Удирдлагын оновчлол. Дасан зохицох, өөрийгөө тохируулах систем. Хяналтын хуулиудыг нэгтгэх алдартай аргуудын шинжилгээ Системийн оновчтой зан үйл

"... Амьд организмын зан үйлийн гол үүрэг бол гадны өдөөлтөд үзүүлэх хариу үйлдэл биш, харин хүрээлэн буй орчны нөхцөл байдалд идэвхтэй, зорилготойгоор хүрэх явдал юм.

Гадны өдөөлтөд үзүүлэх хамгаалалтын болон бусад хариу урвалын хэрэгцээг үгүйсгэхгүй. Гэсэн хэдий ч рефлекс ба зөн совингийн зан үйлийг судлах нь мэдрэлийн эсүүд болон мэдрэлийн системийн үйл ажиллагааг ойлгоход маш их зүйлийг өгсөн боловч сэтгэлгээг ойлгоход энэ мэдлэг хангалтгүй юм. Тиймээс бид зорилгоо тодорхойлох, зан байдлын сонголтыг үнэлэх, сонгосон нөхцөлд шийдвэр гаргах шаардлагатай илүү төвөгтэй зан үйлийн төрлийг голчлон сонирхох болно.

Физиологийн хувьд ихэвчлэн дасан зохицох үр нөлөөний талаар үгээр хязгаарлах нь хангалтгүй юм. Асуудлыг илүү нарийн томъёолохыг хүсч байна. Олон зорилтот нөхцөл байдал байж болно. Ямар нөхцөл байдал, ямар дарааллаар, яагаад чиглэсэн зан үйлийн бай болдог вэ? Зан төлөвийн хувьд ямар асуудал шийдэгдэж байна вэ? Зан төлөвийн хувьд шийдвэр гаргах дүрмүүд юу вэ? Доор бид эдгээр асуултын хариултыг оновчтой байдлын зарчим (вариацийн зарчим) болон энэ зарчмаас үүдэлтэй үр дагавар хэлбэрээр томъёолохыг хичээх болно.

Шинжлэх ухааны хөгжил нь ихэвчлэн туршилтаас онол, баримтыг ажиглахаас эхлээд тэдгээрийг нэгтгэх хүртэл үргэлжилдэг. Эдгээр ерөнхий дүгнэлтийг ажиглагдсан бүх баримтыг хамтад нь тайлбарлаж, шинэ зүйлийг урьдчилан таамаглах хууль хэлбэрээр тогтоож болно. Ийм хууль бол жишээлбэл Ньютоны хууль эсвэл геометрийн оптикийн хууль юм. Гэхдээ нэгтгэх дараагийн алхам нь хамгийн оновчтой байдлын зарчмын хувьд боломжтой бөгөөд үүнийг хамгийн бага эсвэл хамгийн их утгын шаардлага гэж томъёолсон болно. Тиймээс механикийн бүх хуулиудыг нэгтгэн харуулжээ хамгийн бага үйл ажиллагааны зарчим,ба геометрийн оптикийн хууль Ферматын зарчим бол хамгийн хурдан арга юм.

Олон эрдэмтэд байгальд байгаа бүх зүйлийг хамгийн оновчтой байдлаар хийдэг гэсэн ойлголтыг аль эрт олж авсан бөгөөд байгалийн шинжлэх ухааны аль ч салбарын бүх дүгнэлтийг, тиймээс баримтуудыг оновчтой байдлын нэг зарчмаас гаргаж авч болно. Байгалийн шинжлэх ухааны энэ чиглэлтэй холбоотой объект, үзэгдлүүдэд байгаль юу хэмнэж байгааг ойлгох хэрэгтэй. Хязгаар нь манай дэлхий дээрх бүх зүйлийг тодорхойлдог ерөнхий хувьсах зарчим байж болно.

Шинжлэх ухааныг доороос дээш - туршилтаас онол хүртэл биш харин дээрээс доошоо - оновчтой байх зарчмаас тодорхой хуулиуд хүртэл бий болгож болно гэсэн санааг илэрхийлсэн. Эйлер... Гэсэн хэдий ч Эйлер ч, өөр хэн ч ийм ерөнхий зарчмыг олж чадаагүй юм.

Байгаль юуг хэмнэдэг вэ? Сонголтууд нь өөрсдийгөө санал болгодог бөгөөд үүнийг ихэвчлэн авч үздэг: энерги, бодис, үйлдэл (масс, зам, хурдны бүтээгдэхүүн), энтропи (негентропи), мэдээлэл.

Эсвэл цаг хэмнэж байгаа юм болов уу?

Жишээлбэл, биеийн хэрэгцээг хангах эсвэл зорилтот нөхцөл байдалд хүрэх тохиолдолд эрчим хүчний хэмнэлт, тодорхой үр дүнд хүрэх үед нөөцийг хэмнэх, эсвэл тодорхой үр дүнд хүрсэн тохиолдолд өдөөлт ба хариу үйлдэл хоорондын хамгийн их харилцан мэдээлэл гэх мэт. бараг үргэлж туршилтын болон онолын үр дүнгийн зөрүүг тайлбарлаж өгдөг. Нэмж дурдахад эдгээр оновчтой байдлын зарчмуудыг хэрэгжүүлэхэд шаардлагатай хоёрдогч хатуу бус гадаад нөхцөл гэж тодорхойлсон зүйл нь үнэн хэрэгтээ анхаарлын төвд байх ёстой бөгөөд зан үйлийн зорилго, зарчмуудыг тодорхойлох ёстой.

Доор авч үзсэн зарчим нь илүү ерөнхий бөгөөд байгалийн юм шиг санагдаж байна хамгийн их Т. - хяналттай хувьсагчдын зөвшөөрөгдөх утгуудын бүс гэж тодорхойлсон оршин тогтнох нөхцлийн бүсэд системийн оршин суух хугацааг хамгийн их байлгах зарчим.

Зарчмын танилцуулга хамгийн их Т. зан үйлийн хялбаршуулсан албан ёсны загвар нь дараахь бетончлох байранд суурилдаг. Амьд организм нь хэрэгцээ байгаагаараа онцлог юм. Оршихуйн зайлшгүй нөхцөл болох физиологийн хэрэгцээг хангах нь зөвхөн организмын хүрээлэн буй орчинтой харилцах тодорхой нөхцөлд л тохиолдож болно. Эдгээр нөхцөл байдал нь чиглэсэн зан үйлийн өөр зорилт болдог. Амьтны зан байдал мөч бүрт нэг хэрэгцээнд нийцсэн нэг зорилгод хүрэхэд чиглэгддэг.

Физиологийн хэрэгцээ нь нийтлэг шинж чанартай байдаг тул амьд организм бүхэлдээ тогтворгүй байдаг. Тогтвортой байдлыг хадгалах нь дотоод ажлын үр дүнд эсийн түвшинд, өөрөөр хэлбэл органик бодисыг шингээх, тэнцвэргүй амьд бүтцийг нэгтгэх, гадны ажлын үр дүнд бүх организмын түвшинд шийдвэрлэх, тасралтгүй хийх ажил юм. хүрээлэн буй орчинд идэвхтэй зорилготой зан үйл.

Анхдагч физиологийн хэрэгцээ байгаа эсэх, хэмжээг тодорхойлдог физиологийн хувьсагчид тогтмол утгатай байх ёстой. Физиологийн хувьсагчдын олон хэмжээст орон зайд организмын хэвийн төлөв байдалд тохирсон бүс байдаг гэж таамаглахад хялбарчилж болно. Өөр нэг илүү өргөн хүрээтэй газар байдаг гэж үзэж болно - зөвшөөрөгдсөн утгын талбар, үүнээс давж гарах нь организмын хувьд үхлийн аюултай бөгөөд зан үйлийн зорилго бол физиологийн хувьсагчдын утгыг энэ талбарт удаан хадгалах явдал юм. Аль болох.

Зан үйлийн үүрэг бол хувь хүний ​​амьд үлдэх шууд даалгавараар хязгаарлагдахгүй, өөрөөр хэлбэл организмын физиологийн анхдагч хувьсагчийн үнэ цэнэ, зохих хэрэгцээг зөвшөөрөгдсөн утгын хүрээнд хадгалах хэрэгцээ юм. Организмын физиологийн анхдагч хэрэгцээг ургийн хэрэгцээгээр тодорхойлсон хэрэгцээнүүд, түүнчлэн анхдагч хэрэгцээнд шууд бусаар нөлөөлдөг хоёрдогч хэрэгцээнүүдээр хангадаг. Сүүлд нь түүний оршин тогтнох нийгмийн нарийн төвөгтэй хэлбэрээс шалтгаалан тухайн хүний ​​онцлог шинж чанар юм. Хоёрдогч хэрэгцээг харгалзан үзэх нь ерөнхий схемийг өөрчлөхгүй: систем (амьд организм) дотоод тогтворгүй байдалтай байдаг - хангагдаагүй хэрэгцээ нэмэгддэг. Ерөнхий тохиолдолд хэрэгцээ нь өөр хувилбар бөгөөд өөрөөр хэлбэл тус тусад нь болон ээлжлэн хангагддаг.

Одоо зан үйлийн оновчтой байдлын зарчмыг томъёолцгооё. Зан үйлийн зорилго нь систем хяналттай хувьсагчдын зөвшөөрөгдсөн утгуудын хүрээнд байх хугацааг хамгийн их байлгах явдал юм (анхдагч ба хоёрдогч хэрэгцээ) - хамгийн их Т зарчим.

Шамис АЛ, Сэтгэлгээг загварчлах арга замууд: идэвхтэй синергетик мэдрэлийн сүлжээ, сэтгэлгээ, бүтээлч байдал, зан үйлийн албан ёсны загвар ба "ухамсартайгаар хүлээн зөвшөөрөх", М., "ComBook", 2006, х. 27-30.

Мэдээллийн санд сайн бүтээлээ илгээх нь маш энгийн. Доорх маягтыг ашиглана уу

Мэдлэгийн баазыг хичээл, ажилдаа ашигладаг оюутан, аспирант, залуу эрдэмтэд танд маш их талархах болно.

Оруулсан http:// www. хамгийн сайн. ru/

ОРОСЫН ХОЛБООНЫ БОЛОВСРОЛ, ШИНЖЛЭХ ЯАМ

Астраханы улсын техникийн их сургууль

Мэдээллийн технологи, харилцаа холбооны хүрээлэн

Мэргэжил: Технологийн автоматжуулалтүйл явц ба үйлдвэрлэл

Сургалтын хэлбэр: хагас цагаар

хийсвэр

"Хяналтын оновчтой систем" гэсэн чиглэлээр.

сэдэв дээр"Оновчтой, дасан зохицох хяналтын системүүд"

Зураач оюутан

Багш

Кокуев А.Г.

Астрахан 2016 он

1. Удирдлагын систем ба түүний зарчим

2. Хамгийн оновчтой хяналт

3. Оновчтой хяналтын асуудал

4. Дасан зохицох хяналт

5. Дасан зохицох системийн ангилал

6. Дасан зохицох

7. Дасан зохицох түвшин

8. Дасан зохицох хяналтын системийн онцлог

9. Дасан зохицох хяналтын системийн бүтэц

10. Дасан зохицох роботын хяналтын системийн програм хангамж

11. Програм хангамжийн үндсэн чиг үүрэг

Дүгнэлт

Ном зүй

1. Хяналтын систем батүүний зарчим

Систем гэдэг нь зорилготой үйл ажиллагаа явуулахын тулд бие биетэйгээ харилцан үйлчлэлцэж буй эд анги, элементүүдээс бүтсэн цогц юм. Үүний гол шинж чанаруудын дотроос олон элемент, тэдгээрийн хоорондох бүрэн бүтэн байдал, нэгдмэл байдал, тодорхой бүтэцтэй байх гэх мэт зүйлийг нэрлэх нь зүйтэй. Үүний зэрэгцээ, систем нь түүний элементүүдийн шинж чанараас ялгаатай шинж чанартай байдаг. Аливаа систем нь ерөнхийдөө оролтын үйлдэл, боловсруулах систем, эцсийн үр дүн, санал хүсэлтэй байдаг.

Менежмент гэдэг нь өгөгдсөн өгөгдлийг хадгалах эсвэл шинэ төлөвт шилжүүлэхийн тулд системд нөлөөлөх үйл явц юм.

Хяналтын систем гэдэг нь бүх элементүүд, дэд системүүд ба тэдгээрийн хоорондын харилцаа холбоо, түүнчлэн байгууллагын тодорхой (зорилготой) үйл ажиллагааг хангах үйл явцуудын цогц юм.

"Систем" гэсэн ойлголтын анхны тодорхойлолтуудын нэг нь К.Балдингийн бүтээлд байдаг: "систем бол дараахь нөхцлийг хангасан хоёр буюу түүнээс дээш элементүүдийн нэгдэл юм.

Элемент бүрийн зан байдал бүхэл бүтэн зан төлөвт нөлөөлдөг;

Элементүүдийн зан байдал, тэдгээрийн харилцан үйлчлэл нь бүхэлдээ харилцан хамааралтай байдаг;

Хэрэв элементүүдийн дэд бүлгүүд байгаа бол тэдгээр нь тус бүр нь бүхэл бүтэн зан төлөвт нөлөөлдөг бөгөөд тэдний хэн нь ч ийм нөлөө үзүүлэхгүй. "

Эндээс харахад систем бол нэг төрлийн нэгдэл бөгөөд түүний бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн энгийн цуглуулга биш юм. Үүнтэй холбогдуулан Р.Аккофф "системийг задлахад үндсэн шинж чанараа алддаг" гэж тэмдэглэсэн байдаг.

Системийн үндсэн зарчим нь:

1) бүрэн бүтэн байдал - системийн шинж чанарыг бүрдүүлэгч элементүүдийн шинж чанарын нийлбэр, бүхэл бүтэн байдлын сүүлийн шинж чанарыг бууруулж чадахгүй байх;

2) бүтцийн шинж чанар - системийг бүтцийг бий болгох замаар тайлбарлах боломж, өөрөөр хэлбэл системийн зан төлөвийн нөхцөл байдал нь түүний элементүүдийн зан төлөвөөр бус, түүний бүтцийн шинж чанараар тодорхойлогддог;

3) бүтэц, хүрээлэн буй орчны харилцан хамаарал - систем нь хүрээлэн буй орчинтой харилцах явцад түүний шинж чанарыг бүрдүүлж, илэрхийлдэг бөгөөд энэ нь харилцан үйлчлэлийн идэвхтэй элемент юм;

4) шатлал - системийн элемент бүрийг эргээд систем гэж үзэж болох бөгөөд судалж буй систем нь илүү өргөн хүрээтэй, дэлхийн системийн элементүүдийн нэг юм;

5) системийн макроскоп, микроскоп, шаталсан, функциональ болон процедурын дүр төрхийг харуулсан систем бүрийн олон янзын тайлбар. Үүнтэй холбогдуулан системийн хандлагын үүрэг бол бүхэл бүтэн байдлыг тодорхойлох, түүний зан төлөв, шинж чанарыг гүйцэтгэх үүрэг, чиг үүргийнх нь дагуу тайлбарлах явдал юм.

Системийн хандлагын үүднээс хяналтын системийг дараахь байдлаар тодорхойлж болно.

Удирдлагын системийн загвар гэж үзвэл үзэл баримтлалын хувьд;

Эмпирик, хэрэв тодорхой байгууллагыг авч үзвэл;

Хүмүүс бүтээж, ашигладаг учраас хиймэл;

-"хүн-машин" ("хүн-компьютер"), учир нь автоматжуулсан мэдээллийн системийг хяналтын хэлхээнд оруулсан болно;

Шийдвэрлэх ажил, үүнд ашигласан мэдээллээс хамааран зөвхөн дотоод эсвэл хүрээлэн буй орчинтой холбоотой хаалттай эсвэл нээлттэй байна.

Түр зуурын, учир нь энэ нь албан ёсны болон албан бус өөрчлөлтийг үе үе хийдэг.

Системийн хоёр үндсэн төрөл байдаг: хаалттай ба нээлттэй. Хаалттай систем нь хатуу хил хязгаартай бөгөөд түүний үйлдэл нь системийг тойрсон орчноос харьцангуй хамааралгүй байдаг. Цаг бол хаалттай системийн танил жишээ юм.

Нээлттэй систем нь гадаад орчинтой харилцах замаар тодорхойлогддог. Эрчим хүч, мэдээлэл, материал бол гадаад орчинтой солилцох объект, системийн нэвчих хил хязгаар юм. Ийм систем нь өөрөө өөрийгөө тэжээдэггүй, гаднаас авах энерги, мэдээлэл, материалаас хамаардаг. Нэмж дурдахад нээлттэй систем нь гадаад орчны өөрчлөлтөд дасан зохицох чадвартай бөгөөд үйл ажиллагаагаа үргэлжлүүлэхийн тулд үүнийг хийх ёстой.

Удирдагчид голчлон нээлттэй системтэй холбоотой байдаг, учир нь бүх байгууллага нээлттэй систем байдаг. Аливаа байгууллагын оршин тогтнох нь гадаад ертөнцөөс хамаардаг.

Удирдлагын зарчим нь удирдлагын үйл ажиллагааны анхны, үндсэн, үндсэн санаа, түүнчлэн дагаж мөрдөх нь түүний үр нөлөөг баталгаажуулдаг хамгийн чухал шаардлагуудаас өөр зүйл биш юм. Удирдлагын зарчим нь менежментийн хууль тогтоомж, хэв маягаас ургадаг бөгөөд ингэснээр объектив бодит байдлыг тусгадаг тул менежментийн механизмын хамгийн чухал элемент юм. Үүний зэрэгцээ зарчмууд нь тухайн субьектэд хамаарах бөгөөд үүнтэй холбогдуулан субъектив шинж чанартай байдаг. Удирдлагын зарчмын мөн чанарын ийм хоёрдмол байдал нь тэдэнд чиглэсэн үйл ажиллагааны удирдамж болох тодорхой, тэнцвэртэй хандлагыг шаарддаг.

Удирдлагын тогтолцооны зарчим нь маш олон янз байдаг бөгөөд тэдгээр нь системийн холболтын шинж чанар, удирдлагын байгууллагын бүтэц, удирдлагын шийдвэрийг батлах, хэрэгжүүлэх зэргийг нэлээд хатуу тодорхойлдог.

Удирдлагын системийн үндсэн зарчмуудыг дараахь байдлаар тодорхойлж болно.

Шинжлэх ухааны үндэслэлтэй байдлын зарчим.

Тогтвортой байдал, нарийн төвөгтэй байдлын зарчим.

Удирдлагад нэг хүний ​​удирдлага, хамтын ажиллагааны зарчим.

Ардчилсан централизмын зарчим.

Салбар, нутаг дэвсгэрийн удирдлагын нэгдмэл байдлын зарчим.

Шатлал ба санал хүсэлтийн зарчим.

Удирдлагын системийн гол зорилго нь үйл ажиллагааны тогтвортой байдал, бүрэн бүтэн байдлыг хангах явдал юм. Нөхцөл байдал байнга өөрчлөгдөж байгаа хэдий ч тодорхой чиглэлийг дагаж мөрдвөл үйл ажиллагааны тогтвортой байдлын талаар ярьж болно. Бүрэн бүтэн байдлын тухай - том цогц организмын бүх эрхтэнүүд бүхэлдээ ажилладаг бол зөвхөн энэ тохиолдолд тухайн чиглэлээс хазайхгүйгээр хөдөлж болно. Үйл ажиллагааны тогтвортой байдал, бүрэн бүтэн байдлыг хангахын тулд удирдлагын систем нь дасан зохицох чадвартай байх ёстой.

Удирдлагын системийн дасан зохицох чадвар нь аливаа өөрчлөлтөд хурдан, уян хатан хариу үйлдэл үзүүлэх, сэтгэл түгшээсэн хүчин зүйлийн нөлөөг багасгах менежментийн зохих багийг бүрдүүлэх чадварыг харуулдаг өмч юм. Дасан зохицох чадвар нь үйл ажиллагааны тогтвортой байдлыг хангах гол шинж чанар юм.

Энэ тохиолдолд дасан зохицох чадвар гэдэг нь хяналтын системийн гадны өөрчлөлтөд хариу өгөх төдийгүй урьдчилан харах чадварыг хэлнэ. Баримт нь өөрчлөлтүүд, ялангуяа эдийн засгийн салбарт нэгэн зэрэг тохиолддоггүй, учир нь тэдгээр нь олон хүмүүсийн сонголт дээр үндэслэсэн байдаг. Бид анхнаасаа тодорхой бус, гарч ирэх тусам улам бүр тодорхой болж буй чиг хандлагын тухай ярьж байна. Дасан зохицох чадвар өндөр байх тусам эдгээр хандлагыг эрт анзаарч, зөв ​​үнэлдэг. Үүний дагуу дасан зохицох чадвар өндөр байх тусам хяналтын систем илүү үр дүнтэй суралцаж, өөрийгөө сайжруулах тусам гадны өөрчлөлтөд илүү хурдан, уян хатан хариу үйлдэл үзүүлдэг.

Дасан зохицох чадвар нь гадны өөрчлөлтөд цаг тухайд нь хариу өгөх чадвар төдийгүй системийн дотоод чадавхийг харгалзан үзэх чадвар юм. Үйл ажиллагаагаа тогтвортой байлгахын тулд яг юу өөрчлөх вэ, өөрчлөгдсөн шаардлагыг хангахын тулд удирдлагын системийг хэрхэн яаж шинэчлэх вэ, амьдралыг дагаж мөрдөхийн тулд хэнийг, юуг сургах шаардлагатай вэ - энэ бүхэн болон бусад олон зүйл хэрхэн яаж хийхээс хамаарна. Цаг хугацаа бүрт менежерүүдийн гаргасан шийдвэрүүд хангалттай бөгөөд хүлээн зөвшөөрөгдөх болно. Дасан зохицох чадвар нь өндөр байх тусам системийн өөрчлөлт хийх чадварыг илүү нарийвчлалтай үнэлдэг бөгөөд эдгээр чадварыг үйл ажиллагааг хүссэн чиглэлд өөрчлөхөд бүрэн ашигладаг.

Тиймээс үйл ажиллагааны өндөр дасан зохицох чадварыг хангах нь менежментийн зохион байгуулалтад онцгой шаардлага тавьдаг: системийн гол байр суурийг хамгийн чадвартай менежерүүд эзлэх ёстой. Хэрэв энэ албан тушаал дахь даргын эрх мэдэл нь аж ахуйн нэгжийн үйл ажиллагаанд ихээхэн нөлөөлөх боломжийг олгодог бол албан тушаалыг гол гэж үздэг. Энэхүү удирдагчийн чадвар нь олонхийн санаа бодол, догма, хэвшмэл ойлголтоос хамааралгүй, бие даан сэтгэж, стандарт бус нөхцөлд оновчтой шийдвэр гаргах чадвартай, хариуцлагатай байж, хэрхэн удирдахаа мэддэг байх ёстой. хүмүүс.

Хяналтын чадвар бол менежментийн багийг аж ахуйн нэгжийн ажилтан бүрт цаг тухайд нь, гажуудалгүйгээр мэдээлэх чадварыг харуулдаг менежментийн системийн өмч юм. Зөвхөн энэ тохиолдолд аж ахуйн нэгжийн бүх ажилчдын үйл ажиллагаа нь нийтлэг үр дүнд хүрэхэд чиглэгдэх бөгөөд тэд бүгд зохицсон, эв найртай ажиллах болно. Хяналтын чадвар нь бизнесийн бүрэн бүтэн байдлыг баталгаажуулдаг гол өмч юм.

Өмнө дурьдсанчлан, олон тооны ажилчидтай бол менежмент нь менежерүүдийн хүчин чармайлтыг уялдуулж, үр нөлөөг нь хангах шаардлагатай байдаг тул өөрийн гэсэн үр дүнтэй онцгой үйл ажиллагаа юм. Үүнтэй холбогдуулан менежерүүд өөрсдөө хэр зэрэг хамтарч ажиллаж байгаа нь хамааралтай болно: тэдний нэг нь өөрийн зорилгоо ухамсарлаж, бусдаас тусгаарлагдсан байдлаар бие даан ажиллаж эхэлмэгц үйл ажиллагааны бүрэн бүтэн байдал шууд эхэлдэг. нурах Дүрмээр бол ийм удирдагч нь үйлдвэрлэлийн ашиг сонирхлоос ялгаатай нь хувийн ашиг сонирхолд хүрэхэд анхаарлаа төвлөрүүлж, хувиа хичээсэн, хариуцлагагүй ханддаг, сэтгэл хөдлөлөө даван туулж чаддаггүй, түүний сонголтоос хамаардаг тохиолдолд тохиолддог. Нөхцөл байдал нь менежерийн үүрэг даалгавар өгч, үйлдвэрлэлийн асуудлыг шийдвэрлэхэд чиглэгддэг боловч түүний чадвар нь түүнд захирагдсан илүү чадварлаг менежерүүдийг амжилттай удирдахад хангалтгүй байдаг. Энэ тохиолдолд ийм удирдагч нь зөвхөн туйлын үр дүнгүй албан ёсны нөлөөллийн хөшүүрэгтэй үлддэг.

Чухамдаа хоёр тохиолдолд хоёуланд нь нэг буюу хэд хэдэн удирдлагын холбоо тасардаг бөгөөд энэ нь үйлдвэрлэлийн тус бүрийн чиглэлээр үйл ажиллагааны тууштай байдлыг бүрэн хангах боломжгүй гэсэн үг юм: менежментийн нөлөөллийг гажуудуулсан эсвэл менежментийн доод түвшинд хүрэхгүй байна. Энэ нь хянах чадвар буурахад хүргэдэг, өөрөөр хэлбэл үйл ажиллагааны "таслагдсан" хэсэг нь хөдөлгөөний ерөнхий чиглэлээс хазайж эхэлдэг. Эцсийн эцэст үйл ажиллагааны бүрэн бүтэн байдал зөрчигдөж, тогтвортой байдал нь буурдаг.

Тиймээс өндөр менежментийг хангах нь менежментийн тогтолцоог зохион байгуулахад онцгой шаардлага тавьдаг: менежерүүдийн менежментийн чадварыг харгалзан тэдний менежментийн чадварыг харгалзан, хаа сайгүй менежментийн харилцааны бүрэн бүтэн байдлыг хангах ёстой. Тиймээс менежментийг хангахад шаардлагатай хамгийн наад захын нөхцөл бол бүх менежерүүд найдвартай, хариуцлагатай байх, тэдний сэтгэл хөдлөл, сонголтоос хамааралгүй байх, өөрсдийн хэрэгцээгээ хангахад бус үйлдвэрлэлийн ашиг сонирхолд төвлөрөх явдал юм. Зөвхөн энэ тохиолдолд захиалгыг найдвартай боловсруулж чадна гэдэгт итгэлтэй байж болно.

2. Хамгийн оновчтой хяналт

Оновчтой хяналт гэдэг нь тухайн хяналтын чанарын объектыг хангаж, хяналтын тухай хууль эсвэл системийн чанарын шалгуур үзүүлэлтүүдийн дээд ба доод хэмжээг хангаж буй үйл ажиллагааны хяналтын дарааллыг боловсруулах системийг зохион байгуулах ажил юм.

Хяналтын оновчтой байдлын асуудлыг шийдвэрлэхийн тулд хяналттай объект эсвэл үйл явцын математик загварыг бий болгодог бөгөөд энэ нь хяналтын үйл ажиллагааны нөлөөгөөр цаг хугацааны явцад түүний зан төлөв, өөрийн өнөөгийн байдлыг дүрсэлдэг. Хяналтын оновчтой бодлогын математик загварт дараахь зүйлс орно: хяналтын чанарын шалгуураар илэрхийлэгдсэн хяналтын зорилгыг боловсруулах; хяналтын объектын хөдөлгөөний боломжит аргуудыг тайлбарласан дифференциал эсвэл ялгавартай тэгшитгэлийг тодорхойлох; тэгшитгэл эсвэл тэгш бус байдлын хэлбэрээр ашигласан нөөцийн хязгаарлалтыг тодорхойлох

Сүүлийн үеийн үзэл бодлын дагуу оновчтой хяналт гэдэг нь онцгой хэлбэрийн функцүүдийн функцийг дээд зэргээр нэмэгдүүлэх, багасгах асуудлыг судлах, шийдвэрлэхэд зориулагдсан хэт туйлширсан асуудлын онолын тодорхой хэсэг (оновчлолын онол) юм. Нөгөө талаас оновчтой хяналт нь энгийн дифференциал тэгшитгэлийн системийг ашиглан дүрсэлсэн нарийн төвөгтэй объектуудын хамгийн ашигтай (оновчтой) хяналтын горимыг сонгохтой нягт холбоотой юм. Хэрэв эхний үзэл бодол нь "сонгодог" математикт батлагдсан ангилалтай шууд нийцэж байвал эдийн засаг, технологийн янз бүрийн асуудлыг шийдвэрлэхэд чиглэсэн тул хоёрдугаарт илүү их ашиглагддаг. Энэхүү гарын авлагын материалыг танилцуулахдаа хоёрдахь үзэл бодлыг илүүд үздэг.

3. Хяналтын оновчтой асуудлууд

Хяналтын оновчтой асуудлууд нь туйлширсан асуудлын онол, өөрөөр хэлбэл хамгийн их ба хамгийн бага утгыг тодорхойлох асуудалтай холбоотой юм. Энэ хэллэг нь хэд хэдэн латин үг агуулдаг (хамгийн их - хамгийн том, хамгийн бага - хамгийн жижиг, туйлын - туйлын, optimus - оновчтой) гэдэг нь туйлын асуудлын онол нь эрт дээр үеэс судалгааны сэдэв байсныг харуулж байна. Эдгээр асуудлуудын заримыг Аристотель (МЭӨ 384-322), Евклид (МЭӨ III зуун), Архимед (МЭӨ 287-212) бичжээ. Энэхүү домог нь Карфаген хотыг (МЭӨ 825 он) үүсгэн байгуулагдсаныг хамгийн их боломжтой талбайн зургийг хамарсан битүү хавтгай муруйг тодорхойлох эртний ажилтай холбож үздэг. Ийм даалгаврыг изопериметр гэж нэрлэдэг.

Онцгой асуудлын нэг онцлог шинж чанар нь тэдний боловсруулалтыг нийгмийн хөгжлийн яаралтай хэрэгцээ шаардлагаар бий болгосон явдал юм. Түүгээр ч барахгүй 17 -р зуунаас эхлэн бидний эргэн тойрон дахь дэлхийн хууль тогтоомж нь тодорхой хувьсах зарчмуудын үр дагавар юм. Тэдгээрийн хамгийн эхнийх нь П.Ферматын зарчим (1660) бөгөөд гэрлийн нэг цэгээс нөгөө рүү тархах зам нь ийм зам дагуу гэрэл дамжих хугацаа нь хамгийн бага байх ёстой. Дараа нь байгалийн шинжлэх ухаанд өргөн хэрэглэгддэг янз бүрийн хувилбарын зарчмуудыг санал болгов, жишээлбэл: В.Р. Хамилтон (1834), виртуал нүүлгэн шилжүүлэлтийн зарчим, хамгийн бага албадлагын зарчим гэх мэт. Үүний зэрэгцээ туйлын асуудлыг шийдвэрлэх аргуудыг боловсруулсан. Ойролцоогоор 1630 онд Фермат олон гишүүнтүүдийн экстремумыг судлах аргыг боловсруулсан бөгөөд энэ нь туйлын цэг дээр дериватив нь тэгтэй тэнцүү байх явдал юм. Ерөнхий тохиолдлын хувьд энэ аргыг I. Newton (1671), G.V. Лейбниц (1684), түүний бүтээлүүд нь математик анализын эхлэлийг тавьдаг. Сонгодог хэлбэлзлийн тооцооллын эхлэл нь 1696 онд А, В хоёр цэгийг холбосон муруйн асуудлыг боловсруулсан И.Бернулли (Лейбницын оюутан) өгүүллийн гарч ирснээс эхэлдэг. хүндийн хүчний үйлчлэлээр А цэгээс В хүртэлх цэг болох материаллаг цэг хамгийн богино хугацаанд В хүрэх болно.

18-19-р зууны үеийн сонгодог өөрчлөлтийн тооцооллын хүрээнд эхний эрэмбийн туйлын шаардлагатай нөхцлийг бүрдүүлсэн (Л. Эйлер, Ж.Л. Лагранж), дараа нь хоёрдугаар зэрэглэлийн шаардлагатай, хангалттай нөхцлийг боловсруулсан болно (KTV Weierstrass, AM Legendre, K.G.Ya. Jacobi), Гамильтон-Якобийн онол, талбайн онолыг бүтээсэн (Д. Хилберт, А. Кнесер). Хэт их асуудлын онолын цаашдын хөгжил нь XX зуунд шугаман програмчлал, гүдгэр дүн шинжилгээ, математик програмчлал, минимаксийн онол болон бусад хэсгүүдийг бий болгоход хүргэсэн бөгөөд тэдгээрийн нэг нь оновчтой удирдлагын онол юм.

Энэхүү онол нь туйлын асуудлын онолын бусад салбаруудын нэгэн адил 40 -ээд оны сүүлээр автомат удирдлагын яаралтай асуудлуудтай холбоотойгоор үүссэн (уурхайд цахилгаан шатыг аль болох хурдан зогсоох зорилгоор хянах, хөдөлгөөнийг хянах). пуужин, усан цахилгаан станцын хүчийг тогтворжуулах гэх мэт). Хяналтын оновчтой асуудал гэж тайлбарлаж болох хувь хүний ​​асуудлын мэдэгдлийг өмнө нь жишээ нь И.Ньютоны "Байгалийн философийн математик зарчим" (1687) -д дурдсан болохыг анхаарна уу. Үүнд Р.Годдардын (1919) пуужинг хамгийн бага түлш зарцуулалтаар өгөгдсөн өндөрт өргөх тухай асуудал, мөн пуужинг тодорхой хэмжээний түлшний хамгийн дээд өндөрт хүргэх хоёр асуудал багтсан болно. Түүнээс хойш оновчтой хяналтын онолын үндсэн зарчмуудыг бий болгосон: хамгийн дээд зарчим ба програмчлалын динамик арга.

Эдгээр зарчмууд нь хяналтын нарийн төвөгтэй хязгаарлалтыг агуулсан асуудлыг судлах хувилбаруудын сонгодог тооцооллыг боловсруулах явдал юм.

Одоо оновчтой хяналтын онол нь математикийн хүнд хэцүү, сонирхолтой асуудлууд, түүнчлэн эдийн засаг, биологи, анагаах ухаан, цөмийн эрчим хүч гэх мэт олон талт програмуудын ачаар хурдацтай хөгжиж буй үеийг туулж байна.

Удирдлагын оновчтой бүх асуудлыг математик програмчлалын асуудал гэж үзэж болох бөгөөд энэ хэлбэрээр тоон аргаар шийдэж болно.

Шат шаталсан олон түвшний системийг оновчтой удирдахад жишээлбэл химийн томоохон үйлдвэрүүд, металлургийн болон эрчим хүчний цогцолборууд, оновчтой удирдлагын олон талт, олон түвшний шаталсан системийг ашигладаг. Математик загвар нь менежментийн түвшин бүрийн удирдлагын чанарын шалгуур үзүүлэлт, бүхэл бүтэн систем, менежментийн түвшин хоорондын үйл ажиллагааны уялдаа холбоог танилцуулдаг.

Хэрэв хяналттай объект эсвэл процесс нь детерминист шинж чанартай бол түүнийг тодорхойлохдоо дифференциал тэгшитгэлийг ашигладаг. Хамгийн түгээмэл хэрэглэгддэг нь хэлбэрийн энгийн дифференциал тэгшитгэл юм. Илүү нарийн төвөгтэй математик загварт (хуваарилагдсан параметр бүхий системүүдийн хувьд) хэсэгчилсэн дифференциал тэгшитгэлийг ашиглан объектыг дүрсэлдэг. Хэрэв хяналттай объект нь стохастик бол түүнийг тодорхойлохдоо стохастик дифференциал тэгшитгэлийг ашигладаг.

Хяналтын оновчтой асуудлын шийдэл нь анхны өгөгдлөөс (буруу асуудал) тасралтгүй хамаардаггүй бол ийм асуудлыг тусгай тоон аргаар шийддэг.

Туршлага хуримтлуулж, үүний үндсэн дээр ажлаа сайжруулах чадвартай оновчтой хяналтын системийг сургалтын оновчтой хяналтын систем гэж нэрлэдэг.

Объект эсвэл системийн бодит зан байдал нь анхны нөхцөл байдлын нарийвчлал, объектод нөлөөлж буй гадны эвдрэлийн талаархи бүрэн бус мэдээлэл, програмын хяналтыг хэрэгжүүлэх нарийвчлал гэх мэт байдлаас шалтгаалан програмчлагдсан байдлаас үргэлж ялгаатай байдаг. Тиймээс объектын зан үйлийн оновчтой байдлаас хазайхыг багасгахын тулд ихэвчлэн автомат удирдлагын системийг ашигладаг.

Заримдаа (жишээлбэл, металлургийн тэсэлгээний зуух гэх мэт нарийн төвөгтэй объектуудыг хянах эсвэл эдийн засгийн мэдээлэлд дүн шинжилгээ хийх үед), оновчтой хяналтын асуудлыг боловсруулахдаа хяналттай объектын талаархи анхны мэдээлэл, мэдлэг нь уламжлалт аргаар боловсруулж чадахгүй тодорхой бус эсвэл тодорхой бус мэдээллийг агуулдаг. тоон арга. Ийм тохиолдолд тодорхой бус олонлогийн математик онолд суурилсан хяналтын оновчтой алгоритмыг ашиглаж болно. Ашигласан ойлголт, мэдлэгийг тодорхой бус хэлбэр болгон хувиргаж, шийдвэр гаргах тодорхой бус дүрмийг тодорхойлж, дараа нь тодорхой бус шийдвэрийг физик хяналтын хувьсагч болгон хувиргадаг.

4. Дасан зохицох хяналт

Дасан зохицох хяналт гэдэг нь хяналтын объектын параметрүүдийн өөрчлөлт эсвэл нөлөөлж буй гадны эвдрэлээс шалтгаалан хянагчийн параметрүүд эсвэл хянагчийн бүтцийг өөрчлөх чадвартай хяналтын системийг нэгтгэх боломжийг олгодог хяналтын онолын аргуудын багц юм. хяналтын объект. Ийм хяналтын системийг дасан зохицох гэж нэрлэдэг.

5. Дасан зохицох системийн ангилал

Хяналтын төхөөрөмжийн өөрчлөлтийн мөн чанараар дасан зохицох системийг хоёр том бүлэгт хуваадаг.

Өөрийгөө тохируулах (зөвхөн хянагчийн параметрүүдийн утгыг өөрчилдөг)

Өөрийгөө зохион байгуулах (зохицуулагчийн бүтэц өөрөө өөрчлөгддөг).

Объектийг судлах аргын дагуу системийг хайлтын болон хайлтын бус гэж хоёр ангилдаг.

Эхний бүлэгт эрс тэс системийг онцгой мэддэг бөгөөд хяналтын зорилго нь объектын статик шинж чанарын хамгийн дээд цэг дээр системийг хадгалах явдал юм. Ийм системд экстремум руу шилжих хөдөлгөөнийг хангадаг хяналтын үйлдлийг тодорхойлохын тулд хяналтын дохионд хайлтын дохиог нэмж өгдөг. Хайлтгүй дасан зохицох хяналтын системийг дараахь байдлаар хуваана

Лавлах загварын систем (EM)

Танигч системийг заримдаа уран зохиолд тааруулах загвар (TM) систем гэж нэрлэдэг.

EM бүхий дасан зохицох систем нь шаардлагатай чанарын системийн динамик загварыг агуулдаг. Танигчтай дасан зохицох системийг хяналтын аргын дагуу шууд ба шууд бус (шууд бус) гэж хуваадаг.

Шууд бус дасан зохицох хяналтын хувьд объектын параметрүүдийг эхлээд тооцоолж, үүний дараа олж авсан тооцооллын үндсэн дээр хянагчийн параметрүүдийн шаардлагатай утгыг тодорхойлж тохируулна. Шууд дасан зохицох хяналтаар объект ба зохицуулагчийн параметрүүд хоорондоо уялдаатай байдаг тул зохицуулагчийн параметрүүдийг шууд үнэлэх, тохируулах ажлыг хийдэг бөгөөд энэ нь тухайн объектын параметрүүдийг тодорхойлох үе шатыг оруулаагүй болно. Өөрийгөө тааруулах эффектэд хүрэх аргын дагуу загвар бүхий системийг дараахь байдлаар хуваана

Дохио бүхий системүүд (идэвхгүй)

Параметр (идэвхтэй) дасан зохицох системүүд.

Сигналын дасан зохицох системд өөрийгөө тохируулах эффектийг нөхөх дохиог ашиглан хяналтын төхөөрөмжийн параметрүүдийг өөрчлөхгүйгээр хийдэг. Дасан зохицох хоёр төрлийг хослуулсан системийг хосолсон гэж нэрлэдэг.

Өргөдөл

Энэ нь шугаман бус систем эсвэл хувьсах параметртэй системийг хянахад хэрэглэгддэг. Ийм системийн жишээнд индукцийн машин, соронзон левит машин, соронзон холхивч гэх мэт орно. Механик системд урвуу дүүжин, өргөх машин, робот, алхах машин, усан доорх тээврийн хэрэгсэл, онгоц, пуужин, олон төрлийн нарийн нарийвчлалтай зэвсэг гэх мэт орно.

6. Дасан зохицох

Дасан зохицох (байрлуулах) нь амьд организмын амьд үлдэх боломжийг олгодог гол урвал юм. Энэ нь бие махбодийн гадаад, дотоод нөхцөл байдалд дасан зохицохыг хэлнэ. Энэхүү зарчмыг техникийн системд, тухайлбал робот техникт хэрэгжүүлэх нь олон давуу талтай байдаг бөгөөд заримдаа энэ нь зайлшгүй шаардлагатай байдаг. Технологийн дасан зохицох эсвэл дасан зохицох тухай ойлголт нь маш өргөн хүрээтэй тул олон тайлбартай байдаг. Харамсалтай нь дасан зохицох системийн талаар нийтээр хүлээн зөвшөөрсөн тодорхой тодорхойлолт хараахан гараагүй байгаа тул бид энэ нэр томъёоны утгыг дараах үндэслэлээр тодруулахыг хичээх болно.

Мэдэгдэж байгаагаар, эргэлт буцалтгүй нээлттэй удирдлагын тусламжтайгаар хяналтын системийн бие даасан бүрэлдэхүүн хэсэг, элементүүдийн шинж чанар нь энгийн байвал тухайн объектын гаралтын параметрүүдэд нөлөөлж болзошгүй зарим гадны эвдрэлийг үгүйсгэх боломжтой юм. хангалттай бөгөөд тэдний шинж чанар өөрчлөгддөггүй.

Уламжлалт хяналтын онолын хүрээнд урьдчилан таамаглах боломжгүй гадны үймээн самууны объектын зан төлөвт үзүүлэх нөлөөг арилгах боломжтой. Үүний тулд санал хүсэлтийн зарчмыг ашиглах шаардлагатай байна. бүх элементүүдийн шинж чанарыг мэддэг, цаг хугацааны явцад өөрчлөгддөггүй гэж үздэг хаалттай хяналтын системийг зохион байгуулах. Заримдаа зарим шинж чанарууд зөрж магадгүй, гэхдээ маш бага хязгаарт байдаг. Гэсэн хэдий ч практик дээр далайц, давтамжийн параметрүүд нь цаг хугацааны явцад гадны шалтгаануудын нөлөөн дор, объектын шинж чанараас шалтгаалан өргөн хүрээнд өөрчлөгддөг хяналтын объектууд байдаг. Бүрэн сунгасантай харьцуулахад атируулагчийн атираат момент хэд хэдэн удаа өөрчлөгдөж болно; янз бүрийн гүн, усны температурт далайн өөр өөр гүнд ажилладаг усан доорх роботын гидравлик цилиндрийн хөндий дэх ажлын шингэний зуурамтгай чанар; өөх тосны бохирдол, хөгшрөлтийн үед хөдөлгүүрийн бэхэлгээний үрэлт болон бусад олон шинж чанарууд. Үүний зэрэгцээ нарийн төвөгтэй объектуудыг удирдахдаа олон төрлийн тоног төхөөрөмжөөс бүрдэх үйлдвэрлэлийн уян хатан модуль, шугам, хэсгийг ажиллуулахад нь хөндлөнгөөс нөлөөлөх гадаад, дотоод хүчин зүйлсийн тоо эрс нэмэгддэг. Тэдгээрийн дотор ажлын хэсгүүдийг байрлуулахдаа алдаа гаргах, тэр ч байтугай зөв цагт нь байхгүй байх, боловсруулах багажны элэгдэл, гагнуурын машины электродын тогтоосон замаас гагнах эд ангиудын холбоос хазайх, эд ангийг дээрээс нь дүүжлэх зэрэг байж болно. Конвейер нь роботоор хянагдах явцад хяналтын системд дасан зохицох шаардлагатай бусад хүчин зүйлүүд орно. өөрийгөө тохируулах, үйл ажиллагааны бодит нөхцөлд дасан зохицох. Хяналтын системийн хариу үйлдэл нь тавьсан зорилгодоо хүрэхийн тулд бүтэц, параметр, заримдаа үйлдлийн алгоритм өөрчлөгдөхөд илэрдэг.

Дасан зохицох үйл явцыг тодорхойлдог ерөнхий шинж чанарууд байдаг.

Хяналтын объектын гаралтын параметрүүд, сэтгэл түгшээсэн хүчин зүйлийн шинж чанарууд нь хяналтын системд нэмэлт төхөөрөмжүүдийг ашиглан байнгын хяналт, удирдлага дор байдаг;

Объектын ажиглагдсан зан үйлийг хяналтын үйл явцын мөн чанарыг тоон утгаар үнэлдэг зарим чанарын үзүүлэлтээр дүрсэлдэг;

Чанарын шалгуур үзүүлэлтийг хүлцлийн хязгаараас гадуур хазайлгах нь зохицуулагчийн параметрүүдийг автоматаар тохируулах эсвэл хяналтын алгоритмыг солиход хүргэдэг бөгөөд үүний үр дүнд хүссэн чанарын үзүүлэлтэд хүрэх эсвэл тавьсан зорилгоо хэрэгжүүлэх боломжтой болно.

Тодорхойлсон шинж чанарууд нь үргэлж санал хүсэлтийн систем болох дасан зохицох бүх хяналтын системд тодорхой хэмжээгээр илэрдэг.

7. Дасан зохицох түвшин

Хяналтын зорилгоос хамааран робот техникийн дасан зохицох системийг дараахь нөхцлөөр хувааж болно.

Эхний түвшин гадаад орчны сөрөг нөлөөнд байгаа объектын төлөв байдлын талаархи мэдээлэлд үндэслэн хянагчийн параметрүүдийг өөрөө тохируулах чадвартай гэдгээрээ онцлог юм. Объектын төлөв байдлын үнэлгээг шаардлагатай параметрүүдийг шууд хэмжих, эсвэл тодорхойлох замаар хийж болно. Сүүлчийн тохиолдолд объектод туршилтын хяналтын зарим арга хэмжээг авч, түүний хариу үйлдлийг тэмдэглэж, объектын зан төлөвийн шинжилгээнд үндэслэн түүний үл мэдэгдэх эсвэл өөрчлөгдсөн параметрүүдийг үнэлдэг. Робот системийн энэ түвшний дасан зохицох ердийн жишээ бол усан доорх машины манипуляторын байрлалд хаагдсан цахилгаан гидравлик хөтчийг хянадаг зохицуулагч юм. Усан доорх роботуудын үйл ажиллагааны онцлог нь хүрээлэн буй орчны янз бүрийн температур, даралтын үед гидравлик хөтчийн статик ба динамик параметрүүдийг тодорхой түвшинд байлгах шаардлагад оршдог. Усны давхаргын температур ихээхэн ялгаатай байж болох бөгөөд энэ нь ажлын шингэний зуурамтгай чанар өөрчлөгдөж, улмаар хөтчийн шинж чанарыг урьдчилан таамаглах аргагүй байдалд хүргэж болзошгүй юм. Энэхүү таагүй үзэгдлийг шинж чанарын өөрчлөлтийг тодорхойлж, хянагчийн параметрүүдийг зохих ёсоор өөрөө тохируулах боломжийг олгодог дасан зохицох хяналтын системээр арилгаж болно.

Учир нь дасан зохицох хоёр дахь түвшинРобот систем нь гадаад төхөөрөмжүүдийн төлөв байдлын талаархи мэдээллийг цуглуулах, боловсруулах боломжийг олгодог нэмэлт мэдээллийн хэрэгслийг хяналтын төхөөрөмжид оруулах замаар тодорхойлогддог. Гадаад орчны өөрчлөлтийн дүн шинжилгээнд үндэслэн роботыг хянах програмыг засч залруулсан нь шинэ нөхцөлд тавьсан зорилгодоо хүрэх боломжийг олгодог. Хэдийгээр дасан зохицох энэ түвшинд хөтөлбөрийн үйлдлийг зөвхөн бага хязгаарт багтаан залруулахыг зөвшөөрдөг боловч ийм дасан зохицох хяналтын системийг практикт ашиглах нөлөө ихээхэн ач холбогдолтой юм. Жишээ нь том хэмжээтэй эд зүйлсийг роботоор нуман гагнуур хийх явдал юм. Энэхүү технологийн процесст бүтээгдэхүүнээс бүтээгдэхүүн рүү гагнах эд ангиудын холбосон шугамын орон зайн байршлын тогтвортой байдлыг хангахад хэцүү байдаг. Тиймээс гагнуурын робот нь тусгай мэдрэгчээр хэмжсэн холболтын шугамын бодит байрлалын дагуу электродын хөдөлгөөний програмчлагдсан чиглэлийг засах чадвартай байх ёстой.

Дасан зохицох робот системийн хяналтын зорилгын үзэл баримтлал гурав дахь түвшинхаягдалгүй байхыг баталгаажуулахын зэрэгцээ бүтээмжийг дээд зэргээр хангах шаардлагаас үүдэлтэй юм. Энэхүү дасан зохицох түвшин нь гадаад орчны талаар мэдээлэл цуглуулах, өөрийгөө оношлох, магадгүй хяналттай үйлдвэрлэлийн системийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг өөрөө засах зориулалттай боловсруулсан хэрэгслээр тодорхойлогддог. Юу хэлснийг жишээгээр тайлбарлая.

Автоматжуулалтын үүднээс авч үзэхэд хамгийн хэцүү зүйл бол цутгамал хэлбэрийн муруйлт чанар, суурийн гадаргуу байхгүй тул цутгамалыг зүлгүүрээр цэвэрлэх явдал юм. Дараа нь зүлгүүрийн багажийн нарийн хөдөлгөөн, элэгдэлд зориулагдсан тул програмчлагдсан робот ашиглан зүлгүүрийн бүтээгдэхүүн цэвэрлэх, нунтаглах ажлыг гүйцэтгэх нь бараг боломжгүй юм. Энэ асуудлын шийдлийг зөвхөн дасан зохицох системийн ангиас олж болно, роботыг хянах төхөөрөмжийг цутгах гадаргуугийн боловсруулалтын чанарыг хянах хэрэгсэл, хүчийг огтлох мэдрэгч, зүлгүүрийн багажны элэгдлийг нэмж болно.

Гадаргуугийн тэгш бус байдлын түвшинг шинжилж буй дасан зохицох зүлгүүрийн модулийн хяналтын систем нь тухайн хэсгийн өнөөгийн хэсгийн боловсруулалтын мөчлөгийг давтах эсвэл дараагийн хэсгийг нунтаглах бүс рүү шилжүүлэхийг роботод зааж өгөх боломжтой. Үүний зэрэгцээ дасан зохицох хяналтын систем нь зүсэх хүч, зүлгүүрийн багажны элэгдлийг үнэлэх талаархи мэдээллийг ашиглан бүтээмжийн үүднээс боловсруулалтын оновчтой горимыг зохион байгуулж чаддаг. дасан зохицох робот програм хангамж

Удирдлагын алгоритмд өөрчлөлт оруулдаг робот системийн дасан зохицох өөр нэг жишээ бол уян хатан үйлдвэрлэлийн систем юм, жишээлбэл, автомат тээврийн агуулахын системээр нэгтгэгдсэн хэд хэдэн нэгж, хэдэн арван металл хайчлах машиныг багтаасан машин боловсруулах. Ийм систем нь ямар нэгэн алдаа гарах хүртэл тухайн програмын дагуу ажилладаг. Хэрэв жишээлбэл, боловсруулах төвүүдийн нэг нь бүтэлгүйтсэн бол FMS хяналтын систем нь нөхцөл байдлыг хурдан үнэлж, дараагийн алхмуудаа шийдэж, бүтээмж буурсан зардлаар шинэ технологийн схемийг боловсруулах ёстой. Энэхүү уян хатан үйлдвэрлэлийн системээр үйлдвэрлэсэн бүтээгдэхүүн, засварын баг яаралтай тусламжийн машинд эргэж очих хүртэл шинэ маршрутын дагуу машин, тээврийн хэрэгслийг ажиллуулах.

Робот системийн дасан зохицох түвшин нь тоног төхөөрөмжийн параметр, хүрээлэн буй орчин, тэдгээрийн харилцан үйлчлэлийн шинж чанарын өөрчлөлтийн талаархи мэдээллийг цуглуулдаг, боловсруулдаг нэмэлт төхөөрөмжүүдийн тооноос ялгаатай нь ажиллах чадвартай системийг зохион байгуулах чадвараас ялгаатай юм. үйл ажиллагааны нөхцөлд улам бүр төвөгтэй болж, урьдчилан тааварлах боломжгүй өөрчлөлтүүд.

8. Дасан зохицох хяналтын системийн онцлог

Дасан зохицох хяналтын системийг зохион байгуулах ерөнхий зарчмуудыг үйлдвэрлэлийн роботын дээгүүр дамжуулагчийн эд ангиудыг салгаж, саванд хийдэг жишээнээс харж болно.

Хэрэв хэсэг нь заасан байрлалыг давах мөчийг мэддэг бол энэ ажлыг хатуу програмын дагуу удирддаг робот гүйцэтгэж болно. Үүнийг хийхийн тулд хэсгүүдийг чиглүүлж буй байрлалын цэгүүдийн координатыг анхны байрлал, атгах байр, савны байрлалыг тогтооход хангалттай. Роботын үйл ажиллагааны хөтөлбөрийг үндэслэсэн алгоритмыг дараах байдлаар дүрсэлж болно.

1 - байрлуулах цэгүүдийн координатыг тохируулах;

2 - атгах төхөөрөмжийг хэсгийг атгах байрлал руу шилжүүлэх;

3 - хэсгийг атгах байрлал руу явах;

4 - хийн бариулыг асаах;

5 - анхны байрлал руу явах;

6 - хэсэг бүхий бариулыг саванд шилжүүлэх;

7 - хийн бариулыг унтраах;

8 - 2 -р тэмдгээс давтана.

Гэсэн хэдий ч конвейерээс саванд хийсэн хэсгүүдийг амжилттай дахин ачаалах нь тухайн хэсгийн байрлалд програмд ​​заасан хэмжээнээс бага зэрэг хазайх хүртэл үргэлжилнэ. Хазайлтын шалтгаан нь туузан дамжуулагчийн хурд жигд бус байх эсвэл эд анги нь ганхаж байж болно. Энэ тохиолдолд тухайн хэсгийг робот буруу авсан эсвэл огт аваагүй болно. Мэдээжийн хэрэг, робот ийм бүтэлгүйтлийг анзаарахгүй бөгөөд хүний ​​оператор оролцож, унтрааж дуустал алдаатай үйлдэл хийсээр байх болно.

Туузан дамжуулагчийн жигд бус хөдөлгөөнөөс болж гарсан алдааг програмчлагдсан ажиллагааны горимыг хадгалах замаар арилгаж болно. Үүнийг хийхийн тулд конвейерийг тогтоосон атгах байрлалыг дамжуулж байх үед конвейерийг мэдрэгчээр тоноглох нь хангалттай бөгөөд хяналтын хөтөлбөрт нөхцөлт операторыг 2 ба 3 тэмдгийн хооронд тохируулж, зөвхөн 3 тэмдэг рүү шилжих боломжийг олгоно. мэдрэгчийн дохиог хүлээн авсны дараа. Гэсэн хэдий ч конвейерийн дэгээний байрлалын мэдрэгчийг хяналтын системд нэвтрүүлсэн нь дүүжин хэсгүүдийн эвдрэлийг үгүйсгэхгүй. Үүнээс гадна эд ангиудыг конвейер дээр зохих ёсоор бэхлээгүй бол програм хангамжийн хяналт нь хүчгүй болно. Мэдээж дасан зохицох хяналтын систем л энэ асуудлыг шийдэж чадна. Үүнийг хийхийн тулд одоо байгаа робот модуль нь зөвхөн дэгээ байрлуулах мэдрэгчээр тоноглогдсон байхаас гадна эд ангиудыг таних, тэдгээрийг барих цэгийн координатыг хэмжих хэрэгслээр тоноглогдсон байх ёстой. Энэ тохиолдолд роботын дээрх үйлдлийн алгоритмыг дараах дарааллаар өөрчилсөн болно.

1 - байрлуулах цэгүүдийн координатыг тохируулах: эх үүсвэр ба сав;

2 - бариулыг анхны байрлал руу нь шилжүүлэх;

3 - дэгээний байрлалын мэдрэгчийн дохионы дагуу эд ангиудыг таних, атгах цэгийн координат ба хэсгийн чиглэлийг хэмжих;

4 - атгах байрлал руу очиж, бариулын төхөөрөмжийг хэсгийн тэнхлэгт чиглүүлэх;

5 - хийн хавчаарыг асаах;

6 - анхны байрлал руу явах;

7 - хэсэг бүхий бариулыг саванд шилжүүлэх;

8 - хийн бариулыг унтраах;

9 - 2 -р тэмдгээс давтана.

Тиймээс хяналтын системд оруулсан нэмэлт төхөөрөмжүүд болон анхны програмын өөрчлөлт нь үл мэдэгдэх хурдаар хөдөлж буй конвейерийг тодорхой хязгаарт дур мэдэн, хэсэгчлэн байрлуулах боломжийг олгодог.

9. Дасан зохицох хяналтын системийн бүтэц

Асуудлыг шийдэж буй роботын програм хангамж, дасан зохицох хяналтын системийн чиг үүргийг шинжлэхэд тэдгээр нь зөвхөн гадаад орчны талаарх мэдээллийг хүлээн авдаг төхөөрөмжөөр ялгаатай болохыг харж болно. Эдгээр төхөөрөмжүүд энэ мэдээллийг боловсруулж, роботын програмд ​​аль хэдийн байрлуулсан байршлын цэгүүдийг тойрч гарах дарааллыг сонгоно.

Өгөгдсөн цэгүүдийг давах сонгосон дарааллыг гүйцэтгэх үүрэгтэй дасан зохицох болон програм хангамжийн орчны бүрэлдэхүүн хэсгүүд ижил төстэй байдаг.

Тиймээс, дасан зохицох системийн гол өмчТодорхой бус гадаад орчинд хяналтын зорилтыг хэрэгжүүлэх, роботын параметрийн зөрүүг бүтэц, мэдээллийн систем, зорилтот цэгүүдийн координат, тэдгээрийн дарааллыг тооцоолох төхөөрөмж гэсэн хоёр шинэ элементээр тусгасан болно. гадаад орчин, роботын бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд гарсан өөрчлөлтийн талаархи мэдээллийг ашиглан тойрч гарах.

Дасан зохицох роботын хяналтын функцийг тооцоолох төхөөрөмж гүйцэтгэдэг бөгөөд түүний нарийн төвөгтэй байдлын түвшинг роботын дасан зохицох түвшингээр тодорхойлдог. Хамгийн энгийн тохиолдолд энэ нь микропроцессор эсвэл микрокомпьютер байж болно; дасан зохицох чадвартай робот системийн хувьд тооцоолох төхөөрөмж нь олон микропроцессорын сүлжээ байж болно.

Орчин үеийн дасан зохицох робот систем нь тооцоолох төхөөрөмжид гадаад орчны өөрчлөлтөд дасан зохицох функцийг хослуулан тодорхойлдог бөгөөд роботын хөтөчийн параметрүүд нь өөрийгөө оношлох, удирдлагын жижиг алдааг арилгах зориулалттай өргөн хүрээний техник хангамж, програм хангамжтай байдаг. систем өөрөө.

Микропроцессорын модулиуд ижил бүтэцтэй боловч өөр өөр үүрэг гүйцэтгэдэг. Тиймээс тэдний нэг нь гадаад мэдээллийг цуглуулж, боловсруулдаг, нөгөө нь терминалтай холбоо тогтоож, операторын тушаалыг тайлбарладаг, гурав дахь нь хяналтын үйлдлийг тооцоолж, роботын жолоодлогын ажиллагааг хянадаг, дөрөв дэх нь гадаад технологийн тоног төхөөрөмжтэй харилцах үүрэгтэй. автомат шугам эсвэл хэсгийн хяналтын дээд түвшин.

Тооцоолох төхөөрөмжийн энэ бүтцийн онцлог нь чадвар юм өөрийгөө оношлох, өөрийгөө засах, энэ нь үндсэн хяналтын нэгжийн (BKM) тусламжтайгаар хэрэгждэг. Өөрийгөө оношлох, бага зэргийн засвар хийх функцууд нь дасан зохицох роботуудын орчин үеийн хяналтын системүүдийн хамгийн чухал үүрэг гүйцэтгэдэг, учир нь тэдгээрийн хэрэгжилт нь эвдэрсэн, тоног төхөөрөмж хэсэгчлэн эвдэрсэн тохиолдолд уян хатан үйлдвэрлэлийн модулийг асуудалгүй ажиллуулах боломжийг олгодог.

Нийтлэг хурдны зам дагуу дамжиж буй дохионуудын дараалал, тэдгээрийн параметрүүдэд дүн шинжилгээ хийж, BKM нь микропроцессорыг нийтлэг хурдны замтай холбосон бие даасан микропроцессорын модуль, дамжуулагчийн эрүүл мэндийг үнэлдэг. Хэрэв ямар нэгэн микропроцессорын модуль ажиллахаа больсон бол илрүүлсэн эвдрэлийн талаархи мессежийн хамт оператор руу хяналтын дээд түвшинд дамжуулахын зэрэгцээ шугамын хяналтын хэсэг нь яаралтай тусламжийн модулийг унтрааж, үүргийг нь ажиллах боломжтой микропроцессоруудад шилжүүлэх команд гаргадаг. Хэрэв зөвхөн микропроцессорын дамжуулагч ажиллахгүй бол BKM -ийн тушаалаар микропроцессор хоорондын холболтын бүтэц өөрчлөгдөж магадгүй юм. Жишээлбэл, ердийн их биеийнхээс бага зурвасын өргөнтэй илүүдэл оролтын / оролтын сувгийг ашиглан микропроцессоруудын хооронд мэдээлэл дамжуулах боломжтой бөгөөд үүнийг "тус бүрт тус бүр" зарчмаар холбож өгдөг.

Мэдээжийн хэрэг, дасан зохицох системийг өөрөө засах нь түр зуурын, албадлагын арга хэмжээ юм, учир нь энэ нь тооцоолох төхөөрөмжийн ажиллагааг бага зэрэг бууруулдаг боловч робот модулийн амьд үлдэх чадвар маш өндөр байдаг.

10. Дасан зохицох роботуудад зориулсан хяналтын системийн програм хангамж

Дасан зохицох роботын програм хангамжийн функц нь хяналтын системээс гадуур объектуудад үйлчлэхээс бүрдэнэ: хүний ​​оператор, робот жолоодлого, мэдээллийн систем, технологийн тоног төхөөрөмж, хяналтын дээд түвшний тооцоолох төхөөрөмж.

Хяналтын систем нь хүний ​​оператортой идэвхтэй харилцан ярианы горимд ажилладаг бөгөөд энэ хугацаанд хүн дараахь үйлдлийг гүйцэтгэдэг.

Ажлын хөтөлбөрийг боловсруулдаг бөгөөд үүнийг роботын бариул, байрлуулах цэгүүдийг технологийн төхөөрөмжид байрлуулах цэгүүдийг дүрсэлсэн өгөгдлийн багц хэлбэрээр эсвэл асуудалд чиглэсэн хэл дээрх зааврын багц хэлбэрээр төлөөлж болно;

Өгөгдөл эсвэл текст засварлагч програм ашиглан ажлын програмыг засварладаг, учир нь дээр дурдсанчлан програм нь өгөгдөл эсвэл заавар байж болно;

Ажлын програмын объект ба ачаалах модулийг бий болгож, хуучин файлуудыг устгах, шинээр оруулах, номын санд програмын нэрийг өөрчлөх, хадгалах боломжийг олгодог;

Ажлын програмыг дибаг хийдэг, өөрөөр хэлбэл. програм хангамжийн тусламжтайгаар алхам алхмаар гүйцэтгэлийг гүйцэтгэж, дибаг хийх үр дүнг шинжилж, хэрэв програмын чанар сэтгэл хангалуун байвал түүнийг гүйцэтгэх тушаал өгдөг;

Энэ нь тоног төхөөрөмжийн эрүүл мэндэд хяналт тавих чиг үүргийг хэрэгжүүлдэг, тухайлбал технологийн тоног төхөөрөмжтэй холбоо тогтоох сувгийг шалгаж, роботын хэмжих системийг тохируулж, бусад оношлогооны ажиллагааг гүйцэтгэдэг.

11. Програм хангамжийн үндсэн функцууд

Роботын ажиллах төхөөрөмж болох манипуляторын хувьд програм хангамжийн чиг үүрэг өргөн бөгөөд олон янз байдаг. Роботын оюун ухааны түвшингээс хамааран дараахь зүйлийг багтааж болно: даалгаврын нарийвчилсан дүн шинжилгээ; үүнийг дэд даалгавар болон энгийн үйлдлүүдэд хуваах; эдгээр үйлдлийг хэрэгжүүлэхийн тулд багаж хэрэгсэл эсвэл бариулын хөдөлгөөнийг төлөвлөх; Байршуулах цэгүүдийн дарааллыг тодорхойлж, үүнийг даван туулж, хүссэн замналаа давтаж, эцэст нь багажийн байршлын цэгүүдийн координатыг манипуляторын холболтын шаардлагатай байрлал болгон хөрвүүлж, жолоодлогын удирдлагын командуудыг бий болгоно.

Шугам, хэсгийг бүрдүүлдэг уян хатан үйлдвэрлэлийн модулиудын харилцан үйлчлэлийг зохион байгуулах үүднээс авч үзвэл роботын програм хангамжийн дэмжлэг чухал ач холбогдолтой юм. мэдээлэл солилцох Үүнтэй холбогдуулан хяналтын дээд түвшинтэй.

Мэдээжийн хэрэг, бүрэн бие даасан байдлаар ажилладаг дасан зохицох робот бүхий үйлдвэрлэлийн уян хатан модулиуд байдаг. Гэсэн хэдий ч энэ тохиолдолд роботын хяналтын систем, түүний програм хангамж нь мөрөн дээр унадаг зохицуулах чиг үүрэг PMG -ийн бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүд. Түүнчлэн ямар нэгэн доголдол, доголдол гарсан тохиолдолд дээд шатны хяналтын системд тусламж хүсэх хүсэлт илгээх боломжгүй юм.

Нөгөө талаас, дээд түвшний компьютер бүхий дасан зохицох роботын харилцааны суваг байгаа бөгөөд солилцооны үйл явцыг хоёр талаас нь програм хангамж дэмждэг бол тодорхой хуваах замаар хяналтын түвшний шатлалыг бий болгох онцгой боломж бий болно. тус бүрт зориулсан даалгавар, програм хангамж, програмчлалын хэлийг нэгтгэх.

Энэ тохиолдолд роботтой харьцуулахад дээд түвшний уян хатан үйлдвэрлэлийн модулийг хянадаг компьютер нь PMG тоног төхөөрөмжийн зохицуулалтыг гартаа авч, яаралтай нөхцөл байдал, жишээлбэл, мөргөлдөх магадлалыг арилгадаг. бусад төхөөрөмжүүдийн хөдлөх хэсгүүдтэй манипулятор эсвэл нэг бүсэд ажилладаг хоёр манипулятор мөргөлдөх, PMG тоног төхөөрөмжийн оношлогоо, дасан зохицох роботын програм хангамжийн удирдлага дор PMG -ийг бие даан ажиллуулах явцад гүйцэтгэдэг бусад олон функцууд. .

Ат засвар үйлчилгээ мэдээллийн систем Дасан зохицох роботын програм хангамжийн функц нь түүний мэдрэгчийн оюун ухааны түвшингээс хамаарна. Хэрэв гадаад орчны талаархи мэдээллийг боловсруулалтыг мэдрэгчийн систем өөрөө хийдэг бол роботын програм хангамж нь зөвхөн өгөгдөл хүлээн авах ажлыг зохион байгуулах ёстой. Үгүй бол түүний чиг үүрэг нь хяналтын зорилгоор ашиглах боломжтой мэдээллийг боловсруулах, олборлох, түүнчлэн энэхүү мэдрэхүйн мэдээлэлд зориулагдсан програмыг хариуцдаг модулиудын дундаас хүлээн авагчийг тодорхойлох явдал юм.

Бүртгэгдсэн функцүүдээс гадна програм хангамж нь тасалдлын дохиог боловсруулах, мэдээллийн оролт, гаралтыг хянах, тооцоолох нөөцийг хуваарилах гэх мэт системийн хэмжээний ажлуудыг шийдвэрлэх ёстой.

Дасан зохицох робот програм хангамжийн дээрх үндсэн функцуудыг үнэлэхдээ тэдгээрийн бодит цагийн үйлдлийн системийн функцүүдтэй ижил төстэй байдлыг анзаарч болно. Үнэн хэрэгтээ, хэрэв бид дасан зохицох роботын бүх нийтийн үйлдлийн систем, програмчлалын системийн үндсэн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг харьцуулж үзвэл тэдгээрийн аналогийг ажиглаж болно.

Системпрограмчлалдасан зохицох робот:

Операторын тушаал;

Ажлын даалгавар;

Асуудалд чиглэсэн робот програмчлалын хэл;

Гадаад төхөөрөмжүүдийн засвар үйлчилгээ;

Удирдлагын дээд түвшний хүмүүстэй солилцоо хийх.

Бодит цагийн үйлдлийн систем:

Хяналтын командууд;

Файлын систем;

Програмчлалын хэл;

I / O хяналт;

Сүлжээ хуваалцах дэмжлэг.

Энэхүү зүйрлэл нь бүх нийтийн үйлдлийн системийн онолын чиглэлээр олж авсан туршлагаа ашиглахаас гадна робот програмчлалын системийг зохион бүтээхдээ үйлдлийн системийг өөрсдөө ашиглах боломжийг олгодог.

Дүгнэлт

Хяналтын онолын хөгжил нь хяналтын системийн хурд, нарийвчлалд тавигдах шаардлагын өсөлттэй холбоотой юм. Гүйцэтгэлийг нэмэгдүүлэх нь хязгаарлагдмал хяналтын нөөцийг зөв хуваарилах замаар л боломжтой байдаг тул хяналтын хязгаарлалтыг харгалзан оновчтой хяналтын онолын гол цэгүүдийн нэг болжээ. Нөгөөтэйгүүр, өндөр нарийвчлалтай хяналтын системийг бий болгосноор хянагчийн синтезийн явцад системийн бие даасан хэсгүүд (сувгууд) -ын харилцан нөлөөллийг харгалзан үзэх шаардлагатай болсон. Ийм олон талт (үржсэн) системүүдийн синтез нь оновчтой хяналтын онолын сэдэв юм.

Өнөөдрийг хүртэл оновчтой удирдлагын математик онолыг бий болгосон. Үүний үндсэн дээр оновчтой хянагчийн аналитик дизайны хурд, оновчтой систем, процедурыг бий болгох аргуудыг боловсруулсан болно. Хянагчийн аналитик дизайн нь оновчтой шүүлтүүрийг оновчтой ажиглагчдын онолтой хамт) орчин үеийн нарийн төвөгтэй хяналтын системийг боловсруулахад өргөн хэрэглэгддэг аргуудын багцыг бүрдүүлдэг.

Хяналтын онолын оновчтой асуудлын нарийн төвөгтэй байдал нь түүнийг бий болгохын тулд илүү өргөн математикийн баазыг шаарддаг байв. Нэрлэсэн онолд хувьслын тооцоолол, дифференциал тэгшитгэлийн онол, матрицын онолыг ашигладаг. Үүний үндсэн дээр оновчтой хяналтыг хөгжүүлэх нь автомат удирдлагын онолын олон хэсгийг дахин хянахад хүргэсэн тул оновчтой удирдлагын онолыг орчин үеийн хяналтын онол гэж нэрлэдэг. Хэдийгээр энэ нь зөвхөн нэг хэсгийн үүргийг хэтрүүлсэн боловч энэ хэсгийн хөгжүүлэлтээр сүүлийн хэдэн арван жилд автомат удирдлагын онолын хөгжлийг олон талаар тодорхойлсон байна.

Зөвлөлтийн эрдэмтэд А.Н.Колмогоров, Л.С.Понтрягин, Н.Н.Красовский, А.М.Летов, гадаадын эрдэмтэд Н.Винер, Р.Беллман, Р.Е.Калман нар.

Дасан зохицох хяналтын онолын хөгжил нь параметрүүдийг нь тогтоогоогүй янз бүрийн физик шинж чанартай нарийн төвөгтэй хяналтын объектуудын тоо нэмэгдэж байгаатай холбоотой юм. Энэхүү тодорхойгүй байдлын шалтгаан нь дараахь байж болно: технологийн үйл явцыг алдагдуулахгүйгээр параметрүүдийг тодорхойлохын тулд объектуудын ажиллах янз бүрийн горим эсвэл туршилтын судалгаа хийх боломжгүй байдал, эцэст нь судалгаанд зарцуулах цаг хугацааг зөвшөөрдөггүй хатуу дизайны нэр томъёо. ба объектын динамик загварын параметрүүдийг тодорхойлох тооцоолол.

Тодорхойлогдоогүй, өөрчлөгдөж буй параметр бүхий объектын зохицуулагчийг өөрчлөх (тохируулах) шаардлагатай бөгөөд ингэснээр системийн гүйцэтгэл, нарийвчлал өөрчлөгдөхгүй болно.

Ном зүй

1. Табак Д., Куо B. Оновчтой хяналт ба математик програмчлал. - Москва: Наука, 1975.

2. Тюкин И.Ю., Терехов В.А., Шугаман бус динамик системд дасан зохицох, (Цуврал: Synergetics: өнгөрсөн үеэс ирээдүй хүртэл), Санкт -Петербург: LKI, 2008.

3. Александров AG Оновчтой ба дасан зохицох систем. М.: Дээд сургууль, 1989 он.

4. Робот техникийн үндэс / Ред. E.P. Попов ба Г.В. Бичсэн. М., 1990 он

5. Мэдрэх систем ба дасан зохицох үйлдвэрлэлийн роботууд / Ed. E.P. Попов ба В.В. Клюев. М., 1985 он

6. Аж үйлдвэрийн роботуудын хяналтын систем / Ed. ТЭД. Макаров ба В.А. Чиганова. М., 1984 он

Allbest.ru дээр нийтэлсэн

...

Үүнтэй төстэй баримт бичиг

Дасан зохицох системийн ангилал. Дасан зохицох, өөрөө тохируулах системийн төрөл, ангиллын давуу болон сул талууд. Дасан зохицох системийн анхны схемийг боловсруулах. Үндсэн контур, танигч эсвэл цэвэршүүлсэн объектын загварыг тогтворжуулсан системүүд.

нийтлэлийг 2013.04.24 -нд нэмсэн


Буш шахах станцыг програмын хяналтын объект болгон ашигладаг. Микро схемийн үндсэн шинж чанар, тэдгээрийн ажиллах горим. K1821VM85 микропроцессор дээр суурилсан микропроцессорын програмын хяналтын системийн бүтцийн болон бүдүүвч диаграмыг боловсруулах.

хугацааны баримт бичиг, 2012.03.05 -нд нэмсэн


Дасан зохицох дохиог боловсруулах үндсэн санаа. Дасан зохицох шүүлтүүрийн алгоритмууд. Детерминистик оновчтой шүүлтүүрийн асуудал. Системийг танихад тохирсон шүүлтүүрүүд. Экспоненциал мартаж болох RLS алгоритм. Дасан зохицох шүүлтүүрийн загварыг хэрэгжүүлэх.

хугацааны баримт бичиг, 2015/03/11 нэмсэн


Nyquist шалгуурын дагуу автомат удирдлагын системийн (ACS) тогтвортой байдлын шинжилгээ. ACS-ийн далайц-фазын давтамжийн шинж чанар, логарифмын шинж чанараар ACS-ийн тогтвортой байдлыг судлах. Багаж хэрэгслийг хянах системийн хяналтын хэрэгслүүд.

хугацааны баримт бичиг, 11/11/2009 нэмсэн


KR580 багц дээр автомат удирдлагын системийн блок диаграмыг боловсруулах. Төхөөрөмжийн барилгын ерөнхий зарчмуудын тодорхойлолт. Элементийн суурийг тооцоолох, сонгох. Микропроцессор ба туслах төхөөрөмжүүд. Мэдээллийн оролт, гаралтын зохион байгуулалт.

хугацааны баримт бичиг, 2013.02.04 -ийг нэмсэн


Автоматжуулалтын системийн бүтцийн диаграмын үндсийг авч үзэх. Гүйцэтгэх болон тохируулах элемент, микропроцессорын хяналтын элементийг сонгох. Ачааллын шинж чанарыг тооцоолох. Хяналтын алгоритм гаргах, програм бичих.

хугацааны баримт бичгийг 2014 оны 10 -р сарын 6 -нд нэмсэн


Хаалттай системийн функциональ диаграм. Алгебрийн шалгуураар анхны шугаманжуулсан системийн тогтвортой байдлын шинжилгээ. Дунд болон өндөр давтамжийн хэсгүүдийг барих. Түр зуурын горим дахь системийн чанарын дүн шинжилгээ. Оролтын дохиог боловсруулах.

дипломын ажил, 2016 оны 02 -р сарын 15 -нд нэмсэн


Хаалттай системийн хяналтын нарийвчлал, чанарын үзүүлэлтүүдийг өгдөг пропорциональ-интеграл-дифференциал хянагчийн синтез. Давтамжийн хариу урвал, динамик дүн шинжилгээ, залруулсан системийн түр зуурын байдал.

хугацааны баримт бичгийг 2013.08.06 -нд нэмсэн


Анхны автомат удирдлагын системийн шинжилгээ, дамжуулах функц, коэффициентийг тодорхойлох. Routh and Nyquist шалгуурыг ашиглан анхны системийн тогтвортой байдлын шинжилгээ. Залруулах төхөөрөмжийг нэгтгэх, нэгтгэсэн хяналтын системийн дүн шинжилгээ.

хугацааны баримт бичиг, 2011.04.19 -ийг нэмсэн


Орчин үеийн автоматжуулсан үйл явцыг хянах системийн найдвартай байдал нь тэдний чанарын чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Найдвартай байдал ба бусад шинж чанаруудын хоорондын хамаарал. Хөтөлбөр, ажилчдын найдвартай байдлын үнэлгээ. Функцийн найдвартай байдлын үзүүлэлтүүд.

Шийдвэр гаргах ерөнхий схем. Эдийн засгийн оновчлол, хяналтын асуудлын төрөл, параметрүүд

Аливаа шийдвэр гаргах даалгавар нь тодорхой чадвартай, тодорхой зорилготой хүмүүс байдаг. Тиймээс шийдвэр гаргах загварыг бий болгохын тулд дараах асуултуудад хариулах шаардлагатай байна.

· Хэн шийдвэр гаргадаг;

· Шийдвэр гаргах зорилго нь юу вэ;

· Шийдвэр гаргах нь юу вэ;

· Төрөл бүрийн сонголтыг тодорхойлох;

· Ямар нөхцөлд шийдвэр гаргадаг.

Загвар бүтээхийн тулд зарим тэмдэглэгээ оруулах шаардлагатай.

Н.- энэ бол бүх шийдвэр гаргагчдын багц юм. N = (1; n), өөрөөр хэлбэл байдаг nоролцогчид. Оролцогч бүрийг шийдвэр гаргагч (хувь хүн, хуулийн этгээд) гэж нэрлэдэг.

Боломжит бүх шийдлийн багцыг өмнө нь судалж, тэгш бус хэлбэрээр (математикаар) дүрсэлсэн гэж бодъё.

Хэрэв бид үүнийг тэмдэглэвэл x 1, x 2, ..., x nөөр хувилбаруудыг санал болгосны дараа шийдвэр гаргах үйл явц дараах байдалтай байна: хүн бүр бүх багц шийдвэрээс тодорхой элементийг сонгоно.

Үүний үр дүнд багц x 1, x 2, ..., x nтодорхой нөхцөл байдал гэж нэрлэж болно.

Векторыг зорилгодоо хүрэхийн тулд үнэлэхийн тулд нөхцөл байдал бүрт тоон утгыг (тооцоолол) өгдөг функцийг бүтээдэг. Жишээлбэл, тухайн нөхцөл байдалд байгаа пүүсүүдийн орлого эсвэл тухайн нөхцөл байдалд ижил пүүсүүдийн зардал.

Дээр дурдсан зүйлс дээр үндэслэн зорилго би-Шийдвэр гаргагчийг дараахь байдлаар томъёолж болно NSтоо нь хамгийн их эсвэл хамгийн бага байх болно.

Гэсэн хэдий ч энэ нөхцөл байдалд бусад талуудын нөлөө нь үйл явцыг улам хүндрүүлдэг, өөрөөр хэлбэл. хувь хүмүүсийн ашиг сонирхлын огтлолцол байдаг. Зөрчилдөөн үүсдэг бөгөөд үүнийг функцээс гадна илэрхийлдэг x iмөн хамаарна x j,. Тиймээс хэд хэдэн оролцогчтой шийдвэр гаргах загварт тэдний зорилгыг функцын утгыг хамгийн их байлгах (багасгах) гэхээсээ өөрөөр албан ёсны болгох ёстой.

Тиймээс шийдвэр гаргах асуудлын ерөнхий схемийг дараах байдлаар томъёолж болно.

Энэ бол шийдвэр гаргах ёстой бүх шинж чанар (нөхцөл) -ийн багц юм.

Хэрэв томъёонд (*) Н.зөвхөн нэг элементээс бүрдэх бөгөөд анхны бодит асуудлын бүх нөхцөл, урьдчилсан нөхцөлийг боломжтой шийдлүүдийн багц хэлбэрээр дүрсэлж өгсний дараа бид оновчлол эсвэл эрс тэс асуудлын бүтцийг олж авна.

Энэхүү схемийг шийдвэр гаргагч нь төлөвлөлтийн нэг хэсэг болгон ашигладаг бөгөөд түүний тусламжтайгаар хоёр эрс тэс асуудлыг тодорхойлж болно.

Хэрэв энэ асуудалд цаг хугацааны хүчин зүйлийг харгалзан үзвэл үүнийг хяналтын оновчтой бодлого гэж нэрлэдэг.

Хэрэв шийдвэр гаргагч хэд хэдэн зорилготой бол (*) тэгшитгэл иймэрхүү харагдах болно. Энэ тохиолдолд функцийг нэг багц дээр тодорхойлно NS.Ийм асуудлыг олон зорилтот оновчлолын асуудал гэж нэрлэдэг.

Шийдвэр гаргах даалгаврууд нь зорилгодоо үндэслэн нэрлэгддэг: дарааллын систем, сүлжээ, хуваарийн асуудал, найдвартай байдлын онол гэх мэт.

Хэрэв загварын элементүүд (*) нь цаг хугацаанаас хамаардаггүй, өөрөөр хэлбэл шийдвэр гаргах үйл явц агшин зуур явагддаг бол ажлыг статик гэж нэрлэдэг, эс бөгөөс үүнийг динамик гэж нэрлэдэг.

Хэрэв элементүүд (*) нь санамсаргүй хэмжигдэхүүн агуулаагүй бол асуудал нь детерминист, эс бөгөөс стохастик шинж чанартай байдаг.

Ажлын жишээ:

1. Хамгийн оновчтой огтлох асуудал

Тус компани хэд хэдэн хэсгээс бүтээгдэхүүн үйлдвэрлэдэг (p)... Түүгээр ч үл барам эдгээр хэсгүүдийг нэг бүтээгдэхүүнд их хэмжээгээр оруулсан болно. Энэ зорилгоор огтлох ажлыг гүйцэтгэдэг мнамууд. V би-энэ намд b iматериалын нэгж. Материал бүрийг огтлох боломжтой nарга замууд. Ийнхүү болж байна a ijnдэлгэрэнгүй тоо. Бүтээгдэхүүний дээд хэмжээг авахын тулд хайчлах төлөвлөгөө гаргах шаардлагатай.

2. Тээврийн даалгавар

Байна nнийлүүлэгчид болон мижил бүтээгдэхүүний хэрэглэгчид. Нийлүүлэгч бүрээс гаргадаг бүтээгдэхүүн, хэрэглэгч бүрийн хэрэгцээ, нийлүүлэгчээс хэрэглэгч рүү бүтээгдэхүүн тээвэрлэх зардал зэргийг мэддэг. Нийлүүлэгчийн хүсэл, хэрэглэгчдийн эрэлтийг харгалзан тээврийн зардлыг хамгийн бага зардлаар тээвэрлэх төлөвлөгөө гаргах шаардлагатай байна.

3. Ажлын хуваарилалтын асуудал

Байна nажилладаг ба nжүжигчид. Ажлын өртөг бигүйцэтгэгч j-тай тэнцүү байна c ij... Цалинг бууруулахын тулд жүжигчдийг ажиллуулах шаардлагатай байна.

4. Хөрөнгө оруулалтын хуваарилалтын асуудал

Байна nтөслүүд. Мөн j-төсөл, хэрэгжүүлэх үр дүн нь мэдэгдэж байна dболон шаардагдах хөрөнгө оруулалтын хэмжээ g j... Хөрөнгө оруулалтын нийт хэмжээ нь өгөгдсөн үнээс хэтэрч болно. б... Нийт үр дүн хамгийн их байхын тулд ямар төслүүдийг хэрэгжүүлэх шаардлагатайг тодорхойлох шаардлагатай.

5. Үйлдвэрлэлийн байршлын асуудал

Хувилбарыг гаргахаар төлөвлөж байна мдээр үйлдвэрлэх боломжтой бүтээгдэхүүний төрөл nаж ахуйн нэгжүүд. Үйлдвэрлэлийн зардал, бүтээгдэхүүний нэгжийн борлуулалт, жилийн үйлдвэрлэлийн төлөвлөсөн хэмжээ, төрөл бүрийн бүтээгдэхүүний нэгжийн төлөвлөсөн өртөг зэргийг мэддэг. -Аас шаардлагатай nаж ахуйн нэгжүүд үүнийг сонгох хэрэгтэй м, тус бүр нэг төрлийн бүтээгдэхүүн үйлдвэрлэх болно.

Шийдвэр гаргахад оновчтой байх зарчмыг шийдвэр гаргагч өөрийн үйлдлээ тодорхойлж, тодорхой зорилгодоо хүрэхийн тулд дүрмийн багц гэж ойлгодог. Энэ шийдлийг оновчтой гэж нэрлэдэг.

Аливаа асуудлыг судлах эцсийн зорилго бол түүнийг хүлээн зөвшөөрсөн бүх хүмүүст оновчтой шийдлийг олох явдал юм.

Шийдвэр гаргах тодорхой нөхцлийг (оролцогчдын тоо, зорилго, боломж, ашиг сонирхлын мөргөлдөөний шинж чанар) харгалзахгүйгээр оновчтой байх зарчмыг сонгоно.

Оновчтой зан үйлийг албан ёсны болгох нь математик загварчлалын хүнд хэцүү үе шатуудын нэг юм.

Аливаа оновчтой байдлын зарчмыг боловсруулах нь дараахь шаардлагыг хангасан тохиолдолд үндэслэлтэй болно.

2. Янз бүрийн нэмэлт таамаглалын дагуу оновчтой шийдэл байгаа эсэх.

3. Тэдгээрийг илрүүлэх оновчтой шийдлүүдийн ялгагдах онцлог шинж чанарыг тодорхойлох чадвар (оновчтой байдлын хэрэгцээ ба хүрэлцээ).

4. Оновчтой шийдлийг тооцоолох аргууд байгаа эсэх (яг эсвэл ойролцоо).

Шийдвэрийн онолын хувьд оновчтой зан үйлийн олон тооны албан ёсны зарчмуудыг боловсруулсан болно.

1. Хамгийн оновчтой хамгийн бага буюу хамгийн ихийг олох зорилготой математик програмчлалын бодлогод хамгийн их байлгах (багасгах) зарчмыг голчлон ашигладаг.

2. Шалгуурыг нэгтгэх зарчмыг голчлон нэг зохицуулах төв (олон шалгуур оновчлолын асуудал) олон шалгуур үзүүлэлтийг оновчтой болгоход ашигладаг.

Шалгуур үзүүлэлт эсвэл зорилтот функц бүрийн хувьд жин эсвэл тоог мэргэжилтнээр тогтоосон бөгөөд тус бүр нь эерэг бөгөөд нийлбэр нь 1 -тэй тэнцүү байна. Тэд тус бүр нь түүний шалгуурын ач холбогдол, ач холбогдлыг харуулдаг. Авсан шийдвэр нь шалгуур үзүүлэлтүүдийн нийлүүлэлтийг хамгийн их байлгах эсвэл багасгах ёстой NSбагцаас сонгосон болно NS.

3. Лексикографийн давуу эрхийн зарчим. Нэгдүгээрт, оновчтой байдлын шалгуурыг ач холбогдлоор нь эрэмбэлж, объектив чиг үүргийн багц хэлбэрээр эмхэтгэнэ. Зарим шийдэл NSДараах нөхцлүүдийн аль нэг нь хангагдсан тохиолдолд илүү тохиромжтой шийдэл болно.

Оруулсан n + 1тэгшитгэл. n + 1- бүгд таарч байвал :.

4. Эсрэг талуудын ашиг сонирхлын зөрчилдөөн, өөрөөр хэлбэл зөрчилдөөн гарсан тохиолдолд хамгийн бага зарчмыг баримтална. Шийдвэр гаргагч бүр өөрийн стратеги бүрийн баталгаатай үр дүнг тооцдог. Дараа нь тэр энэ үр дүн хамгийн их байх стратегийг сонгоно. Энэ үйлдэл нь хамгийн их ашиг тусаа өгөхгүй боловч зөрчилдөөнд байгаа цорын ганц боломжийн зарчим юм. Ялангуяа аливаа эрсдэлийг тооцдоггүй.

5. Nash -ийн тэнцвэрт байдлын зарчим нь олон тал харилцан үйлчлэлд оролцож, тус бүр өөрийн зорилгоо биелүүлдэг боловч шууд эсэргүүцэл байхгүй үед хамгийн бага зарчмыг нэгтгэн дүгнэх явдал юм. Хэрэв шийдвэр гаргагчдын тоо n, дараа нь сонгосон нөхцөл байдлын багц x 1, x 2, ..., x nХэрэв аливаа хүн энэ байдлаас нэг талыг барьсан хазайлтыг зөвхөн ашиг орлого буурахад хүргэж байвал тэнцвэр гэж нэрлэдэг. Тэнцвэртэй нөхцөлд оролцогчид хамгийн их ашиг хүртдэггүй ч энэ нөхцөл байдлыг дагаж мөрдөхийг зөвшөөрдөг.

6. Паретогийн оновчтой байдлын зарчим нь бусад оролцогчдын төлбөрийн чанар муудахгүй бол хувь хүний ​​цалин хөлсийг сайжруулах боломжгүй нөхцөл байдлыг оновчтой гэж үздэг. Энэхүү зарчим нь оновчтой байдлын тухай ойлголтонд Nash-ийн тэнцвэрийн зарчмаас илүү сул шаардлага тавьдаг тул Паретогийн оновчтой нөхцөл байдал бараг үргэлж байдаг.

7. Давамгай бус үр дүнгийн зарчим нь хамтын шийдвэр гаргах асуудлын оновчтой байдлын олон зарчмыг төлөөлдөг. Энэ нь үндсэн шийдлүүдийн тухай ойлголтыг бий болгодог. Энэ тохиолдолд бүх оролцогчид нэгдэж, хамтарсан арга хэмжээ авснаар нийт ашиг орлогыг нэмэгдүүлэх болно. Давамгайлахгүй байх зарчим бол оролцогчдын хоорондох нийтлэг ашиг орлогыг шударгаар хуваах зарчмуудын нэг юм. Оролцогчдын нэг нь санал болгож буй хуваах аргыг үндэслэлтэй эсэргүүцэж чадахгүй байх нөхцөл байдал үүснэ.

8. Тогтвортой байдлын зарчим (заналхийлэл ба эсрэг заналхийлэл). Оролцогчдын баг бүр тодорхой нөхцлөөр өөрийн саналаа дэвшүүлдэг. Хэрэв эдгээр нөхцөл хангагдаагүй бол тодорхой хориг арга хэмжээ авах болно. Нөгөө багийн зүгээс аливаа аюул заналхийллийн эсрэг эсрэг аюул заналхийлж байгаа тохиолдолд хамгийн оновчтой шийдэл болно.

9. Мөргөлдөөний байр суурь, түүнийг арбитрчийн тусламжтайгаар шийдвэрлэхэд үндэслэсэн арбитрын схемүүд. Хамгийн оновчтой шийдлийг оновчтой байдлын хэд хэдэн зарчмыг агуулсан аксиомын системийг ашиглан бүтээсэн болно.

10. Хэт гутранги үзлийн зарчим буюу Валдын шалгуур. Энэхүү зарчмын дагуу тодорхой бус нөхцөлд байгальтай тоглох эсвэл шийдвэр гаргах нь тодорхой амжилтанд хүрэхээс урьдчилан сэргийлэхийн тулд бүх зүйлийг хийдэг ухаалаг түрэмгий дайсантай адил тоглодог.

11. Хамгийн бага эрсдэлийн зарчим нь гутранги шинж чанартай боловч оновчтой стратеги сонгохдоо ашиг орлогод бус харин эрсдэлд төвлөрдөг, өөрөөр хэлбэл эрсдэлийг хамгийн их ашиг ба бодит ашиг хоёрын зөрүүгээр тодорхойлдог. Хамгийн бага ялалтын утгыг оновчтой гэж үзнэ.

12. Пессимизм-өөдрөг үзэл буюу Хурвицын шалгуур. Энэхүү зарчим нь хэт өөдрөг үзэл ба хэт гутранги үзлийн хоорондох хамгийн их жинлэсэн дундажийг ашигладаг. Нөхцөл байдлын аюулаас шалтгаалан сонголтуудыг субъектив үндэслэлээр сонгоно.

Динамик тогтвортой байдлын тухай ойлголт дараах байдалтай байна. Дээр дурдсан бүх зарчмуудыг статистикийн асуудлуудын талаар боловсруулсан тул динамик бодлогод ашиглах нь хүндрэл дагалддаг тул анхны төлөвт сонгосон оновчтой байдлын аль ч зарчим динамик үйл явц дуустал оновчтой хэвээр үлддэг. Энэ өмчийг динамик тогтвортой байдал гэж нэрлэдэг бөгөөд шийдвэр гаргах динамик загварт оновчтой зан үйлийн статистик зарчмуудыг хэрэгжүүлэх зарчим гэж үзэж болно.

Нөхцөл байдлын дагуу Cq -> 0

Функциональ (6.6) дахь жинлэх хүчин зүйлийн бага утгын асуудлыг шийдэх шийдлийг судлах нь эрч хүчийг хязгаарлах үед хаалттай хүрдний системийн хамгийн дээд нарийвчлалыг тооцоолох үүднээс ихээхэн анхаарал татаж байна. хяналт тавих нь чухал биш юм. Нэмж дурдахад, хяналтын үйл ажиллагааны хамгийн их хүч чадлын түвшинг үнэлэх нь чухал юм.

0 - »0 байх нөхцөлд оновчтой системийн хязгаарлагдмал зан үйлийг судлах үндсэн заалтуудыг дараах мэдэгдэл хэлбэрээр үзүүлэв.

Теорем 6.3. Хаалттай системийн хувьд (6.4), (6.7), Энэ нь функциональ утгаараа оновчтой юм (6.6), харилцаа үнэн байна

Дараах нэмэлт тэмдэглэгээг энд ашиглана.

ба олон гишүүн B * (ууд) Энэ бол Хурвиц ба нарийн төвөгтэй тоо юм(3, Х 2, ..., Х х нь M (s) ба олон гишүүнтүүдийн нийтлэг үндэс юм B * (- s).

Баталгаа.Бид тэмдэглэгээг танилцуулж, (6.26), (6.27) томъёогоор харьцуулж, харилцааг бичнэ.

хаана gj (i = l, n)нь олон гишүүнт G '(- s, 7.) -ийн үндэс юм.

(6.42) - (6.44) -ийг харгалзан (6.13) - (6.15) томъёог дараах хэлбэрээр илэрхийлж болно.

Ийм нөхцөлд хаалттай хүрдний системийн хязгаарлагдмал зан төлөвийг харгалзан үзэх нь ойлгомжтой 0 -ээс -> 0 -тай тэнцэхтухайн нөхцөлд хязгаарлагдмал зан төлөвийг харгалзан үзэх X-> syu.

Теоремийн баталгааг шууд нотлохын өмнө олон гишүүнтийн язгууруудын хязгаарлагдмал зан үйлийг анхаарч үзээрэй. G * (- s, X) заасан нөхцөлд биеийн байцаалтаар (6.43).

Энэ зорилгоор бид хичээж байхдаа уг бүтээлд танилцуулсан мэдэгдэлийг ашиглах болно X-> Полиномын 00 м үндэс G * (- s, X)олон гишүүний язгуурт ханддаг B * (- s)-nhurwitz -ийн хүчин зүйлчлэлийн үр дүн:

Амрах (NS - T)полиномын үндэс G * (- s, X)болзолтойгоор X-> ° o хязгааргүй рүү очиж, гарал үүслээр огтлолцсон шулуун шугамд асимптотик байдлаар ойртож, илэрхийлэлээр тодорхойлсон бодит тэнхлэгтэй өнцөг үүсгэдэг.

мөн эдгээр бүх үндэс нь радиусын тойрог дээр байрладаг

Дээрх санаануудыг харгалзан үзээд бидэнд байна
тэмдэглэгээг хаана ашигладаг

үүнээс гадна тогтмол коэффициент / c, ( / =, p-t-) X -ийн утгаас хамаарахгүй,

Одоо бид олон гишүүнтэй холбоотой хоёр боломжит хувилбарыг дараалан авч үзэх болноM pb (-s)нөхцлөөр тодорхойлогдсон өргөтгөл (6.41) -дМ pb= 1 баM pb F 1.

Сонголт 1. Нөхцөл гэж бодъёM p b (~ s) =1, тэгшитгэлтэй тэнцүү D) = 0. Энэ нь олон гишүүнт гэсэн үг юмV "(-s) нь олон гишүүнт M (s) = B "(-

Полиномын хязгаарлагдмал зан үйлийг авч үзьеR (s, X)(6.47) өгсөнX ->°°, үүнийг өмнө нь тэмдэглэж байсан

Үүнийг (6.50) -аас харж болноТ.олон гишүүнт лимийн үндэсG f (-s, X)олон гишүүнтийн үндэс (3, (/ = 1, м) -тэй давхцанаB * (- s), бусад нь(n - t)

үндэс - үндэстэй p r (r =m + 1, n)олон гишүүнP (-s, X)(6.53) -ийг дараах илэрхийллүүдээр тодорхойлно.

Түүнээс гадна харилцаа холбоо

(6.50) ба (6.54) - (6.56) харилцааг харгалзан хязгаарын олон гишүүнтR (s, X)хоёр хязгаартай олон гишүүнтийн нийлбэрээр дүрсэлж болноR ^ SyX)баR 2 (s, X):

Эдгээр олон гишүүнтүүдийн эхнийх нь зөвхөн үндэстэй холбоотой байдаг (3, хоёр дахь нь зөвхөн p үндэстэй,

(6.56) -ын дагуу бидэнд lim P (- | 3-D) = Eagle байнаNS1, тэгэхээр илэрхийлэл

тодорхойлолт (6.57) -ийг дараах байдлаар илэрхийлж болно эсвэл

томъёоны дагуу (6.51), (6.53),

B, * (s) олон гишүүнт нь M (P ,.) * 0 нөхцлийн дагуу тэгээс ялгаатай хязгаарлагдмал коэффициенттэй бөгөөд үүнээс хамаардаггүй болохыг анхаарна уу. X.

Одоо бид (6.58) хамаарлыг өөрчилж, дараах тэгшитгэлүүдийг эргэн санаж байна: deg A (s) =NS, Sj (s) =N (s) / T (s), degN (s) =х, degT (s) =q... Нэмж дурдахад degB "(- s) = degB" (s) = нөхцлийг харгалзан үзнэТ,харуулахад хялбар байдаг тул харилцааг биелүүлэхийг шаарддаг

Тэгвэл бидэнд байгаа

Гэхдээ (6.60) харьцааг харгалзан томъёо (6.55) -аас дараахь зүйлийг гаргав. мөн (6.56), (6.51) -ийн дагуу:

хаанаG*баG **(/ = m + 1, n) - тэгээс өөр хязгаарлагдмал модультай нийлмэл тоо. Дараа нь бид авна

ба үүний дагуу

(6.50) - (6.53) ба (6.55) -ийн дагуу бид:

үүнээс гадна тогтмол комплекс тоо r; , r u, r 2i, k ба, k 2i, ... , k (n - m -2 ) би (би= + 1, ба) нь A, -аас хамаарахгүй.

Дараа нь тэгш бус байдлын хүчин төгөлдөр байдлыг харгалзан үзнэ p-t> 1 (өөрөөр Pj (s, X) = const), бид lim?) (s, A) / A = 0 ба томъёоны дагуу (6.61)

Гэхдээ дараа нь (6.59) ба (6.62) таних тэмдгийн дагуу бид олж авдаг

Түүгээр ч барахгүй (6.45) ба (6.46) -ын дагуу хаалттай хүрдний оновчтой системийн дамжуулах матрицыг хязгаарлах дараах томъёог гаргаж байна.

Сонголт 2.Одоо хоёр дахь нөхцөл байдлыг авч үзье М б (-с) = 1 амжилтгүй болсон, өөрөөр хэлбэл Энэ тохиолдолд бид олон гишүүнт гэж үздэг V "(-с)ба M (s) = B "(- s) RC (s) нь Γ) нийтлэг үндэстэй.

Түүнээс гадна олон гишүүн B-s)бүтээгдэхүүнээр илэрхийлэгддэг

Өмнөх тохиолдлоос ялгаатай нь полиномын хязгаарлагдмал зан үйлийг авч үзэх үед R (s, X)бид үүнийг нийлбэр хэлбэрээр илэрхийлдэг гуравнөхцөл:

энд анхны олон гишүүнтийг байгуулах болно зөвхөн хамтолон гишүүнтийн (3, (/ = 1, Γ)) үндсийг ашиглан M pb (-s),хоёрдугаарт - олон гишүүнтийн P g (I = T) + 1, w) үндэс B "Q (-s) ба гуравдугаарт - μ r үндэс (i = m + l, n) олон гишүүн P (s).

Нэмж дурдахад, хоёр, гурав дахь полиномын хувьд өмнөх хувилбартай ижил төстэй байдлаар бид олж авдаг

Олон гишүүний хувьд R xбидэнд байгаа

М -ээс хойш (RD = 0 Vie.

Дээрх томъёо (6.67) - (6.69) нь Lim Kj (s, A,) = өвөрмөц байдлыг илэрхийлнэ. B * 2 (s), мөн (6.64) -д олон гишүүнтийг орлуулах B [(s)дээр B * 2 (с),

Бид хаалттай хүрдний оновчтой системийн хязгаарлах дамжуулах матрицын хоёр дахь хувилбарыг олж авдаг. Хоёр сонголтыг нэг тэмдэглэгээнд нэгтгэснээр бид (6.37) - (6.41) харилцааг олж авдаг.

Теорем бүрэн батлагдсан. ?

Бие даасан утгатай 6.3 теоремын байгалийн үр дагавар энд байна.

Теорем 6.4.Хэрэв полиномын бүх үндэс B *(-с)нь нэгэн зэрэг олон гишүүнт M (s) = -ийн үндэс болноB "(- s) RC (s),ба энэ тохиолдолд тэгш байдалRyR = 0,дараа нь би x0= Нш1 x (c 0) = 0, тэдгээр.

Хяналтын үйл ажиллагааны хүчний хязгаар нь 1 ба 0 -ээс багагүй байх ёстойНш7 1 ((с 0),тодорхойлсон хэлбэр

үнэнч (6.37 a), туйлын (тэг алдаатай) хяналтын нарийвчлалд хүрэх боломжтой.

Баталгаа. Теоремийн таамаглалын дагуу (6.41) өвөрмөц байдлын үндсэн дээр relation) = харьцааТ,гэхдээ дараа нь (6.40) томъёо нь таних тэмдгийг илэрхийлнэR "(s) = 0.

Энэ тохиолдолд (6.38), (6.39) ба (6.37), (6.37), (6.37a) томъёоны дагуу RyR = 0 тэгшитгэлийг биелүүлж, (6.41) -ийг харгалзан үзнэ.

хаана. Теорем нотлогдсон. ?

Дараахь онцгой нөхцөл байдлыг анхаарч үзээрэй.

Теорем 6.5.Хэрэв матрицRдиагональ бөгөөд цорын ганц тэг бус элемент r rp = 1, өөрөөр хэлбэл хаалттай хүрдний системийн нарийвчлалыг векторын pth бүрэлдэхүүн хэсгийн дисперсиягаар тодорхойлноNS,Дараа нь дараахь харилцаа үүснэ.

a)хэрэв олон гишүүнт B p(ууд)Hurwitz эсвэл түүний бүх "зөв" үндэс нь олон гишүүнт C p (s) -ийн үндэс спектрт багтсан болно.

б)хэрэв B p (s) олон гишүүнт нь баруун хагас хавтгайд дор хаяж нэг язгууртай бөгөөд энэ нь олон гишүүнт C p (s) -ийн үндэс биш бол

энд бид томъёог харгалзан үздэг (6.37а) ба (6.39)-(6.41) (энэ тохиолдолд бидэнд r байна

Баталгаа. (6.18) томъёоноос матриц гарч ирнэ 7(5) = }