դիրքին

val = analogRead (potpin1); // servo 2 անալոգային փին 1-ի վրա

val = քարտեզ (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo2.write (val);

val = analogRead (potpin2); // servo 3 անալոգային փին 2-ի վրա

val = քարտեզ (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo3.write (val);

val = analogRead (potpin3); // servo 4 անալոգային փին 3-ի վրա

val = քարտեզ (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo4.write (val);

val = analogRead (potpin4); // servo 5 անալոգային փին 4-ի վրա

val = քարտեզ (val, 0, 1023, 0, 179);

myservo5.write (val);

Էսքիզ՝ օգտագործելով ուլտրաձայնային հեռավորության սենսոր

Սա, հավանաբար, նախագծի ամենադիտարժան մասերից մեկն է: Մանիպուլյատորի վրա տեղադրված է հեռավորության սենսոր, որն արձագանքում է շրջապատող խոչընդոտներին:

Կոդի հիմնական բացատրությունները ներկայացված են ստորև։

#սահմանել trigPin 7

Կոդի հաջորդ հատվածը.

Մենք նշանակել ենք բոլոր 5 ազդանշանների (6 սկավառակի համար) անունները (կարող է լինել ցանկացած)

Հետևում է.

Serial.begin (9600);

pinMode (trigPin, OUTPUT);

pinMode (echoPin, INPUT);

pinMode (led, OUTPUT);

myservo1.attach (3);

myservo2.attach (5);

myservo3.attach (9);

myservo4.attach (10);

myservo5.attach (11);

Մենք Arduino-ի տախտակին ասում ենք, թե որ կապանքներին են միացված լուսադիոդները, սերվոները և հեռավորության սենսորը: Փոխելու համար ոչինչ չարժե:

դատարկ դիրք 1 () (

digitalWrite (led, HIGH);

myservo2.writeMicroseconds (1300);

myservo4.writeMicroseconds (800);

myservo5.writeMicroseconds (1000);

Կան մի քանի բաներ, որոնք դուք կարող եք փոխել այստեղ: Ես դրեցի դիրքը և անվանեցի այն դիրք 1: Այն կօգտագործվի հետագա ծրագրում։ Եթե ​​ցանկանում եք այլ շարժում ապահովել, փոխեք փակագծերում տրված արժեքները 0-ից մինչև 3000:

Դրանից հետո:

դատարկ դիրք 2 () (

digitalWrite (led, LOW);

myservo2.writeMicroseconds (1200);

myservo3.writeMicroseconds (1300);

myservo4.writeMicroseconds (1400);

myservo5.writeMicroseconds (2200);

Նախորդ կտորի նման, միայն այս դեպքում այն ​​դիրք 2 է: Նույն կերպ կարող եք շարժման համար նոր դիրքեր ավելացնել։

երկար տևողություն, հեռավորություն;

digitalWrite (trigPin, LOW);

հետաձգումՄիկրովայրկյաններ (2);

digitalWrite (trigPin, HIGH);

հետաձգումՄիկրովայրկյան (10);

digitalWrite (trigPin, LOW);

տեւողությունը = pulseIn (echoPin, HIGH);

հեռավորություն = (տեւողությունը / 2) / 29.1;

Այժմ այն ​​սկսում է մշակել ծրագրի հիմնական կոդը։ Մի փոխիր այն: Վերոնշյալ տողերի հիմնական նպատակն է կարգավորել հեռավորության սենսորը:

Դրանից հետո:

եթե (հեռավորությունը<= 30) {

եթե (հեռավորությունը< 10) {

myservo5.writeMicroseconds (2200); // բացեք բռնիչը

myservo5.writeMicroseconds (1000); // փակել բռնիչը

Այժմ դուք կարող եք ավելացնել նոր տեղաշարժեր՝ հիմնվելով ուլտրաձայնային փոխարկիչի կողմից չափված հեռավորության վրա:

եթե (հեռավորությունը<=30){ // данная строка обеспечивает переход в position1, если расстояние меньше 30 см.

դիրք 1 (); // փաստորեն, arm-ը կմշակի այն ամենը, ինչ դուք նշում եք փակագծերի միջև ()

else (// եթե հեռավորությունը 30 սմ-ից ավելի է, անցեք դիրք 2

դիրք () 2 // նման է նախորդ տողին

Դուք կարող եք փոխել ծածկագրի հեռավորությունը և անել այն, ինչ ուզում եք:

Կոդի վերջին տողերը

եթե (հեռավորությունը> 30 || հեռավորությունը<= 0){

Serial.println («Տեսադաշտից դուրս»); // թողարկում է հաղորդագրության սերիական մոնիտորում, որ մենք գերազանցել ենք նշված տիրույթը

Serial.print (հեռավորություն);

Serial.println («սմ»); // հեռավորությունը սանտիմետրերով

ուշացում (500); // ուշացում 0,5 վայրկյան

Իհարկե, այստեղ կարող եք ամեն ինչ թարգմանել միլիմետրերով, մետրերով, փոխել ցուցադրվող հաղորդագրությունը և այլն։ Դուք կարող եք մի փոքր խաղալ ուշացումով:

Այսքանը, իրականում: Վայելեք, արդիականացրեք ձեր սեփական մանիպուլյատորները, կիսվեք գաղափարներով և արդյունքներով:

Ունի հետին լույս: Ընդհանուր առմամբ, ռոբոտը աշխատում է 6 սերվո շարժիչներով։ Մեխանիկական մասի ստեղծման համար օգտագործվել է երկու միլիմետր հաստությամբ ակրիլ։ Եռոտանի պատրաստելու համար դիսկո գնդակից հիմք է վերցվել, որի մեջ ուղղակիորեն տեղադրված է մեկ շարժիչ:

Ռոբոտը աշխատում է Arduino տախտակի վրա։ Որպես էներգիայի աղբյուր օգտագործվում է համակարգչային միավոր:

Նյութեր և գործիքներ.
- 6 սերվոշարժիչ;
- ակրիլ 2 մմ հաստությամբ (և մեկ այլ փոքր կտոր 4 մմ հաստությամբ);
- եռոտանի (հիմք ստեղծելու համար);
- hc-sr04 տիպի ուլտրաձայնային հեռավորության սենսոր;
- Arduino Uno վերահսկիչ;
- էներգիայի կարգավորիչ (արտադրված ինքնուրույն);
- սնուցման միավոր համակարգչից;
- համակարգիչ (անհրաժեշտ է Arduino ծրագրավորման համար);
- լարեր, գործիքներ և այլն:

Արտադրական գործընթացը:

Քայլ առաջին. Ռոբոտի մեխանիկական մասի հավաքում
Մեխանիկական մասը շատ հեշտ է հավաքվում։ Երկու կտոր ակրիլ պետք է միացնել սերվո շարժիչով: Մյուս երկու հղումները միացված են նույն ձևով։ Ինչ վերաբերում է բռնիչին, ապա ավելի լավ է այն գնել առցանց: Բոլոր տարրերը ամրացված են պտուտակներով:

Առաջին մասի երկարությունը մոտ 19 սմ է, իսկ երկրորդը` մոտ 17,5 սմ, առջևի օղակը 5,5 սմ երկարություն է, իսկ մնացած տարրերի մասով դրանց չափերն ընտրվում են անձնական հայեցողությամբ:

Մեխանիկական թևի հիմքում ճոճվող անկյունը պետք է լինի 180 աստիճան, ուստի սերվոմարիչը պետք է տեղադրվի տակը: Մեր դեպքում այն ​​պետք է տեղադրվի դիսկոտեկի մեջ։ Ռոբոտը արդեն տեղադրված է սերվոմոտորի վրա։

Ուլտրաձայնային սենսորը տեղադրելու համար անհրաժեշտ է 2 սմ հաստությամբ ակրիլ:

Բռնակալը տեղադրելու համար ձեզ հարկավոր է մի քանի պտուտակ և սերվոմատոր: Դուք պետք է վերցնեք ճոճաթոռը սերվոշարժիչից և կարճացրեք այն, մինչև այն տեղավորվի բռնիչին: Այնուհետև կարող եք սեղմել երկու փոքր պտուտակները: Տեղադրվելուց հետո սերվոշարժիչը պետք է շրջվի դեպի ծայրահեղ ձախ դիրքը, և բռնող ծնոտները պետք է միացվեն:

Այժմ սերվոշարժիչը ամրացված է 4 պտուտակներով, մինչդեռ կարևոր է համոզվել, որ այն գտնվում է ծայրահեղ ձախ դիրքում, և շուրթերը իրար են ձգված:
Այժմ սերվոն կարելի է միացնել տախտակին և ստուգել, ​​թե արդյոք բռնիչը աշխատում է:

Քայլ երկու. Ռոբոտի լույս
Ռոբոտը ավելի հետաքրքիր դարձնելու համար կարող եք այն լուսավորել: Դա արվում է տարբեր գույների LED-ների միջոցով:

Քայլ երրորդ. Էլեկտրոնային մասի միացում
Ռոբոտի հիմնական կարգավորիչը Arduino տախտակն է: Համակարգչային միավորը օգտագործվում է որպես էներգիայի աղբյուր, դրա ելքերում անհրաժեշտ է գտնել 5 վոլտ լարում: Դա պետք է լինի, եթե մուլտիմետրով չափեք լարումը կարմիր և սև լարերի վրա: Այս լարումն անհրաժեշտ է սերվո շարժիչների և հեռավորության սենսորի սնուցման համար: Բլոկի դեղին և սև մետաղալարն արդեն 12 վոլտ է տալիս, դրանք անհրաժեշտ են Arduino-ի աշխատանքի համար։

Սերվոյի համար անհրաժեշտ է հինգ միակցիչ պատրաստել: Մենք 5 Վ-ը միացնում ենք դրականին, իսկ բացասականը՝ գետնին: Հեռավորության սենսորը միացված է նույն կերպ:

Տախտակի վրա կա նաև հոսանքի լուսադիոդ: Այն միացնելու համար օգտագործվում է 100 օհմ դիմադրություն + 5 Վ-ի և հողի միջև:

Սերվո շարժիչներից ստացված ելքերը միացված են Arduino-ի PWM ելքերին: Տախտակի վրա նման քորոցները նշվում են «~» պատկերակով: Ինչ վերաբերում է ուլտրաձայնային հեռավորության սենսորին, ապա այն կարող է միացված լինել 6-րդ և 7-րդ կապին: LED-ը միացված է գետնին և 13-րդ կապին:

Այժմ դուք կարող եք սկսել ծրագրավորումը: Համոզվեք, որ հոսանքն ամբողջությամբ անջատված է USB-ի միջոցով միանալուց առաջ: Ծրագիրը փորձարկելիս ռոբոտի հոսանքը նույնպես պետք է անջատված լինի։ Եթե ​​դա չկատարվի, կարգավորիչը USB-ից կստանա 5 Վ, իսկ սնուցման աղբյուրից՝ 12 Վ:

Դիագրամում դուք կարող եք տեսնել, որ պոտենցիոմետրերը ավելացվել են սերվո շարժիչները կառավարելու համար: Դրանք ռոբոտի անհրաժեշտ մաս չեն, բայց առանց դրանց առաջարկվող կոդը չի աշխատի։ Պոտենցիոմետրերը միացված են 0,1,2,3 և 4 կապանքներին:

Շղթան ունի R1 ռեզիստոր, այն կարող է փոխարինվել 100 կՕմ պոտենցիոմետրով: Սա թույլ կտա ձեռքով կարգավորել պայծառությունը: Ինչ վերաբերում է R2 ռեզիստորներին, ապա դրանց անվանական արժեքը 118 ohms է:

Ահա այն հիմնական հանգույցների ցանկը, որոնք օգտագործվել են.
- 7 LED;
- R2 - 118 ohm ռեզիստոր;
- R1 - 100 կՕմ ռեզիստոր;
- անջատիչ;
- ֆոտոռեզիստոր;
- bc547 տրանզիստոր:

Քայլ չորրորդ. Ռոբոտի ծրագրավորում և առաջին գործարկում
Ռոբոտին կառավարելու համար օգտագործվել է 5 պոտենցիոմետր։ Միանգամայն հնարավոր է փոխարինել նման շղթան մեկ պոտենցիոմետրով և երկու ջոյստիկով։ Ինչպես միացնել պոտենցիոմետրը, ցուցադրվեց նախորդ քայլում: Տեղադրվելուց հետո ռոբոտի էսքիզները կարող են փորձարկվել:

Ռոբոտի առաջին փորձարկումները ցույց են տվել, որ futuba s3003 տիպի տեղադրված սերվո շարժիչները թույլ են եղել ռոբոտի համար։ Դրանք կարող են օգտագործվել միայն ձեռքը պտտելու կամ բռնելու համար: Փոխարենը հեղինակը տեղադրել է mg995 շարժիչներ։ mg946 տիպի շարժիչները իդեալական են:

Arduino հարթակի վրա այս ռոբոտի առանձնահատկություններից կարելի է նշել դրա դիզայնի բարդությունը։ Ռոբոտային թեւը բաղկացած է բազմաթիվ լծակներից, որոնք թույլ են տալիս նրան շարժվել բոլոր առանցքներով, բռնել և շարժել տարբեր իրեր՝ օգտագործելով ընդամենը 4 սերվո շարժիչներ: Նման ռոբոտ հավաքելով ձեր սեփական ձեռքերով՝ դուք կարող եք անպայման զարմացնել ձեր ընկերներին և սիրելիներին այս սարքի հնարավորություններով և հաճելի տեսքով: Հիշեք, որ դուք միշտ կարող եք օգտագործել մեր գրաֆիկական միջավայրը RobotON Studio ծրագրավորման համար:

Եթե ​​ունեք հարցեր կամ մեկնաբանություններ, մենք միշտ կապի մեջ ենք: Ստեղծեք և կիսվեք ձեր արդյունքներով:

Առանձնահատկություններ:

Ձեր սեփական ձեռքերով ռոբոտային թեւ հավաքելու համար ձեզ բավական շատ բաղադրիչներ են անհրաժեշտ։ Հիմնական մասը զբաղեցնում են 3D տպագրված մասերը, կա մոտ 18 կտոր (սլայդը տպելը պարտադիր չէ), եթե ներբեռնել և տպել եք այն ամենը, ինչ ձեզ հարկավոր է, ապա ձեզ անհրաժեշտ կլինեն պտուտակներ, ընկույզներ և էլեկտրոնիկա.

• 5 պտուտակ M4 20 մմ, 1 x 40 մմ և համապատասխան ընկույզներ՝ հակաշրջադարձային պաշտպանությամբ
• 6 պտուտակ M3 10 մմ, 1 x 20 մմ և համապատասխան ընկույզներ
• Հաց տախտակ միացնող լարերով կամ վահանով
• Արդուինո Նանո
• 4 սերվո շարժիչ SG 90

Մարմինը հավաքելուց հետո ԿԱՐԵՎՈՐ է համոզվել, որ այն ազատ է շարժվում: Եթե ​​Robohand-ի հիմնական մասերը դժվար է շարժվել, ապա սերվո շարժիչները կարող են չկարողանալ բեռնաթափել: Էլեկտրոնիկան հավաքելիս պետք է հիշել, որ միացումների ամբողջական ստուգումից հետո միացումն ավելի լավ է միացնել էլեկտրամատակարարմանը: SG 90 սերվո կրիչներին վնասելուց խուսափելու համար հարկավոր չէ շարժիչը ձեռքով պտտել, եթե դա անհրաժեշտ չէ: Եթե ​​Ձեզ անհրաժեշտ է մշակել SG 90, դուք պետք է սահուն շարժեք շարժիչի լիսեռը տարբեր ուղղություններով:

Տեխնիկական պայմաններ:

• Պարզ ծրագրավորում փոքր թվով շարժիչների առկայության պատճառով և նույն տիպի
• Որոշ սերվո կրիչների համար մեռած կետեր
• Ռոբոտի լայն կիրառություն առօրյա կյանքում
• Հետաքրքիր ինժեներական աշխատանք
• 3D տպիչ օգտագործելու անհրաժեշտությունը